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公开(公告)号：CN117268424A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311551888.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 湖南仕博测试技术有限公司 , 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的自动驾驶寻线方法及装置。该多传感器融合的自动驾驶寻线方法，包括以下步骤：采集传感器的实时基本参数和定位信息，划分近景车道线和远景车道线，分析近景车道线与虚拟车辙线位置对应的契合指数，分析远景车道线与定位点附近车道线对应的契合指数，评定自动驾驶车辆的寻线准确度，对近景车道线、远景车道线和异常信息进行提示。本发明通过实时采集传感器数据和定位信息，分析近景和远景车道线，综合分析契合指数以评估车辆与车道线的匹配程度，从而及时适应复杂道路环境和标记变化，达到了提高自动驾驶车辆的寻线准确性和适应性的效果，解决了现有技术中存在车辆无法准确跟踪最新的车道线信息的问题。
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公开(公告)号：CN117251935A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311307758.5
申请日：2023-10-10
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 一种客车用铰接系统动力学建模方法，包括：1、将目标铰接系统转化为等效牵引力传递机构和等效力矩传递机构；2、采集等效牵引力传递机构、等效力矩传递机构对应的结构参数、约束参数，反求等效机构性能参数，将结构参数转化为坐标参数；3、分别构建目标铰接系统的牵引力传递模型和力矩传递模型；4、计算相应工况下牵引力传递模型和力矩传递模型的牵引力载荷与力矩载荷；5、对比步骤4与步骤2参数，如果符合精度要求，则完成建模；否则调整模型参数，返回步骤3。通过将客车用铰接系统分解为力传递模型与力矩传递模型，构建客车用铰接系统动力学模型，能准确预测反映铰接系统动力学状态，建模效率高，泛化能力强。
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公开(公告)号：CN116520700A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310502289.6
申请日：2023-05-06
Applicant: 湖南大学 , 中汽院智能网联汽车检测中心(湖南)有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动自动驾驶车辆的路径跟踪控制方法，包括反馈部分和前馈部分，其特征在于，所述反馈部分包括以下步骤：步骤1、通过车辆力矩平衡以及牛顿第二定律，建立车辆二自由度模型；步骤2、根据欠驱动非线性系统的特点，通过数学形式的观察发现改变状态量的表达方式等。当纵向车速恒定时，预瞄距离为定值，本发明将预瞄点处的横向误差、航向角误差作为控制目标；滑模控制器结合实时车辆状态信息，控制车辆行驶稳定性，ISS控制器根据误差信息实现对参考路径的跟踪。这种横向控制方法不仅保证了自动驾驶车辆路径跟踪的精度需求，同时兼顾了路径跟踪过程中，车辆的操纵稳定性和乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN110712488A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910983295.1
申请日：2019-10-16
Applicant: 湖南大学
IPC: B60G17/015 , B60K25/10 , B60G15/06 , B60G17/08 , B60K7/00
Abstract: 本发明公开了一种全自供能轮毂电机馈能电磁悬架系统及汽车，包括主悬架单元和用于安装在车轮中的轮毂电机单元，所述主悬架单元包括第一直线电磁作动器、减振弹簧，所述直线电磁作动器与减振弹簧并行连接，所述轮毂电机单元包括用于安装在车轮上作为减震阻尼器的第二直线电磁作动器，所述第二直线电磁作动器的定子或动子与主悬架单元相连，所述第一直线电磁作动器、第二直线电磁作动器之间相互电连接形成回路。本发明能够解决主动悬架能量消耗过大的问题，实现主动悬架所需的能量自供给，具有控制可塑性强及节能的优点，能够适应各种复杂工况条件，可根据需要进一步通过在减振发电和主动控制之间切换以维持车辆的乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN102490565A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110436453.5
申请日：2011-12-23
Applicant: 湖南大学
IPC: B60G17/033
Abstract: 一种重型卡车按需主动防侧翻液压内联悬架系统，包括中后桥防侧翻液压系统，具体包括支撑于车桥的中后桥与车架之间的多个中后桥油缸，多个中后桥油缸对称布置于车架的左右两侧，左侧所有中后桥油缸的上腔与右侧所有中后桥油缸的下腔连通形成第一液压油路，右侧所有中后桥油缸的上腔与左侧所有中后桥油缸的下腔连通形成第二液压油路，还包括由液压泵、切换组件、检测组件及控制器组成的按需主动控制装置，控制器根据检测组件检测的侧倾信号使液压泵的泵油口通过切换组件与第一液压油路和第二液压油路的一个连通或均不连通。本发明结构简单、可靠性高、适用性强、运行成本低，能有效提高车辆安全性、可在主动和被动两种模式下切换防侧翻。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117294738A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311589556.4
申请日：2023-11-27
Applicant: 湖南仕博测试技术有限公司 , 湖南大学
IPC: H04L67/12 , H04L41/142 , G06F17/10
Abstract: 本发明涉及传感器部署感知的技术领域，揭露了一种自动驾驶传感器优化部署与感知方法，所述方法包括：以传感器的空间覆盖范围以及覆盖范围内的空间位置点权重计算得到传感器对自动驾驶车辆的空间覆盖度，构建以最大化传感器空间覆盖度为目标的目标函数并优化求解得到传感器部署位置；利用传感器进行数据感知，根据数据样本的局部密度指导传感器进行数据感知。本发明通过设置不同空间位置点的权重并构建传感器空间覆盖度的目标函数，在实现更大车外周围环境感知范围的基础上，对车内驾驶员的状态进行感知，提高自动驾驶的安全性，指导数据样本感知内容重复度较高的相邻传感器在数据感知过程中周期性交替运行，提高传感器的运行总时长。
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公开(公告)号：CN116540530A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310767169.9
申请日：2023-06-27
Applicant: 湖南大学 , 湖南仕博测试技术有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提出了一种自衰减系统增量式PID参数单相继电反馈自整定方法，与传统的继电反馈自整定方法不同，本发明针对移动承载平台中只能单向控制的自衰减电驱动控制系统的增量式PID控制参数自整定提出了一种新的解决方案，大大提高了控制参数的设计效率及控制的精确性与准确性。包括以下内容：系统进入单相继电反馈自整定方法，控制器切换至单相继电反馈控制器；单相继电反馈控制器根据测量值控制系统在预设区间内连续震荡；寄存器待系统产生可用波形后记录波形数据；解算器根据寄存器波形结果计算出最优控制量；最后将计算出的最优控制量输入增量式PID控制器中验证结果是否满足要求。
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公开(公告)号：CN102490565B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201110436453.5
申请日：2011-12-23
Applicant: 湖南大学
IPC: B60G17/033
Abstract: 一种重型卡车按需主动防侧翻液压内联悬架系统，包括中后桥防侧翻液压系统，具体包括支撑于车桥的中后桥与车架之间的多个中后桥油缸，多个中后桥油缸对称布置于车架的左右两侧，左侧所有中后桥油缸的上腔与右侧所有中后桥油缸的下腔连通形成第一液压油路，右侧所有中后桥油缸的上腔与左侧所有中后桥油缸的下腔连通形成第二液压油路，还包括由液压泵、切换组件、检测组件及控制器组成的按需主动控制装置，控制器根据检测组件检测的侧倾信号使液压泵的泵油口通过切换组件与第一液压油路和第二液压油路的一个连通或均不连通。本发明结构简单、可靠性高、适用性强、运行成本低，能有效提高车辆安全性、可在主动和被动两种模式下切换防侧翻。
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公开(公告)号：CN110712491B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN201910983324.4
申请日：2019-10-16
Applicant: 湖南大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆模态解耦的分层控制方法、系统及介质，本发明方法的实施步骤包括：获取车辆的构造数据和行车数据，建立整车七自由度振动参考模型并用模态转换矩阵TF转换，得到一个用于将车辆模型表示为解耦模态坐标方程的新七自由度模态解耦方程，基于新七自由度模态解耦方程通过上层控制器根据控制目标求出期望模态控制力；通过下层控制器结合具体的悬架作动器系统模型跟踪获取的期望模态控制力。本发明能够使车辆的几种模态之间相互解耦，能够有效地提高整体控制质量，有利于降低控制系统的复杂性，可用于研究车辆运动、分析复杂的车辆模型、解决车辆运动时的多干扰、非线性、滞后、不确定性以及强耦合等问题。
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公开(公告)号：CN110712488B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201910983295.1
申请日：2019-10-16
Applicant: 湖南大学
IPC: B60G17/015 , B60K25/10 , B60G15/06 , B60G17/08 , B60K7/00
Abstract: 本发明公开了一种全自供能轮毂电机馈能电磁悬架系统及汽车，包括主悬架单元和用于安装在车轮中的轮毂电机单元，所述主悬架单元包括第一直线电磁作动器、减振弹簧，所述直线电磁作动器与减振弹簧并行连接，所述轮毂电机单元包括用于安装在车轮上作为减震阻尼器的第二直线电磁作动器，所述第二直线电磁作动器的定子或动子与主悬架单元相连，所述第一直线电磁作动器、第二直线电磁作动器之间相互电连接形成回路。本发明能够解决主动悬架能量消耗过大的问题，实现主动悬架所需的能量自供给，具有控制可塑性强及节能的优点，能够适应各种复杂工况条件，可根据需要进一步通过在减振发电和主动控制之间切换以维持车辆的乘坐舒适性。
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