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公开(公告)号：CN106888684A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710212526.X
申请日：2017-03-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/00
CPC classification number: A01D46/00
Abstract: 一种分离梳子式相向运动猕猴桃自动采摘末端执行器，涉及农业机器人自动化设备领域。是由摆动凸轮机构、倾斜曲面推板机构、直线往复驱动机构、安装板、果实分离梳子组成的，其特征是：摆动凸轮机构包括成排仿形凸轮、压力传感器、调整间隙、U型支架、凸轮转轴和旋转电机，倾斜曲面推板机构包括成排斜曲面推板、微型传感器、和双轴气缸，直线往复驱动机构包括L型支架、导杆、导杆支架、导杆底座、直线电机、螺母滑块、丝杠和往复机构支架。本发明机械结构简单，大大降低了劳动强度，省时省力，效率高，实现了猕猴桃多果分离和一次性采摘，解决了猕猴桃采摘费时费力的难题。
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公开(公告)号：CN105170485A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510637658.8
申请日：2015-10-07
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃检测分级装置，属于水果加工机械技术领域。包括机架、倾斜式输送机构、控制器、分级卸果机构、果实大小检测机构和果实内部糖度检测机构，所述控制器分别与果实大小检测机构、果实内部糖度检测机构、分级卸果机构、倾斜式输送机构连接。本发明采用模块化设计理念，将倾斜式输送平台、检测装置、分级卸果装置与控制系统集成在一起，实现了果实检测分级的机械化、自动化。本发明结构合理、操作方便、工作可靠性高、能够完成水果的在线检测与分级，集输送、检测及卸果功能于一体，可大大降低水果检测损伤率。
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公开(公告)号：CN103392515A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310278068.1
申请日：2013-06-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G1/06
Abstract: 本发明涉及一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器的取苗机构，包括滑块、安装板、导杆、固定螺母、支板和吸盘。所述的安装板上对称地开有滑槽，两个滑块分别卡在滑槽内，滑块柄部与支板上端用铰链连接，两支板另一端及导杆下端用铰链连接，两吸盘对称地固定在两支板上；根据叶片的夹角大小，可在竖直方向上调整导杆位置，带动两支板夹角左右等角度地变化，同时滑块在安装板上的滑槽中左右水平移动，调整支板夹角到所需角度后，旋紧固定螺母使机构固定在工作位置。本发明可以实现对穴盘中幼苗的柔性吸附，且适用于叶片大小和夹角不同的幼苗，结构简单，调整方便。
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公开(公告)号：CN102918959A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210511666.4
申请日：2012-12-04
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01C7/04
Abstract: 一种大粒种子定向播种装置，包括工作台、输送机构、苗盘、压穴机构、摄像检测机构、吸种机构、种箱、导向板、调向机构、矫正机构以及控制箱，工作台包括机架和工作台面；输送机构、压穴机构、摄像检测机构、吸种机构、调向机构、矫正机构均与控制箱内的控制系统连接；摄像检测机构与控制箱内的控制系统外接、内部装有图像处理软件的计算机。本装置传感器对工作过程进行精确检测反馈，输送速度通过步进电机调频实现，压穴气缸、矫正气缸往复运动和集气管连接吸针头运动采用双单向节流阀进行调速，实现播种后出芽点朝向一致定向播种。
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公开(公告)号：CN117397575A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311571960.9
申请日：2023-11-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01H1/02
Abstract: 本发明提供一种果树自动授粉机，涉及标准化果园智能农业装备技术领域，包括：行走机构、花粉液箱、喷头、喷射驱动组件、识别组件、控制器和可变形支撑件，喷射驱动组件用于驱动所述花粉液箱内的花粉液经过所述喷头喷出；所述识别组件用于识别目标果树上花朵位置坐标信息与以及花朵朝向信息并传输至所述控制器；可变形支撑件具有多个自由端，所述自由端上设置有所述喷头；所述可变形支撑件能够带动多个所述喷头移动；所述控制器根据所述花朵位置信息以及朝向信息控制所述可变形支撑件驱动所述喷头朝向所述花朵的开口，一个所述喷头对应于一个所述花朵。本发明提供的方案能够提高授粉效率以及可靠性，节约花粉用量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114701830A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210361872.5
申请日：2022-04-07
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明专利公开一种多层循环轨道式猕猴桃果箱运输装置，包括传动机构、轨道结构、导向机构、支撑结构。果箱到达轨道进口A时，电机I电机II发出动力驱动蜗杆I和蜗杆II转动，蜗杆I和蜗杆II分别使得涡轮I和蜗轮II开始转动，涡轮I和蜗轮II带动传动轴I和传动轴II转动，传动轴I和传动轴II使得与其同轴相连的传动齿轮I、传动齿轮II、传动齿轮III和传动齿轮IV开始转动，传动齿轮I的轮齿转动时驱动导向机构的滑块II和滑块I在轨道结构的滑槽里面转动，当果箱到达轨道出口B时，电机I和电机II停止运动，此时整个运输轨道上均已经布满了果箱，然后机构在牵引车的作用下将果实运送到目的地，完成了猕猴桃果箱的运输。本装置有利于猕猴桃果箱的运输，减少人力投入，提高了空间利用率和运输效率，安全性实用性高。
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公开(公告)号：CN111673755A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010584519.4
申请日：2020-06-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉伺服的采摘机器人控制系统及控制方法，其特征在于，包括主控制器，以及分别与所述主控制器连接的底盘控制模块、视觉模块、导航定位模块、机械臂控制模块和机械爪控制模块；所述视觉模块包括单目视觉模块和双目视觉模块，所述双目视觉模块为采摘机器人提供全局视野以确定采摘停靠点并辅助所述导航定位模块工作，所述单目视觉模块为采摘机器人提供采摘停靠点周围采摘作业空间内被采摘果实的位置。本发明能够减少视觉测量精度和机械臂定位精度对采摘作业成功率的影响，可以同时兼顾采摘速度和效率。
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公开(公告)号：CN110972719A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN202010029040.4
申请日：2020-01-12
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种果柄摇摆式猕猴桃自动采摘末端执行器，该果柄摇摆式猕猴桃自动采摘末端执行器由接近机构、夹持机构、摇摆采摘机构、传感系统以及控制系统五部分组成。接近机构带动夹持机构水平移动和竖直移动完成从下方接近果实的动作。传感系统检测果柄是否进入两相对安装的手指之间，气缸带动手指运动夹紧果柄并保持一定时间。摇摆采摘机构通过结合气缸的直线运动和步进电机的旋转运动实现果实的摇摆动作，在猕猴桃运动过程中依靠惯性实现分离。控制系统根据传感器的反馈信息对整个采摘过程进行控制。该发明结构简单,使用方便，降低了猕猴桃跌落损伤程度，提高了猕猴桃自动采摘效率和成功率。
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公开(公告)号：CN110921235A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN202010029044.2
申请日：2020-01-12
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于甘蓝采后商品化处理的自动整修系统，该自动整修系统包括水平输送装置、翻转上料装置、缓冲匀速输送装置、大小分级输送装置、调向输送装置、根部剪切装置、品质检测装置、商品化处理输送带以及机架。甘蓝箱通过水平输送装置运送至指定位置，下方机架安装的液压气缸作用使甘蓝箱进行翻转卸料；由于缓冲匀速输送装置作用，倾倒后的甘蓝匀速向分级输送装置输送，在分级辊旋转及倾斜作用下，甘蓝按照尺寸大小不同输送至对应规格的整修流水线；甘蓝进入调向输送装置，在甘蓝根部定向后进行根部剪切，在此基础上，对甘蓝进行外观品质检测。本发明可实现甘蓝自动整修工作，提高工作效率，为后续商品化处理提供条件。
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公开(公告)号：CN110296992A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910751500.1
申请日：2019-08-15
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的采后甘蓝内外品质检测评价装置，包括机架，设置在机架上的调向机构、品质检测机构、电机及侧板。电机通过链轮链条传动带动调向机构匀速前进，同时辊轮在齿轮齿条副作用下实现旋转运动；甘蓝受摩擦力作用在辊轮上滚动，因自身单轴对称特性实现调向作业；随后甘蓝进入品质检测机构，通过光电传感器信号控制CCD相机完成全方位的图像获取，进而通过图像处理技术进行大小、颜色及损伤等外观品质检测，并在此基础上通过预测模型进行内部品质预测，最终完成采后甘蓝的品质评价。本发明实现了甘蓝的自动调向以及快速、无损地内外品质检测，提高了作业效率，并为后续整修及分级作业提供了依据。
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