定位控制装置以及定位方法

    公开(公告)号:CN112805653A

    公开(公告)日:2021-05-14

    申请号:CN201980065678.9

    申请日:2019-01-30

    Abstract: 定位控制装置(40)具有:位置指令生成部(41),根据位置指令参数生成加速区间以及减速区间的加速度的形状被决定的位置指令;驱动控制部(12),以使马达(1)或者控制对象(3)的位置检测值追随于位置指令的方式驱动马达(1);评价部(43),根据关于控制对象(3)的定位控制的执行时的马达(1)或者控制对象(3)的位置检测值来计算与定位性能有关的评价值;以及学习部(44),一边将根据位置指令参数而决定的加速区间和减速区间中的加速度的形状分别独立地进行变更,一边学习执行多次定位控制的情况下的位置指令参数与评价值的关系,学习位置指令参数与评价值的关系,得到学习结果。

    作业判别装置及作业判别方法

    公开(公告)号:CN113365788B

    公开(公告)日:2024-06-21

    申请号:CN201980090472.1

    申请日:2019-12-19

    Abstract: 本发明的目的在于得到能够抑制从作业的异常发生至判定出为止的时间延迟的作业判别装置。作业判别装置(30)具有:传感器数据输出部(31),其将表示机器人(1)的作业的状态的传感器数据以对机器人(1)的动作进行控制的控制周期的整数倍的输出间隔进行输出;以及判别部(32),其基于从传感器数据输出部(31)输出的传感器数据,通过由递归神经网络进行的推断对机器人(1)的作业的合格与否进行判别。

    定位控制装置以及定位方法

    公开(公告)号:CN112805653B

    公开(公告)日:2024-02-02

    申请号:CN201980065678.9

    申请日:2019-01-30

    Abstract: 定位控制装置(40)具有:位置指令生成部区间的加速度的形状被决定的位置指令;驱动控制部(12),以使马达(1)或者控制对象(3)的位置检测值追随于位置指令的方式驱动马达(1);评价部(43),根据关于控制对象(3)的定位控制的执行时的马达(1)或者控制对象(3)的位置检测值来计算与定位性能有关的评价值;以及学习部(44),一边将根据位置指令参数而决定的加速区间和减速区间中的加速度的形状分别独立地进行变更,一边学习执行多次定位控制的情况下的位置指令参数与评价值的关系,学习位置指令参数与评价值的关系,得到学习结果。(41),根据位置指令参数生成加速区间以及减速

    作业判别装置及作业判别方法

    公开(公告)号:CN113365788A

    公开(公告)日:2021-09-07

    申请号:CN201980090472.1

    申请日:2019-12-19

    Abstract: 本发明的目的在于得到能够抑制从作业的异常发生至判定出为止的时间延迟的作业判别装置。作业判别装置(30)具有:传感器数据输出部(31),其将表示机器人(1)的作业的状态的传感器数据以对机器人(1)的动作进行控制的控制周期的整数倍的输出间隔进行输出;以及判别部(32),其基于从传感器数据输出部(31)输出的传感器数据,通过由递归神经网络进行的推断对机器人(1)的作业的合格与否进行判别。

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