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公开(公告)号：CN112256057B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202011137168.9
申请日：2020-10-22
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种异构无人系统协同控制方法，属于无人系统领域，包括以下阶段：任务形成阶段、请求阶段、响应阶段、成员选择阶段和成员确定阶段；设计了时间可用度TAi和信誉度τi并根据时间可用度TAi和信誉度τi筛选出成员列表R，然后根据成员列表R的顺序对完成任务的系统成员进行选取和设计分布式控制协议；还设计了异构无人系统管理者作为中介对每一个异构无人系统成员执行的任务进行管理；本发明解决了现有的异构无人系统执行任务时任务分配效率和任务的完成效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112936223A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110109405.9
申请日：2021-01-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种新型气动柔性执行器，包括移动螺母、硅胶软管、电刷、导电硅胶和尼龙小球，硅胶软管内设置有两个尼龙小球，两个尼龙小球的直径大于硅胶软管的直径，硅胶软管上相对设置有两条导电硅胶，移动螺母包括螺母支架、四个滚动轴承和两个电刷，螺母支架套设于硅胶软管上，且位于两个凸起之间，螺母支架的内侧轴向安装四个滚动轴承，滚动轴承之间的内切圆直径小于尼龙小球直径；两个电刷安装于螺母支架的内侧，两个电刷分别与两条导电硅胶接触设置；本发明中的气动柔性执行器，在保证一定移动速度和稳定性的同时，结构更加简单，材料易得、具有较高的移动精度而且能够实现定位、自锁等功能。
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公开(公告)号：CN109884729B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201910288383.X
申请日：2019-04-11
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人艇应用技术领域，具体涉及一种无人艇与机器鱼协作的水雷检测控制系统及水雷检测方法，包括设于无人艇上的中央控制器以及与中央控制器相连接的供电模块、数据采集模块、远程操作平台和机器鱼群模块；数据采集模块采集艇体的相关信号，经中央控制器传输至远程操作平台；远程操作平台接收并显示信号；远程操作平台对中央控制器发出指令，中央控制器接收指令并对机器鱼群模块发出水雷检测指令，机器鱼群模块接收指令，并将检测结果信号经中央控制器无线传输至远程操作平台。本发明以无人艇为载体，以机器鱼为测量主体，突破海域限制，提高水雷检测的安全性；对每条机器鱼划分不同的检测区域，同时进行水雷检测，提高水雷检测效率。
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公开(公告)号：CN112527019A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011617799.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人系统协同编队技术领域，公开了一种适用于恶劣海况的异构无人系统协同编队控制系统，包括岸基系统、无人机系统和无人艇系统；岸基系统用于规划初始路径；无人机系统用于根据初始路径实时更新无人无人机二次优化路径，无人机系统实时调节无人机模型，使无人机尽可能按照无人无人机二次优化路径飞行并保持稳定；无人艇系统用于根据初始路径实时更新无人无人艇二次优化路径，无人艇系统实时调节无人艇模型，使无人艇尽可能按照无人无人艇二次优化路径航行并保持稳定。
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公开(公告)号：CN114779647B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210506176.9
申请日：2022-05-11
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种无人艇集群的围堵控制方法，将无人艇集群分布式协同围堵模型分解为外层控制策略和内层控制策略。基于无人艇之间的信息传输和交互，使用分布式控制架构，通过无人艇集群中领导者无人艇和跟随者无人艇信息交互，使得所有无人艇的期望速度一致，以将无人艇集群的围堵模型转化为基于虚拟中心的多智能体系统分布式协同编队模型，获取领导者‑跟随者分布式一致性控制算法以及固定几何队形列阵对目标无人艇进行有效围堵；基于无人艇在复杂海域中所受到的外界环境扰动，将滑模控制施加到无人艇集群分布式协同围堵控制的内层控制中，在环境扰动的基础上，各无人艇能够跟踪到达到几何队形中的目标位置，实现对目标无人艇的稳定跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119693782A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411745818.6
申请日：2024-12-02
Applicant: 上海大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/30 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/088
Abstract: 本发明涉及水下机器人声呐数据处理技术领域，具体为一种基于卷积自编码器的水下机器人声呐数据处理方法及装置，包括以下步骤：S1、搭建数据库：S2、标准化处理：S3、构建卷积自编码器模块：S4、训练预处理网络：S5、提取特征并降噪；S6、输出数据：本发明通过采用卷积自编码器模型，可以自动从原始数据中学习到数据的内在结构，具有良好的去噪和特征提取能力，能够有效去除水下噪声、回声和其他不相关信息，从而提高数据的清晰度和精度；还能有效增强空间和深度信息，对水下环境中的障碍物和危险区域识别更准确；本发明的方法为无监督学习方法，可以适应不同水下环境自动优化与处理流程，进一步增强了水下机器人的适应性、鲁棒性和泛化能力。
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公开(公告)号：CN118654942A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410741885.4
申请日：2024-06-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种水样采集无人船，涉及水样采集技术领域。本发明结构新颖合理，通过在船体上搭载采样装置和水样存放装置，可实现完全自动化采样、存样，整个采样过程无需载人，解决了现有载人采水船所存在的人工采样劳动强度大、人工成本高、采样效率低及事故风险高的问题。此外，水样存放器包括多个呈阵列分布的储水容器，不同储水容器可分别用来存放不同水域或不同深度的水样，实现不同位置水样的分级存放。基于此，一次航行即可对多个位置或多个深度的水样进行采集，实现了多容器、大批量、分级采样，提高了水样采集的灵活性，并能使采集的水样更能反应水域水质的全貌。
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公开(公告)号：CN118644521A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410680502.7
申请日：2024-05-29
Applicant: 上海大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/277 , G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于多目标跟踪技术领域，具体公开了一种基于孪生网络目标检测的海面多目标跟踪方法及其设备和可读存储介质，其方法包括以下步骤：S1、将海面场景数据集分为常规场景数据和高亮场景数据，常规场景数据用于训练N‑YOLO检测子网络，高亮场景数据用于训练S‑YOLO检测子网络；构建基于N‑YOLO检测子网络和S‑YOLO检测子网络的孪生网络；S2、将摄像头采集到的视频数据输入到检测模块中，基于评价函数搭建孪生网络判别系统，对N‑YOLO检测子网络和S‑YOLO检测子网络的检测结果进行选择性输出，得到鲁棒的目标检测信息；S3、对跟踪轨迹对象的当前位置进行卡尔曼滤波预测，并对未来两帧图像进行额外预测，计算预测框间的IOU值，并根据阈值标记无遮挡或潜在遮挡图像帧。
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公开(公告)号：CN113671964B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202110973107.4
申请日：2021-08-24
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明属于无人艇轨迹跟踪控技术领域，具体公开一种无人艇高性能轨迹跟踪控制系统和方法；包括地面岸基系统和无人艇系统；地面岸基系统包括地面工控机、路径规划模块、通信模块和航行监督模块；无人艇系统包括传感器模块、海洋干扰模型生成模块、无人艇模型模块、动力约束模块、驱动模块、滑膜神经网络自适应控制器模块、二次轨迹优化模块和通信模块；本发明以无人艇轨迹跟踪控制系统为主体，对无人艇航行中存在的干扰有较强的抑制作用，保证无人艇能够有效地按照期望的任务轨迹行航行，完成地面岸基系统所期望的任务。
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公开(公告)号：CN116774696A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310581153.9
申请日：2023-05-22
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，公开了一种无人帆船全局路径规划方法；包括以下步骤：步骤1，根据起始位置、静态障碍物位置和目标位置建立环境模型；步骤2，根据环境模型获得粒子群和路径；然后按照从前到后的顺序依次对路径上的粒子进行位置更新和速度更新，根据更新后的速度和位置更新路径，最终迭代出全局最优路径；步骤3，对全局最优路径上的粒子采用贝塞尔曲线进行拟合，获得光滑的规划路径；本发明提供了一种考虑风向影响且计算时间短的无人帆船全局路径规划方法，能够减少路径长度、减少无人帆船的能耗，提高了无人帆船远距离航行能力。
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