公开(公告)号：CN109189099A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811329822.9

申请日：2018-11-09

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  林志诚 ,  王亮亮 ,  何俊欣 ,  张望 ,  李贝贝 ,  唐斯

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种四旋翼无人机的图形化控制组态方法。将四旋翼无人机的动作特征分为传感特征、通讯特征和驱动特征，并提供相应的四旋翼无人机控制元件分别用于机器人传感特征的读取、通讯信号的控制与基本指令的驱动；四旋翼无人机的控制过程能够按照预定的逻辑通过图形化的方式进行元件组态来实现，且控制过程能够被实时监控和干预。本发明采用图形化的方式进行四旋翼无人机的编程，降低了无人机开发的难度，提高了开发效率；具备可视化计算的特点，支持用户对机器人控制过程的中间数据进行实时监控；且可在线调整元件的参数，能够更方便、灵活地对控制过程进行调试，提高故障检查和修复的效率。

公开(公告)号：CN106625724A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611068345.6

申请日：2016-11-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  张望 ,  曾其鋆 ,  何伟东 ,  何俊欣 ,  李真真 ,  黄碧琴 ,  王亮亮

IPC: B25J13/06 ,  B25J9/16 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J13/06 ,  B25J9/161 ,  B25J19/06

Abstract: 本发明涉及一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法。首先，根据工业机器人所在现场情况从云控制平台下载相应等级的安全保护逻辑至安全保护模块；其次，通过安全保护逻辑对工业机器人各轴及末端的实时状态信息进行计算分析，当出现异常状态时发出报警信息并控制机器人停止运动；最后，利用安全保护逻辑对云控制平台发出的控制指令进行分析，判断其是否会使工业机器人的位置姿态超出安全保护范围，最终作出隔离或者执行控制指令的判断。本发明兼顾了工业机器人的作业效率与安全防护；并且能实现对工业机器人超限、超速、碰撞等危险情况进行辨别，发出报警信号，同时控制机器人停止运动，从而有效的保障机器人本质安全。

公开(公告)号：CN106502095B

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201610955203.5

申请日：2016-10-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  吕冬冬 ,  曾其鋆 ,  何伟东 ,  张望 ,  李贝贝 ,  陈智呈 ,  孙云

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种多工业机器人的协同控制方法，包括以下步骤：设计通信接口模块，将不同品牌的工业机器人及其原有控制器集成到通用控制站中；设计工业机器人的组态元件；开发多工业机器人协同控制算法的逻辑组态程序；开发人机界面组态程序；将工业机器人控制组态程序传送至通用控制站，由通用控制站执行程序的计算，由工业机器人的原有控制器驱动工业机器人各关节执行相应的动作；采集工业机器人运行状态，对多工业机器人的协同控制效果进行测试；运行系统，测试工业机器人在线编程的控制效果。本发明解决了现有多工业机器人控制系统可扩展性差、信息交换能力差、协同控制难，编程灵活性不足、无法在线编程，控制效果不理想等技术问题。

公开(公告)号：CN106338966A

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201610955193.5

申请日：2016-10-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  卢喆 ,  曾其鋆 ,  李真真 ,  何伟东 ,  张望 ,  李贝贝 ,  陈智呈

IPC: G05B19/19

CPC classification number: G05B19/19 ,  G05B2219/39208

Abstract: 本发明涉及一种新型的工业机器人轨迹规划编程方法，包括以下步骤：通过工业机器人的结构图纸，得到其D-H参数信息；采用关节空间的三次均匀B样条曲线差值的方法，对工业机器人各关节进行轨迹规划推导工作；设计工业机器人轨迹规划的通用元件；根据推导的三次均匀B样条曲线公式，采用通用元件和有向连线进行工业机器人轨迹规划图形化编程；采用图形化编程方式，构建工业机器人的仿真模型，完成控制策略的仿真工作；将通过仿真验证的正确的控制策略下载到实际的控制器中，控制实际工业机器人完成工作任务。本发明解决了现有工业机器人轨迹规划编程中现有机器人专用语言灵活性低，文本编程语言编程方式复杂，门槛高，编程周期长的问题。

公开(公告)号：CN103605342B

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201310588048.4

申请日：2013-11-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  刘朝儒 ,  张望 ,  陈艺宾 ,  陈松彬

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明涉及一种基于互联网的远程分布式控制系统及方法，该系统由远程操作站、现场控制站以及互联网构成，远程操作站包括控制策略组态软件模块、数据库组态软件模块、人机界面组态软件模块和客户端通信软件模块，现场控制站包括本地服务器、服务器端通信软件模块、控制站和现场设备，客户端、服务器端通信软件模块经互联网相连接；该方法包括：1、在远程操作站的组态软件中完成控制组态；2、远程操作站与现场控制站建立数据通信；3、现场控制站执行相应的控制逻辑组态，驱动现场设备运行并对实时数据进行采集和更新；4、利用远程操作站的组态软件完成控制组态的实时监控与调试。该控制系统及方法控制效果好，实时性高，适用范围广。

公开(公告)号：CN103605342A

公开(公告)日：2014-02-26

申请号：CN201310588048.4

申请日：2013-11-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  刘朝儒 ,  张望 ,  陈艺宾 ,  陈松彬

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明涉及一种基于互联网的远程分布式控制系统及方法，该系统由远程操作站、现场控制站以及互联网构成，远程操作站包括控制策略组态软件模块、数据库组态软件模块、人机界面组态软件模块和客户端通信软件模块，现场控制站包括本地服务器、服务器端通信软件模块、控制站和现场设备，客户端、服务器端通信软件模块经互联网相连接；该方法包括：1、在远程操作站的组态软件中完成控制组态；2、远程操作站与现场控制站建立数据通信；3、现场控制站执行相应的控制逻辑组态，驱动现场设备运行并对实时数据进行采集和更新；4、利用远程操作站的组态软件完成控制组态的实时监控与调试。该控制系统及方法控制效果好，实时性高，适用范围广。