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公开(公告)号：CN102763050B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201080064029.6
申请日：2010-02-17
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 在并行驱动系统中，以低成本提供即使在从属侧伺服电动机上不具有位置检测器，也可以减少臂部件的振荡，并且实现高速定位的系统。为了实现该目的，本发明所涉及的并行驱动系统具有：主控侧伺服电动机和从属侧伺服电动机，它们彼此并列配置，具有直线运动的可动部；以及架设在2个可动部上的臂部件，在该并行驱动系统中，设置有：位置检测器，其对主控侧伺服电动机可动部的位置信息进行检测；加速度传感器，其对从属侧伺服电动机可动部的加速度信息进行检测；主控侧伺服放大器，其基于位置信息，对主控侧伺服电动机进行控制；以及从属侧伺服放大器，其基于位置信息及加速度信息，对从属侧伺服电动机进行控制。
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公开(公告)号：CN103563245A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201280026030.9
申请日：2012-03-27
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/00
CPC classification number: H02P31/00 , G05B19/19 , H02P23/14 , H02P2205/05
Abstract: 实施方式的驱动机械的负荷特性推测装置具备：动作指令生成部5，生成针对驱动机械3的位置、速度的动作指令；驱动力指令生成部1，生成驱动力指令，以使驱动机械的动作跟随动作指令；驱动部2，产生与驱动力指令对应的驱动力而对驱动机械进行驱动；符号判定部101，根据驱动机械的驱动速度，判定驱动机械是正转动作、逆转动作、和停止中的哪一个状态；负荷驱动力推测部102，根据驱动力指令，计算作为对驱动机械施加的负荷驱动力的推测值的负荷驱动力信号；正转负荷运算部103，在判定结果是正转动作时，计算负荷驱动力信号的逐次的平均值；以及逆转负荷运算部104，在判定结果是逆转动作时，计算负荷驱动力信号的逐次的平均值。
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公开(公告)号：CN102906995A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201180026067.7
申请日：2011-05-19
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/00
CPC classification number: H02P29/0016 , H02P23/22
Abstract: 具有：指令速度运算单元（101），其根据外部输入的基准速度（ωb）和比率增益（α）输出指令速度（ωr）；标准速度生成单元（108），其将指令速度（ωr）作为输入，以追随指令速度（ωr）的方式运算并输出标准速度ωa；控制偏差运算单元（103），其根据速度偏差（ωe）和速度偏差校正值（ωec）输出控制偏差(e)，速度偏差（ωe）是标准速度（ωa）与电动机（3）的速度（ωm）的差；速度控制单元（104），其以控制偏差（e）减小的方式通过控制运算，输出补偿扭矩（τm）；速度偏差校正单元（105），其至少基于补偿扭矩（τm）运算速度偏差校正值（ωec）；指令扭矩运算单元（107），其至少将补偿扭矩（τm）作为输入而输出电动机（3）的扭矩的目标值即指令扭矩（τr）；以及比率运算单元（102），其基于速度偏差（ωe）运算比率增益（α）。
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公开(公告)号：CN100351726C
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200410005851.1
申请日：2004-02-20
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/41151 , G05B2219/41426 , G05B2219/41428
Abstract: 本发明提供在降低机械特性引起的振动的同时，使往返时的轨迹一致的伺服控制装置。具备：从由FIR滤波单元(3)修正的位置指令信号中，衰减与机械(2)的特性对应的规定的频率成分，计算位置、速度以及扭矩的各前馈信号的机械特性补偿单元(4)；根据位置、速度以及扭矩的各前馈信号驱动机械(2)的反馈补偿单元(5)。用机械特性补偿单元(4)从位置指令信号中衰减与机械(2)的特性对应的规定的频率成分，计算位置、速度以及扭矩的各前馈信号，由此可以降低因机械(2)的特性引起的振动。另外，通过FIR滤波单元(3)容易把轨迹设置成对称形状，因为可以使往返轨迹一致，所以即使反复加工也可以得到没有层差的加工面。
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公开(公告)号：CN1247779A
公开(公告)日：2000-03-22
申请号：CN99110534.6
申请日：1999-07-23
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: B21B37/68
Abstract: 提供一种稳定控制蠕动现象的方法及其装置。该方法对于轧制过程中发生的轧制材料的蠕动,由设置在轧制机上的负载传感器检测左右负载的偏差;基于该偏差进行比例微分控制,计算出施加给压下装置的平整的左右偏差的指令值;根据上述指令值,调节轧辊间隙,使轧材的蠕动稳定。在该轧制的稳定控制中,具有稳定化低通滤波器,该稳定化低通滤波器具有与上述轧制机的工作频率特性的零点时间常数大致相等的极点时间常数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112805653B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201980065678.9
申请日：2019-01-30
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 定位控制装置(40)具有：位置指令生成部区间的加速度的形状被决定的位置指令；驱动控制部(12)，以使马达(1)或者控制对象(3)的位置检测值追随于位置指令的方式驱动马达(1)；评价部(43)，根据关于控制对象(3)的定位控制的执行时的马达(1)或者控制对象(3)的位置检测值来计算与定位性能有关的评价值；以及学习部(44)，一边将根据位置指令参数而决定的加速区间和减速区间中的加速度的形状分别独立地进行变更，一边学习执行多次定位控制的情况下的位置指令参数与评价值的关系，学习位置指令参数与评价值的关系，得到学习结果。(41)，根据位置指令参数生成加速区间以及减速
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公开(公告)号：CN109275353B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201780032135.8
申请日：2017-04-27
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 为了得到简单地进行将速度控制频带最大化的滤波器的调整的电动机控制装置，具备：振荡指示部(103)，其输出振荡指示信号；滤波器部(107)，其进行具有由滤波器参数规定的频率特性的滤波处理；强制振荡部(105)，其在振荡指示信号接通的振荡期间，与滤波器部(107)、电流控制部(108)、电动机(1)及速度运算部(101)一起构成振荡期间中的控制环路，使振荡期间中的控制环路振荡；振幅评价部(109)，其在振荡期间中的控制环路产生了振荡时，取得强制振荡部(105)的输入信号的振幅相对于输出信号的振幅的比作为评价值；以及设定于滤波器部(107)的滤波器调整部(110)，其对将滤波器参数的多个候补依次设定于滤波器部(107)的情况下的多个评价值进行比较而选择评价值小的滤波器参数。
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公开(公告)号：CN106256084B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201580020862.3
申请日：2015-03-20
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/60
Abstract: 为了剔除温度变化的影响而提取由异常导致的摩擦的变动，提供下述电动机控制装置，即，具有：指令生成部(6)，其将驱动指令信号作为针对驱动部(1)的指令而输出，该驱动部(1)包含由电动机(3)驱动的驱动机构(2)；位置检测器(5)，其输出驱动部(1)的位置检测信号；驱动电流检测部(7)，其输出向电动机(3)供给的驱动电流的驱动电流检测值；控制部(4)，其被输入驱动指令信号及位置检测信号而生成驱动力指令信号，与该驱动力指令信号及驱动电流检测值相应地供给驱动电流；摩擦特性推定部(8)，其被输入驱动力信号及位置检测信号而输出摩擦特性推定值；温度信息获取部(11)，其获取驱动部的温度而输出温度信息值；摩擦模型部(9)，在摩擦模型部设定特性随着驱动部(1)的温度而变化的基准摩擦模型，摩擦模型部基于温度信息值而输出基准摩擦特性；以及摩擦变动解析部(10)，其输出基于摩擦特性推定值相对于基准摩擦特性的变动的摩擦变动值。
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公开(公告)号：CN105102302B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201380075413.X
申请日：2013-04-08
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D5/04
CPC classification number: B62D5/0466 , B62D5/0463 , B62D6/08
Abstract: 本发明提供一种转向控制装置等，包括：对为改善车辆的转向系统的回正特性而施加于致动器的转向辅助转矩进行运算的步骤，所述致动器将转向辅助转矩施加于转向系统；对驾驶员的转向状态进行判定的步骤；根据所述转向状态判定的结果对转向辅助转矩进行修正的步骤；以及根据修正后的转向辅助转矩对所述致动器进行控制的步骤，在对驾驶员的转向状态进行判定的步骤中，根据手动驾驶转向判定、紧急方向盘回正判定、高加速方向盘回正判定、手动回打判定以及增打判定中的至少两个以上的组合来对驾驶员的转向状态进行判定。
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公开(公告)号：CN105121257B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201380075227.6
申请日：2013-04-08
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B60W10/20 , B62D5/0466 , B62D5/0472 , B62D6/02 , B62D6/10 , B62D15/025
Abstract: 在减轻对方向盘回正控制等控制进行开关的情况下因转向辅助转矩的脉冲式的变化(短暂的急剧变化)而引起的转向时的不顺畅感的转向控制装置及其转向控制方法中，通过利用低通滤波处理来缓和因从两个以上的转向辅助转矩中选择一个转向辅助转矩而引起的转向辅助转矩的变动，并且根据所选择的转向辅助转矩的变化量来修正低通滤波处理，从而即使在需要控制具有高响应性的情况下，也能够获得充分的控制效果。
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