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公开(公告)号：CN112276909A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011147731.0
申请日：2020-10-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种自适应膝关节助力装置，涉及可穿戴助力器械领域；包括大腿连接组件和小腿连接组件，所述大腿连接组件和小腿连接组件之间通过驱动组件转动连接，所述大腿连接组件远离所述驱动组件的一端内侧转动连接有大腿绑带，所述小腿连接组件远离所述驱动组件的一端内侧转动连接有小腿绑带。本发明提供的自适应膝关节助力装置，在穿戴者行走中，该装置会根据穿戴者膝关节运动变化时刻做出调整，使得其运动轴线始终与人体膝关节运动轴线保持一致，消除了膝关节处人机之间的作用力，在减少穿戴者膝盖受力的同时，避免了助力装置对人体的伤害。
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公开(公告)号：CN110118656A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910448765.4
申请日：2019-05-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种轴承钢球与内外套圈摩擦力及滑滚比测量装置及方法，涉及单个轴承钢球在内外套圈的摩擦力测量以及滑滚比的测量，该装置包括以下单元：基座调节单元、水平移动单元、驱动单元和加载测量单元，水平移动单元安装在基座调节单元上，驱动单元安装在水平移动单元上，加载测量单元与驱动单元和基座调节单元相连。本发明利用压电陶瓷、多维力传感器和激光传感器能够实现不同载荷和不同转速下钢球在环形套圈中的摩擦力和滑滚比的测量。本发明结构简单、易于操作、安装和拆卸方便。
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公开(公告)号：CN109708888A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910015367.3
申请日：2019-01-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种低速角接触球轴承摩擦力矩测量装置及加载测量方法，涉及轴承径向载荷、轴向载荷、力矩载荷以及联合载荷加载和摩擦力矩的测量。本发明装置由基座、驱动系统、径向载荷加载系统、轴向载荷加载系统、力矩载荷加载系统和摩擦力矩测量系统构成。针对现有角接触球轴承摩擦测量装置载荷加载过程中存在其他零部件对加载载荷产生干扰的问题，本发明采用六维力传感器和径向载荷加载系统、轴向载荷加载系统以及力矩载荷加载系统构成的闭环反馈控制系统来消除干扰。本发明解决了角接触球轴承联合载荷连续高精度加载下的摩擦力矩测量问题，使得测量摩擦力矩更为准确。
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公开(公告)号：CN106181967B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610564723.3
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种无伴随运动具有多连续转轴的对称两转一移并联机构，其由完全对称的定、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的运动分支组成，每个运动分支均由定平台转动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定平台转动副与动平台转动副的轴线交于空间一点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间对称平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称，中间转动副位于中间对称平面内。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简便。
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公开(公告)号：CN108459623A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810251915.8
申请日：2018-03-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种高精密柔性电动伺服指向机构，主要包括四组动力输入系统、指向平台、绳扣、高度角传感器、轴端挡圈、第一铰链轴、连杆、第二铰链轴、下轴承套筒、连接盘、电动缸、底板、圆锥滚子轴承A、圆锥滚子轴承B、上轴承套筒、深沟球轴承、方位角传感器、滑轮支架。本发明的稳定性高、减少零部件个数，增加了转动范围；消除串联刚性指向机构中存在的累积误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106112976A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610565983.2
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0069
Abstract: 一种具有连续转轴且易于控制的对称两转一移并联机构，其包括定、动两平台和连接两个平台的三条结构完全相同的活动分支构成，上述三条活动分支均依次由定平台转动副、下转动副、中间移动副、上转动副、动平台转动副和连接它们的连杆构成，且每个分支上下对称；其中定、动平台转动副与定、动平台倾斜布置，且其轴线交于空间一点，该点为分支中心点，上述三个分支的分支中心点构成了一个中间对称平面，每个分支均关于该平面对称；上述中间移动副垂直于该平面，上述定、动平台为全等三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面内任意一条直线的连续转动，给机构的运动控制带来很大的方便。
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公开(公告)号：CN106078690A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610564725.2
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0036
Abstract: 一种具有对称结构且具有连续转轴的两转一移并联机构，其由定、动平台和连接这两平台的三条结构相同的运动分支组成，三条分支均由定平台移动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台的移动副以及连接它们的连杆组成；其中，动平台移动副与定平台移动副交于空间一点，下侧转动副与上侧转动副交于空间一点；三条分支共产生6个交点，且6个交点共面，且此平面为机构的中间对称平面；上述中间转动副的轴线在该平面内，上述定、动平台为全等三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简单、灵活、可靠。
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公开(公告)号：CN119077707A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411336952.0
申请日：2024-09-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种六自由度弱耦合并联机构及其综合方法，其包括动平台、定平台以及多条支链，动平台和定平台之间设有多条支链，第一PPPS支链和第二PPPS支链分别设于动平台和定平台中两个锐角的顶点处，第一CPS支链和第二CPS支链分别设于动平台和定平台中的两个直角边上，PPRPU支链设于动平台和定平台中的直角顶点处。本发明提出一种2PPPS‑2CPS‑PPRPU六自由度弱耦合并联机构，兼具承载能力与解耦特性，具有结构更紧凑，输出精度更高等特点，并基于螺旋理论，采用将整体机构拆分为平面子机构与空间子机构分别设计的方式，提出一种具有多自由度弱耦合并联机构综合方法，简化了弱耦合并联机构综合设计的方法及流程。
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公开(公告)号：CN112276909B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011147731.0
申请日：2020-10-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种自适应膝关节助力装置，涉及可穿戴助力器械领域；包括大腿连接组件和小腿连接组件，所述大腿连接组件和小腿连接组件之间通过驱动组件转动连接，所述大腿连接组件远离所述驱动组件的一端内侧转动连接有大腿绑带，所述小腿连接组件远离所述驱动组件的一端内侧转动连接有小腿绑带。本发明提供的自适应膝关节助力装置，在穿戴者行走中，该装置会根据穿戴者膝关节运动变化时刻做出调整，使得其运动轴线始终与人体膝关节运动轴线保持一致，消除了膝关节处人机之间的作用力，在减少穿戴者膝盖受力的同时，避免了助力装置对人体的伤害。
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公开(公告)号：CN113532825A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110763493.4
申请日：2021-07-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种复杂工况下球铰链磨损的测量系统及其测量方法。测量系统包括球头旋转装置、轴向力施加装置、球窝摆动装置和测量系统。轴向力施加装置能够实现球头在旋转的同时承受轴向力并沿轴向移动一定的微小位移；球窝摆动装置可以对球窝两个维度上的摆动运动进行独立控制，提供多种组合工况参数的选择。球铰链的磨损量与间隙测量中第一电涡流传感器正对球头连接轴的轴向方向，第二电涡流传感器和第三电涡流传感器布置在球头连接轴的径向方向且两者互相垂直。本发明能够实现球铰链的原位间隙测量，以及在三维摆动运动时磨损量和间隙量的实时测量，从而为研究实际复杂工况下的球铰链摩擦磨损性能提供解决方案，保证球铰链的可靠性。
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