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公开(公告)号：CN115320849B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210608820.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海大学
IPC: B64D1/00 , B64D1/02 , B64C25/54 , B64C25/04 , B64C1/30 , B63C11/52 , B63G8/00 , B63G8/38 , B25J9/16 , B25J15/06 , B25J18/00
Abstract: 本发明属于新型海洋无人航行器技术领域，具体公开一种海空一体无人系统及方法，包括岸边计算机，岸边计算机连接有无人机，无人机连接有有缆潜航器；无人机包括无人机主体，无人机主体上连接有飞行器装置，无人机主体下端连接有与有缆潜航器相配合的潜航器回收笼。
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公开(公告)号：CN114620188A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210330157.5
申请日：2022-03-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人潜航器回收技术领域，具体公开一种基于双体无人船的无人潜航器自主回收机构及回收方法；包括夹持回收机构和辅助回收机构；夹持回收机构包括与潜航器相配合的夹持器，还包括与夹持器连接的位置调整装置；本发明提供了一种可快速、稳定回收的基于双体无人船的无人潜航器自主回收机构及回收方法。
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公开(公告)号：CN114074747A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111640761.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于海洋无人运载器技术领域，具体公开了一种新型无人潜航器的布放回收系统，包括船载平台，船载平台上设有布放回收平台，布放回收平台与设置在船载平台上的智能控制平台相配合；船载平台包括双体船舱，双体船舱内设有动力结构，动力结构包括分别设置在双体船舱船艉的螺旋桨推进器、分别设置在双体船舱中的陀螺减摇仪；双体船舱的甲板上设有多个间隙配合的甲板基座，甲板基座上设有与甲板基座相配合的潜航器。
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公开(公告)号：CN112407171A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011575055.7
申请日：2020-12-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人潜航器布放和回收技术领域，公开了一种无人潜航器布放回收系统及布放回收方法，系统主要包括设置在半潜式无人艇上的无人艇控制模块、布放回收装置、浮潜模块、动力模块和艇务信息处理模块，艇务信息处理模块连接有导航定位模块、目标识别装置和传感器模块，还包括设置在地面的远程监控模块，布放回收装置包括锁紧装置和与锁紧装置配合使用的辅助夹紧装置，锁紧装置能够限制无人潜航器的水平位移和转动，辅助夹紧装置能够限制无人潜航器的竖向滑动，具有更强的抗倾覆能力；本发明解决了现有技术中采用半潜船布放回收无人潜航器时缺乏一种能够自动、快速布放与回收无人潜航器的装置的问题。
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公开(公告)号：CN120044983A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510178134.0
申请日：2025-02-18
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种多无人机围捕方法及系统，方法包括：对无人机进行动力学建模；构建三维动态环境下的多无人机的七元组，以对多个无人机围捕场景描述；每个无人机包括一个Actor网络和一个Critic网络，Actor网络生成无人机的动作，Critic网络生成对应动作的评价，将极值搜索和自适应熵进行结合不断迭代更新Actor网络和Critic网络，利用优化的Actor网络生成最优的动作，每个无人机执行最优的动作，完成多无人机围捕单无人机；本发明的优点在于：避免陷入局部最优，提升围捕效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119693782A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411745818.6
申请日：2024-12-02
Applicant: 上海大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/30 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/088
Abstract: 本发明涉及水下机器人声呐数据处理技术领域，具体为一种基于卷积自编码器的水下机器人声呐数据处理方法及装置，包括以下步骤：S1、搭建数据库：S2、标准化处理：S3、构建卷积自编码器模块：S4、训练预处理网络：S5、提取特征并降噪；S6、输出数据：本发明通过采用卷积自编码器模型，可以自动从原始数据中学习到数据的内在结构，具有良好的去噪和特征提取能力，能够有效去除水下噪声、回声和其他不相关信息，从而提高数据的清晰度和精度；还能有效增强空间和深度信息，对水下环境中的障碍物和危险区域识别更准确；本发明的方法为无监督学习方法，可以适应不同水下环境自动优化与处理流程，进一步增强了水下机器人的适应性、鲁棒性和泛化能力。
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公开(公告)号：CN118644521A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410680502.7
申请日：2024-05-29
Applicant: 上海大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/277 , G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于多目标跟踪技术领域，具体公开了一种基于孪生网络目标检测的海面多目标跟踪方法及其设备和可读存储介质，其方法包括以下步骤：S1、将海面场景数据集分为常规场景数据和高亮场景数据，常规场景数据用于训练N‑YOLO检测子网络，高亮场景数据用于训练S‑YOLO检测子网络；构建基于N‑YOLO检测子网络和S‑YOLO检测子网络的孪生网络；S2、将摄像头采集到的视频数据输入到检测模块中，基于评价函数搭建孪生网络判别系统，对N‑YOLO检测子网络和S‑YOLO检测子网络的检测结果进行选择性输出，得到鲁棒的目标检测信息；S3、对跟踪轨迹对象的当前位置进行卡尔曼滤波预测，并对未来两帧图像进行额外预测，计算预测框间的IOU值，并根据阈值标记无遮挡或潜在遮挡图像帧。
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公开(公告)号：CN118395302A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410493298.8
申请日：2024-04-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种面向行驶车辆的轨迹分类与预测方法，包括根据车辆的不同运动状态分别建立基于不同运动模型的滤波器，并基于采集的车辆有效行驶数据设置滤波器的初始估计值和过程噪声；采用IMM算法将各滤波器组合成一个基于估计概率、估计状态向量及其相应的协方差矩阵的状态估计，得到滤波估计结果，IMM算法采用拓展卡尔曼滤波近似处理非线性运动；在非齐次Markov模型下，采用IMM结合EKF的方式，利用似然函数与状态转移概率更新运动模型概率；根据更新的状态转移概率，通过加权融合各滤波器估计值，得到车辆轨迹分类预测结果；可提高车辆轨迹分类的预测与跟踪精度。
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公开(公告)号：CN116774696A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310581153.9
申请日：2023-05-22
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，公开了一种无人帆船全局路径规划方法；包括以下步骤：步骤1，根据起始位置、静态障碍物位置和目标位置建立环境模型；步骤2，根据环境模型获得粒子群和路径；然后按照从前到后的顺序依次对路径上的粒子进行位置更新和速度更新，根据更新后的速度和位置更新路径，最终迭代出全局最优路径；步骤3，对全局最优路径上的粒子采用贝塞尔曲线进行拟合，获得光滑的规划路径；本发明提供了一种考虑风向影响且计算时间短的无人帆船全局路径规划方法，能够减少路径长度、减少无人帆船的能耗，提高了无人帆船远距离航行能力。
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公开(公告)号：CN114387824B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210036961.2
申请日：2022-01-13
Applicant: 上海大学
IPC: G08G3/02
Abstract: 本发明属于船舶避碰技术领域，公开了一种符合国际海上避碰规则的避碰转向判定方法，包括以下步骤：根据船舶感知和导航系统获取本船和会遇船的速度、航向、位置等信息，计算最小会遇时间；根据计算的最小会遇时间判断是否存在碰撞危险；若不存在碰撞危险，则本船不采取避碰措施，继续沿着原有轨迹航行；若存在碰撞危险，则以本船为中心构建避碰转向判定模型，确定符合国际海上避碰规则要求的转向范围。本发明构建了一种符合国际海上避碰规则的船舶避碰转向判定方法，解决了船舶在遇到碰撞危险时，如何将符合国际海上避碰规则中的转向义务快速转化为数字化避碰转向问题，提高了船舶航行的规范程度和安全性。
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