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公开(公告)号：CN116998314A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310795444.8
申请日：2023-06-29
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，具体提供一种双臂协同水果采摘机器人，包括：移动底盘、机架和两个采摘机械手，移动底盘包括箱体和设置在箱体两侧的履带式行走结构，履带式行走结构用于机器人的行走；机架的内部设置有电源、导航系统和控制器，电源为导航系统和控制器供电，导航系统用于规划和控制移动底盘的行走，控制器用于控制采摘机械手的运动；机架的侧面还设置有用于存放果实的装运装置；采摘机械手安装在机架上方，用于采摘果实。本发明通过导航系统和控制器实现了自动导航和采摘机械手的控制，并通过两个采摘机械手提高了采摘效率，当采摘机械手安装不同的末端执行器，可实现采摘、修剪等多种功能；并且装运和卸载水果十分方便。
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公开(公告)号：CN116711543A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310792780.7
申请日：2023-06-29
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及采摘机械技术领域，具体提供一种末端执行器，包括通过转动连接的动刀与定刀、用于推动动刀的气缸、以及夹紧装置；动刀与定刀配做，定刀与气缸支架固定连接，气缸通过气缸推杆与动刀连接，通过拉动动刀的一端使动刀转动，通过动刀的转动实现动刀与定刀的闭合和张开；动刀与定刀的底部均设置有柔性的夹紧装置，动刀与定刀闭合过程中，夹紧装置用于夹紧剪切物。本发明可以适配与各种采摘机器人，将其安装在任意机械臂上作为末端执行器，不会对机械臂造成重量负担，并且能够在剪切果茎的同时夹紧装置夹紧果实或者果茎，避免果实直接掉落造成伤害，此外，本发明的采摘效率高，降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN116343003A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310131281.3
申请日：2023-02-17
IPC: G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/52 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/047 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度膨胀卷积网络的橡胶叶部病害识别方法，包括：构造DISE‑Net模型，所述DISE‑Net模型包括依次连接的预处理网络模块、级联密集DISE模块和后处理模块；获取训练数据集并利用所述训练数据集对所述DISE‑Net模型进行训练，获得训练后的DISE‑Net模型；将待识别的橡胶叶部图片输入至所述训练后的DISE‑Net模型，获得橡胶叶部的病害识别结果。本发明设计了一个Dilated‑inception模块，它具有不同的感受野能够提取不同尺度的特征，以增强多尺度特征提取的性能，然后嵌入注意力模块以提升模型对于通道信息的敏感性，此外，在模型建立中采用密集连接策略来增强信道特征传播，充分利用每层网络提取的特征，使得识别方法具有很好的稳健性和准确率。
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公开(公告)号：CN117621002A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311685984.7
申请日：2023-12-11
Applicant: 海南大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于香蕉树的冠层空间分布采样车，包括移动车体、设置在所述移动车体上的立体支撑装置、夹持装置和折叠采样装置，其中，所述立体支撑装置固定在所述移动车体上，包括机械臂和用于驱动机械臂升降的伸缩模块；所述夹持装置位于所述机械臂末端的下方；所述折叠采样装置位于所述机械臂末端的上方，该折叠采样装置包括折叠架、设置在所述折叠架上的采样模块以及用于驱动所述折叠架折叠或展开的折叠驱动机构。本发明的冠层空间分布采样车可以实时采集当前时刻香蕉树在不同冠层空间位置的样本数据，不仅提高了布样效率，而且降低了人工成本，同时采样时受无人机风场的影响较小，采样样本数据更为精确。
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公开(公告)号：CN113925043A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111105509.9
申请日：2021-09-22
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供一种远程遥控的橡胶树地面喷粉机，包括药粉箱、输粉管、车体、风机机组、角度调节组件和可折弯型喷粉组件，药粉箱和风机机组均固定于车体上，药粉箱道通过螺旋输送组件与输粉管的输入端连通，输粉管的输出端与喷粉组件连通，喷粉组件可用于对橡胶树枝叶以及周向对橡胶树树干进行喷粉，角度调节组件用于调节喷粉组件的喷粉角度以及喷粉高度，风机组件与输粉管连通以实现药粉的输送，车体上还安装有摄像机和遥控系统，遥控系统信号连接遥控器。本发明可根据橡胶树喷粉的位置，调节喷粉组件的高度以及角度，且可根据调节喷粉组件的喷粉端形状，以配合橡胶树枝叶或橡胶树树干，提高橡胶树的喷粉效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110754323A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911267426.2
申请日：2019-12-11
Applicant: 海南大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明公开了一种橡胶树自动夹紧装置，包括包括楔块进给装置、导杆轴向往复运动装置和多种传感器；楔块进给装置呈对称设置，且楔块进给装置通过活动导杆和固定导杆与夹紧框架相连接。本发明的有益效果是：采用楔块丝杆进给式压紧的自动楔块式橡胶树夹紧装置夹紧橡胶树，实现对橡胶树的稳定夹紧，该装置不仅机械效率高，而且机构灵活，可实现橡胶树上下半径偏差较大的橡胶树的夹紧，适用于橡胶树自动割胶的自动夹紧部分。
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公开(公告)号：CN110754323B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN201911267426.2
申请日：2019-12-11
Applicant: 海南大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明公开了一种橡胶树自动夹紧装置，包括包括楔块进给装置、导杆轴向往复运动装置和多种传感器；楔块进给装置呈对称设置，且楔块进给装置通过活动导杆和固定导杆与夹紧框架相连接。本发明的有益效果是：采用楔块丝杆进给式压紧的自动楔块式橡胶树夹紧装置夹紧橡胶树，实现对橡胶树的稳定夹紧，该装置不仅机械效率高，而且机构灵活，可实现橡胶树上下半径偏差较大的橡胶树的夹紧，适用于橡胶树自动割胶的自动夹紧部分。
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公开(公告)号：CN118552763A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410511798.X
申请日：2024-04-26
Applicant: 海南大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/776 , G06N3/0464 , G06N3/0985 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种复杂背景下的芒果叶片炭疽病病害等级分类方法，包括先建立芒果叶片炭疽病病害等级分类模型，再利用分类模型对芒果叶片中炭疽病的不同病害等级进行识别，本发明通过采用两个并行倒置残差网络结构与CBAM注意力机制相结合应用于复杂背景下的芒果叶片炭疽病病害等级分类，并获得了较高的分类准确率；经过训练后的模型，能够实现对同一种病害在叶片上炭疽病发病的病害等级进行检测和诊断。本发明为芒果叶片炭疽病的病害等级分类检测和其他植物叶片的病害检测提供了技术支持和参考，同时也为计算机视觉技术在农业精准变量施药领域提供了新的思路和方法。
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公开(公告)号：CN111183873B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010061837.2
申请日：2020-01-19
Applicant: 海南大学
IPC: A01G23/12
Abstract: 本发明属于农业机械技术领域，尤其涉及一种异向双刀头防缠电动割胶刀，包括刀头、传动系统、电动马达、握把和电池，所述刀头处设有限位弧，可确保刀具割胶时，无需对割胶深度进行经验性控制，降低割胶刀的使用难度；所述刀头由同轴的内、外刀头组成，内、外刀头分工明确，功能多样化，可同时进行清除老胶线和割胶工作，防止老胶线缠绕；传动系统注重平衡作用力，将刀具作业时的振动降到最低。本发明的电动割胶刀结构简单、使用方便，在电机的作用下节省人工体力进行割胶，可降低割胶成本，克服割胶的技术难点，提高工作效率，减少割胶时老胶线缠绕刀具的问题，且刀具能控制好割胶口的深浅与厚度，不容易伤害橡胶树。
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公开(公告)号：CN113273557A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110387099.5
申请日：2021-04-13
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开一种适用于橡胶树的系留无人机烟剂喷施系统及喷施方法，该喷施系统包括无人机和停留在地面上的无人车，所述无人机的下方挂载有用于向橡胶树喷洒烟剂农药的喷施装置，该喷施装置包括高空储药箱、喷头和用于将高空储药箱内的烟剂农药进行二次雾化处理并加压输送至喷头处的烟雾辅助催发器；所述无人车与无人机之间设有用于为无人机输送电能和为喷施装置输送烟剂农药的系留线缆。本发明能够持续有效地对树体高直的橡胶林进行精准喷烟作业。
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