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公开(公告)号：CN118419011A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410662789.0
申请日：2024-05-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W40/072 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明应用于自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶中位角学习方法、装置、车辆、存储介质及程序产品，方法包括：获取车辆行驶信息；根据所述车辆行驶信息识别道路状态，所述道路状态为直道状态或弯道状态；根据所述道路状态调用直道积分控制器和/或弯道积分控制器对车辆进行对中行驶控制；当所述道路状态在所述直道状态下时，利用所述直道积分控制器的第一积分值对中位角学习值进行更新。本发明提高了中位角纠偏的准确率。
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公开(公告)号：CN114524020B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210188423.5
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D15/02 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆人机共驾的方向盘角度控制方法，包括以下步骤：1)获取目标车辆的横向控制信息；2)根据所述目标车辆的横向控制信息计算目标车辆的方向盘角度信号误差；3)通过插值计算得到方向盘角度误差修正角度；4)输出修正后的方向盘控制角度信息，对目标车辆的方向盘角度进行控制。本发明在横向功能开启或关闭时，采用实际方向盘角度与期望方向盘角度以五次多项式样条曲线平滑过渡的方法，用于解决驾驶员在开启或关闭横向功能时出现方向盘猛打的情况，影响行车安全，带给驾驶员和乘客不良的乘坐体验的技术问题。
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公开(公告)号：CN116534057A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310639847.3
申请日：2023-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：首先获取目标车辆的规划路径，在规划路径中存在轨迹跳变的情况下，确定多个计时时间，以及每个计时时间对应的车辆控制参数；基于每个计时时间对应的车辆控制参数，控制目标车辆行驶，以使得车辆控制装置可以根据每个计时时间对应的车辆控制参数逐步调整预瞄曲率，由此，在车辆行驶过程中出现轨迹突变的情况时，可以实现自动驾驶过程中车辆的平滑跟随。
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公开(公告)号：CN116518997A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310487780.6
申请日：2023-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01C21/00 , G01S13/931 , G01S13/86 , G01S17/931
Abstract: 本申请提供一种基于环境感知的局部路径规划方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括：感知本车的环境信息，确定前雷达可行驶区域、角雷达可行驶区域、前视可行驶区域、前视车道线、周视可行驶区域和周视车道线；对各行驶区域进行多次融合，获得多源可行驶区域，对各车道线进行融合，获得融合车道线；根据高精地图和融合车道线对本车进行定位；对定位结果和路况进行判断，并基于定位结果，根据雷达可行驶区域、多源可行驶区域、高精地图和融合车道线对本车进行局部路径规划。基于避撞和绕障需求，通过多传感器实时感知环境信息，并结合高精地图，完成基于环境感知的局部路径规划，准确识别环境风险，降低碰撞事故率，提高了行车安全性。
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公开(公告)号：CN116442965A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310424635.3
申请日：2023-04-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种低速紧急制动的系统及方法。该系统包括：数据采集模块，被配置成采集目标数据；低速紧急制动模块，与数据采集模块通信，被配置成接收数据采集模块发送的目标数据，并根据目标数据确定紧急制动指令；外部交互模块，与低速紧急制动模块通信，被配置成接收低速紧急制动模块发送的紧急制动指令，并根据紧急制动指令执行紧急制动措施；其中，数据采集模块包括环境单元、车辆状态单元、用户单元和传感与感知单元。本申请方案通过在数据采集模块中增加传感与感知单元进行采集数据，提高了数据采集的探测范围，进而扩大了紧急制动允许的自车速度范围区间，并实现在该扩大后的区间内的低速紧急制动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115503759A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211327240.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车道线航向角补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前驾驶模式、当前车速信息、侧向加速度信息、横向偏移量和当前所处车道的车道线信息；在当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并根据得到的车道中心线曲率判断车辆是否处于直线行驶状态；在车辆处于直线行驶状态，且持续时长达到预设时长时，记录一次车道航向角，并对记录的车道线航向角进行预设时长的滑动均值滤波，根据滤波后的航向角和上一次识别的航向角误差值得到最终的车道线航向角误差值，以根据最终的车道线航向角误差值补偿车道线航向角误差。由此，解决由于前视摄像头安装角度误差导致的行驶跑偏和稳定性降低问题，提高轨迹跟踪控制器的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115071697A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210700690.6
申请日：2022-06-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明公开一种车辆安全辅助方法及其系统，以本车为中心，根据行驶路径，将本车前向Lf米、后向Lr米、宽度W米范围内的区域划定义为感兴趣区域；基于车端的传感器采用多传感器融合的方法感知本车感兴趣区域的行人信息，车端控制系统根据本车的行驶方向、人行道的存在状态、地面导向箭头的存在状态、行人的存在区域、行人碰撞时间综合判断，获得前向行驶和倒车行驶的安全辅助策略，并发出控制指令控制本车正常行驶、限速、减速停车、预警或紧急停车，以对行人进行安全保护。该系统直接应用于车辆上，将有效平衡车辆的安全性和通过性，有效应对城区工况下车外行人较多的场景。
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公开(公告)号：CN115503719B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202211340099.0
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种综合角度确定方法、路径跟踪方法、系统、设备及介质，该综合角度确定方法包括获取待控制车辆信息，根据预设预瞄距离区间范围，确定近点预瞄距离，根据近点预瞄距离、目标轨迹、当前轨迹、横向功能信号及车速信息，确定综合曲率，根据综合曲率、车速信息、当前方向盘转速、稳定性系数、传动比及轴距，确定综合角度，本申请通过固定近点预瞄距离固定近点而非使近点随速度、时间等发生变化，提高了路径跟踪的稳定性。
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公开(公告)号：CN118605463A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410811231.4
申请日：2024-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明实施例提供了一种车辆执行器调试方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取人机交互界面传输的测试案例；其中，测试案例是对测试案例模板进行配置生成的，确定测试案例中待测执行器的目标变量值，将目标变量值打包为第一报文信号传输至待测执行器，采用车辆控制器局域网络总线获取待测执行器的第二报文信号，根据实际变量值和目标变量值生成评价算子，将评价算子与评价算子标准值进行对比，确定待测执行器的测试结果。本发明通过自动化执行配置的测试案例，并利用测试端与待测执行器的信号交互，采用评价算子标准值对待测执行器的实际变量值和测试的目标变量值进行对比，精确评估执行器的性能，提高车辆执行器的测试效率。
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公开(公告)号：CN115071697B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210700690.6
申请日：2022-06-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明公开一种车辆安全辅助方法及其系统，以本车为中心，根据行驶路径，将本车前向Lf米、后向Lr米、宽度W米范围内的区域划定义为感兴趣区域；基于车端的传感器采用多传感器融合的方法感知本车感兴趣区域的行人信息，车端控制系统根据本车的行驶方向、人行道的存在状态、地面导向箭头的存在状态、行人的存在区域、行人碰撞时间综合判断，获得前向行驶和倒车行驶的安全辅助策略，并发出控制指令控制本车正常行驶、限速、减速停车、预警或紧急停车，以对行人进行安全保护。该系统直接应用于车辆上，将有效平衡车辆的安全性和通过性，有效应对城区工况下车外行人较多的场景。
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