公开(公告)号：CN107024216A

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201710150551.X

申请日：2017-03-14

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 ,  张洁 ,  曾素华 ,  任凡

IPC: G01C21/32 ,  G01S19/47 ,  G01S19/45

Abstract: 本发明请求保护一种引入全景地图的智能车辆融合定位系统及方法，涉及智能车辆定位技术领域。包括数据采集模块、道路筛选模块、图像匹配模块和融合定位模块。数据采集模块通过车载卫星定位设备、惯性导航设备和摄像机分别采集当前时刻车辆的卫星定位数据、惯性导航定位数据和环境图像；道路筛选模块结合智能车辆状态估计(在系统初始化时为卫星定位数据)和ADAS地图筛选、识别出智能车辆当前时刻所在道路；图像匹配模块将数据采集模块获得的实时环境图像与当前时刻所在道路的全景地图图像进行匹配，得到智能车辆位置的图像定位结果；融合定位模块将卫星定位数据、惯性导航定位数据和图像定位结果进行融合滤波，获得智能车辆的精确定位结果。

公开(公告)号：CN109631887A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811632825.X

申请日：2018-12-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 蒋建春 ,  杨谊 ,  曾素华 ,  欧小龙 ,  赵龙明 ,  王蓉 ,  任凡

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明请求保护一种基于双目、加速度与陀螺仪的惯性导航高精度定位方法，本发明设计基于双目定位+高精度GPS信息确定惯性导航参考位置特征点三维坐标，通过特征点坐标值作为参考点来实时更新惯性导航三维坐标，来消除惯性导航由于积分产生的累计误差，实现基于惯性导航和双目定位结合辅助室内停车场车辆的高精确定位。本发明结构框图包括以下几个部分：一、高精度惯性导航系统组成及参考坐标系结构；二、惯性导航导航起始坐标的获取方法；三、双目高精度定位参考点的选择方法；四、高精度惯性导航坐标系的选择与设计；五、高精度惯性导航坐标系的转换方法；六、惯性导航累计误差的消除方法。

公开(公告)号：CN107063275A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710182832.3

申请日：2017-03-24

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 ,  喻佩 ,  曾素华 ,  任凡 ,  赵文旋

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明请求保护一种基于路侧设备的智能车辆地图融合系统及方法，系统包括车载设备和路侧设备。车载设备包括车辆定位、ADAS地图接口、局部地图生成、DSRC通信和地图转换模块，路侧设备包括DSRC通信和地图融合模块。车载设备车辆定位模块检测主车位置及姿态；ADAS地图接口模块提供道路Id信息；局部地图生成模块生成主车当前位置局部地图；DSRC通信模块实现车辆与路侧设备交互；地图转换模块将融合地图转换到主车坐标系。路侧设备地图融合模块将DSRC通信模块接收的各车辆局部地图转换到路侧设备坐标系并进行融合。本发明实现多车辆感知能力共享来扩展环境感知范围，能提高智能车辆辅助驾驶/自动驾驶性能。

公开(公告)号：CN109631887B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN201811632825.X

申请日：2018-12-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 蒋建春 ,  杨谊 ,  曾素华 ,  欧小龙 ,  赵龙明 ,  王蓉 ,  任凡

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明请求保护一种基于双目、加速度与陀螺仪的惯性导航高精度定位方法，本发明设计基于双目定位+高精度GPS信息确定惯性导航参考位置特征点三维坐标，通过特征点坐标值作为参考点来实时更新惯性导航三维坐标，来消除惯性导航由于积分产生的累计误差，实现基于惯性导航和双目定位结合辅助室内停车场车辆的高精确定位。本发明结构框图包括以下几个部分：一、高精度惯性导航系统组成及参考坐标系结构；二、惯性导航导航起始坐标的获取方法；三、双目高精度定位参考点的选择方法；四、高精度惯性导航坐标系的选择与设计；五、高精度惯性导航坐标系的转换方法；六、惯性导航累计误差的消除方法。

公开(公告)号：CN107063275B

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201710182832.3

申请日：2017-03-24

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 ,  喻佩 ,  曾素华 ,  任凡 ,  赵文旋

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明请求保护一种基于路侧设备的智能车辆地图融合系统及方法，系统包括车载设备和路侧设备。车载设备包括车辆定位、ADAS地图接口、局部地图生成、DSRC通信和地图转换模块，路侧设备包括DSRC通信和地图融合模块。车载设备车辆定位模块检测主车位置及姿态；ADAS地图接口模块提供道路Id信息；局部地图生成模块生成主车当前位置局部地图；DSRC通信模块实现车辆与路侧设备交互；地图转换模块将融合地图转换到主车坐标系。路侧设备地图融合模块将DSRC通信模块接收的各车辆局部地图转换到路侧设备坐标系并进行融合。本发明实现多车辆感知能力共享来扩展环境感知范围，能提高智能车辆辅助驾驶/自动驾驶性能。

公开(公告)号：CN105427669A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510885878.2

申请日：2015-12-04

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 蒋建春 ,  景艳梅 ,  王开龙 ,  曾素华 ,  李佳隆 ,  任铁良 ,  时泽汉 ,  任凡 ,  赵建朋

IPC: G08G1/16

CPC classification number: G08G1/161

Abstract: 本发明请求保护一种基于车车通信的防撞预警算法，根据自车位置、速度信息与其他车辆的位置、速度信息计算两车是否存在碰撞危险。该方法基于DSRC的车辆通信，相互通信的两车各自携带一个车载设备，车载设备发送自车的位置速度信息和接收通信范围内的其他车辆的位置速度信息。本发明依赖于DSRC通信协议中的BSM消息，规范性强，DSRC推广后，该方法也可大量应用，适用于未来DSRC通信的车联网系统。