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公开(公告)号：CN109204262A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811005842.0
申请日：2018-08-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种双动力源液压失效备份的电子液压制动系统，该系统在车辆制动时，根据ECU发出的制动信号，控制电机工作产生转矩，推动主缸推杆建压，通过四个常开电磁阀和四个液压力传感器实现轮缸液压力独立控制；通过添加两个常闭电磁阀、一个低压蓄能器和一个液压泵既可辅助快速减压，使得低压回路液压力稳定，又可作为备用动力源建立轮缸液压力。与现有技术相比，本发明轮缸减压快速灵活，对电磁阀性能要求较低，可实现制动防抱死功能；此外，本发明具有辅助备用动力源，可实现失效备份功能，安全可靠。
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公开(公告)号：CN109159777A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811134165.2
申请日：2018-09-27
Applicant: 同济大学
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明涉及种满足轮缸增压需求的制动液压力精确调节系统，该系统包括电子控制单元以及分别与之连接的制动液压源、制动液压力单元、辅助增压源、辅助增压单元和液压力检测单元，液压力检测单元连接前轮轮缸和后轮轮缸，制动液压力单元设置四路，并分别将前轮轮缸以及后轮轮缸与制动液压源连接，辅助增压单元设置两路或四路，当设置两路时，辅助增压单元将前轮轮缸或后轮轮缸与辅助增压源连接，当设置四路时，辅助增压单元将前轮轮缸和后轮轮缸与辅助增压源连接；需要减压时，制动液压单元动作进行减压，需要增压时，制动液压单元动作进行增压，同时辅助增压单元动作进行辅助增压。与现有技术相比，本发明有两套增压机构，稳定性、安全性提高。
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公开(公告)号：CN108238025A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201810011576.6
申请日：2018-01-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车路面附着系数估计系统，该系统包括纵向车速获取模块、滑移率估计模块、纵向力估计模块、路面附着系数粗估计模块以及路面附着系数精估计模块，所述的纵向车速获取模块连接滑移率估计模块，所述的滑移率估计模块分别连接纵向力估计模块和路面附着系数粗估计模块，所述的纵向力估计模块连接路面附着系数粗估计模块，所述的路面附着系数粗估计模块连接路面附着系数精估计模块，所述的路面附着系数精估计模块反馈连接至纵向车速获取模块。与现有技术相比，本发明简单、方便、估计结果准确。
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公开(公告)号：CN108163044A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711306397.7
申请日：2017-12-11
Applicant: 同济大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及一种四轮独立驱动电动汽车的转向冗余与集成控制系统及方法，控制方法包括：整车控制器根据驾驶员的方向盘手力需求，确定差动助力参考曲线；电动助力转向模块根据测得的方向盘转角数据，得到助力力矩指令，发送给EPS(Electronic Power Steering，电动助力转向系统)；差动助力转向模块根据测得数据，利用差动助力参考曲线得到电动汽车的前轴差动转矩；根据测得的车辆实际横摆角速度、方向盘转角和车速数据，得到参考横摆角速度，进而得到附加横摆力矩；整车控制器利用前轴差动转矩和附加横摆力矩得到四轮驱动电机目标输出转矩。与现有技术相比，本发明具有满足驾驶员的个性化需求、提升车辆行驶安全性和减小驾驶员操纵负担等优点。
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公开(公告)号：CN107590320A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710735865.6
申请日：2017-08-24
Applicant: 同济大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种动态故障树生成方法，该方法包括如下步骤：(1)建立系统运行状态模型以及LTL形式的安全性需求P，P为一系列子安全需求的逻辑组合；(2)以为顶事件，子安全需求逻辑非运算为中间事件，根据逻辑关系使用逻辑门连接，表示逻辑非；(3)采用系统运行状态模型对子安全需求进行检测，若系统运行状态模型违反子安全需求则对应输出违反对应子安全需求的系统状态路径；(4)根据子安全需求逻辑非运算的LTL公式以及违反子安全需求的系统状态路径生成动态故障树。与现有技术相比，本发明故障树生成的效率高，故障树准确度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104802777B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510123178.X
申请日：2015-03-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种踏板感觉主动模拟式电子液压制动系统，包括：制动踏板、储液罐、踏板感觉模拟缸，包括活塞、缸体和回位弹簧，用于向驾驶员提供踏板感觉；电子控制单元，用于接收传感器信号、计算并发出控制指令，通过导线连接至各传感器与电磁阀；电控直线驱动模块，其与所述制动主缸直接接触并根据来自所述传感器的信号驱动制动主缸的活塞进行直线运动；制动主缸，与制动轮缸通过制动管路连接，起到建立液压力的作用；电磁阀，用于打开和关闭与所述制动主缸及踏板感觉模拟缸所连接的液压管路，从而实现主动模拟踏板感觉，并保证在失效情况下具有制动效能。本发明实现了踏板感觉的主动模拟，可以正确反映驾驶员的制动意图，满足自动驾驶车辆的制动要求，并能实现最大化制动能量回收，控制精确、响应速度快。
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公开(公告)号：CN107009916A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710134285.1
申请日：2017-03-08
Applicant: 同济大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种考虑驾驶员意图分布式驱动电动汽车防滑控制系统及方法，该系统包括电机控制器、驾驶员意图力矩获取单元、路面附着系数估计单元和驱动防滑控制单元，所述的电机控制器连接分布式驱动电动汽车的4个车轮的驱动电机，所述的驾驶员意图力矩获取单元和路面附着系数估计单元均连接驱动防滑控制单元，所述的驱动防滑控制单元连接电机控制器；所述的路面附着系数估计器获取车轮路面峰值附着系数，所述的驾驶员意图力矩获取单元获取驾驶员意图力矩，所述的驱动防滑控制器根据路面峰值附着系数和驾驶员意图力矩进行控制并输出控制力矩至电机控制器。与现有技术相比，本发明综合考虑驾驶员意图，防滑控制效果好。
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公开(公告)号：CN104648367A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510073131.7
申请日：2015-02-11
Applicant: 同济大学
CPC classification number: B60T13/66 , B60L7/10 , B60T2270/60
Abstract: 一种高度集成的新型全解耦电液复合制动系统，包括电机、蜗轮、蜗杆、齿轮、齿条、制动主缸、踏板、踏板位移传感器、次级主缸、电磁阀、解耦缸、踏板模拟器、压力传感器、储液罐和管路等组成；本发明采用电机和涡轮蜗杆机构作为动力进行制动，可以实现踏板与制动主缸的完全解耦，通过简单的控制方法，使用6个电磁阀相互配合就能实现ABS、ESC等功能，结构简单紧凑，取消了高压蓄能器，减少了安全隐患，同时制动相应迅速，控制精确，机械的连接也有效的保证的车辆制动的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103950443A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410148261.8
申请日：2014-04-14
Applicant: 同济大学
CPC classification number: B60T8/4072
Abstract: 一种踏板感觉主动控制式电子液压制动系统，包括制动压力发生装置和与其配合作用反馈驾驶员踏板感觉与调整轮缸压力的压力控制装置；所述制动压力发生装置包括制动电机驱动滚珠丝杠将旋转运动转变成直线运动的直线运动机构、双腔制动主缸、用于模拟踏板感觉与失效保护的双腔次级主缸和用于获取驾驶员踩下制动踏板位移信号的踏板位移传感器；所述压力控制装置包括用来主动控制踏板感觉反馈的次级主缸电磁阀、用来调节轮缸压力大小的轮缸电磁阀、用于控制制动主缸内高压油与其它回路通断的主缸电磁阀和用于获取驾驶员踩下制动踏板压力信号的踏板压力传感器。本发明具有较好模拟驾驶员的制动踏板感觉并且不需要额外增设踏板模拟器等特点，同时具有很高的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103754218A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410010025.X
申请日：2014-01-09
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/068 , B60W40/107 , B60W40/105
CPC classification number: B60W40/068 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W2040/1384 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2550/14
Abstract: 本发明涉及一种汽车轮胎侧偏工况下的路面附着系数估计方法，该方法包括以下步骤：1)根据汽车传感器实时测得的加速度和速度信息，辨识轮胎滑转状态；2)根据轮胎滑转状态采用相应的公式进行路面附着系数估计：若轮胎滑转状态为小纵向滑转轮胎侧偏工况，则利用基于侧向加速度信息的路面附着系数估计算法估计当前的路面附着系数；若轮胎滑转状态为大纵向滑转轮胎侧偏工况，则首先通过车辆的纵向力信息计算纵向路面附着系数，然后利用侧向加速度信息计算侧向路面附着系数，最后以纵向路面附着系数和侧向路面附着系数的均方根作为路面附着系数估计值。与现有技术相比，本发明具有成本低、可靠性高、可广泛应用等优点。
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