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公开(公告)号：CN116998314A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310795444.8
申请日：2023-06-29
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，具体提供一种双臂协同水果采摘机器人，包括：移动底盘、机架和两个采摘机械手，移动底盘包括箱体和设置在箱体两侧的履带式行走结构，履带式行走结构用于机器人的行走；机架的内部设置有电源、导航系统和控制器，电源为导航系统和控制器供电，导航系统用于规划和控制移动底盘的行走，控制器用于控制采摘机械手的运动；机架的侧面还设置有用于存放果实的装运装置；采摘机械手安装在机架上方，用于采摘果实。本发明通过导航系统和控制器实现了自动导航和采摘机械手的控制，并通过两个采摘机械手提高了采摘效率，当采摘机械手安装不同的末端执行器，可实现采摘、修剪等多种功能；并且装运和卸载水果十分方便。
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公开(公告)号：CN116711543A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310792780.7
申请日：2023-06-29
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及采摘机械技术领域，具体提供一种末端执行器，包括通过转动连接的动刀与定刀、用于推动动刀的气缸、以及夹紧装置；动刀与定刀配做，定刀与气缸支架固定连接，气缸通过气缸推杆与动刀连接，通过拉动动刀的一端使动刀转动，通过动刀的转动实现动刀与定刀的闭合和张开；动刀与定刀的底部均设置有柔性的夹紧装置，动刀与定刀闭合过程中，夹紧装置用于夹紧剪切物。本发明可以适配与各种采摘机器人，将其安装在任意机械臂上作为末端执行器，不会对机械臂造成重量负担，并且能够在剪切果茎的同时夹紧装置夹紧果实或者果茎，避免果实直接掉落造成伤害，此外，本发明的采摘效率高，降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN116138062A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310015865.4
申请日：2023-01-06
Abstract: 本发明涉及果树智能修剪领域，具体涉及一种主干形果树智能修剪装备及其作业方法。本发明采用高清无人机基于低空倾斜摄影测量技术，获取果树群体信息与个体信息，高清无人机通过无线数据传输将果树群体信息发送给自动驾驶系统，将果树个体信息发送给视觉识别系统；自动驾驶系统获得果园中果树群体信息后，获得果园中果树群体信息的坐标，规划自主行走路径，获取果园路径信息，工控机控制移动底盘实现自主行走功能；视觉识别系统获得果园中果树个体信息后，通过深度学习算法对果树个体信息样本数据库进行训练，获取果树待剪枝点云深度信息；修剪装置根据下位控制器发送的指令，三组修剪刀盘总成实时上下、前后移动，完成果树分层疏枝修剪作业。
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公开(公告)号：CN116636387A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310756186.2
申请日：2023-06-25
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及果实采摘机械技术领域，具体提供一种果实采摘机构，包括采摘机械臂、设置在采摘机械臂底部的弧形导轨、设置在采摘机械臂顶部的图像采集装置、移动底座和链锯式末端执行器；移动底座上设置有底座齿轮，通过电机带动底座齿轮转动；弧形导轨的内侧面设置有弧形齿条，底座齿轮与弧形齿条相互啮合，采摘机械臂通过移动底座可在弧形导轨上移动，用于灵活避障和多自由度采摘。本发明通过图像采集装置获取环境图像，便于采摘自动化；结构简单、操作方便、采摘精准；设计了移动底座和弧形导轨，有效解决枝叶遮挡及果实重叠、采摘范围有限等问题。
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公开(公告)号：CN116806548A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310756364.1
申请日：2023-06-25
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，具体提供一种椰子采摘机及控制系统，主要包括自适应爬树机构、采摘机构和控制机构，由深度相机和RGB摄像头获取采摘物的位置坐标，控制箱输出控制信号，通过仿形轮与夹紧臂的配合移动到采摘物附近后，采摘机构进行位姿调整，由采摘机械臂进行果实采摘，实现果实自动化采摘和遥控精准采摘。本发明通过视觉信息控制自适应爬树机构和采摘机构在树干上进行爬行及采摘，采摘机构设置了弧形导轨，在弧形导轨上采摘机械臂可实现灵活避障和多自由度采摘，增大了采摘机械臂的灵活性，有效解决枝叶遮挡及果实重叠等问题；并采取自动化采摘和遥控采摘相结合的方式，实现了高度自动化，工作效率高，降低了人力成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116674667A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310759444.2
申请日：2023-06-25
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及攀爬机械技术领域，具体提供一种爬树机构，包括夹紧臂、仿形轮、基板和铰接机构，夹紧臂的活动端均转动连接有一个仿形轮，夹紧臂的固定端均与基板连接，基板上还连接有电机和一个仿形轮，电机带动该仿形轮转动，三个仿形轮分布在树干两侧，并对树干进行夹持，通过仿形轮转动在树干上爬行；夹紧臂之间可相对转动，通过铰接机构牵引夹紧臂进行自适应夹紧或放松。本发明的爬树机构结构简单、可靠性高，能够通过铰接机构自适应调整对树干的夹紧或放松；并对仿形轮进行了优化设计，有效提高了仿形轮对树干的夹紧效果。
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公开(公告)号：CN116608250A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310759476.2
申请日：2023-06-25
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，具体提供一种爬树传动机构，主要包括电机、第一夹紧臂、第二夹紧臂、第一仿形轮、第二仿形轮、第三仿形轮和齿轮组，通过齿轮组将电机的动力同步传动给夹紧臂固定端的带轮，并通过同步带带动夹紧臂活动端的带轮进行转动。本发明采用纯机械传动，结构简单且传动效率较高，提高了传动稳定性和环境适应能力，有效保证了多个仿形轮的同步转动。
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公开(公告)号：CN116138062B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202310015865.4
申请日：2023-01-06
Abstract: 本发明涉及果树智能修剪领域，具体涉及一种主干形果树智能修剪装备及其作业方法。本发明采用高清无人机基于低空倾斜摄影测量技术，获取果树群体信息与个体信息，高清无人机通过无线数据传输将果树群体信息发送给自动驾驶系统，将果树个体信息发送给视觉识别系统；自动驾驶系统获得果园中果树群体信息后，获得果园中果树群体信息的坐标，规划自主行走路径，获取果园路径信息，工控机控制移动底盘实现自主行走功能；视觉识别系统获得果园中果树个体信息后，通过深度学习算法对果树个体信息样本数据库进行训练，获取果树待剪枝点云深度信息；修剪装置根据下位控制器发送的指令，三组修剪刀盘总成实时上下、前后移动，完成果树分层疏枝修剪作业。
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公开(公告)号：CN116127737A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310015854.6
申请日：2023-01-06
Abstract: 本发明涉及智能化设计修剪技术领域，特别涉及一种主干型果树的设计修剪方法及其系统；本发明通过果树的三维尺寸信息，再输入果树虚拟修剪系统进行模拟修剪，得到果树立体分层仿形修剪策略，再根据果树立体分层仿形修剪策略来控制机器人智能化修剪；本发明通过设计出智能机械化作业的修剪策略来控制机器修剪代替人工修剪，从而解决人工修剪劳动强度大、效率低等问题。
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公开(公告)号：CN116123162A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310015863.5
申请日：2023-01-06
IPC: F15B11/16 , A01G3/00 , F15B11/028 , F15B11/042 , F15B21/041 , F15B20/00
Abstract: 本发明涉及果树智能修剪领域，具体涉及一种主干形果树智能修剪装备用液压系统，包括液压动力总成、液压调控总成、刀具执行总成、机架位姿调节总成、果树智能修剪决策系统；液压动力总成为刀具执行总成、机架位姿调节总成提供油压动力；液压调控总成控制液压动力总成为刀具执行总成、机架位姿调节总成提供油压动力之间进行切换；刀具执行总成控制修剪装置完成主干形果树修剪作业；机架位姿调节总成调整修剪装置的修剪位姿；果树智能修剪决策系统用于负责修剪刀具间距与机架油缸伸缩量的实时分析与输出，并精准控制刀具执行总成、机架位姿调节总成进行相应控制。解决了现有果树修剪机中存在的效率低、稳定性差、使用寿命短、修剪质量差等问题。
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