公开(公告)号：CN116998314A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310795444.8

申请日：2023-06-29

Applicant: 海南大学 ,  海南大学三亚研究院

Inventor： 付威 ,  夏雨阳 ,  张斌 ,  占晓宇 ,  黄嘉信 ,  付明扬 ,  邓紫阳 ,  许仁华 ,  黄锦熠

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，具体提供一种双臂协同水果采摘机器人，包括：移动底盘、机架和两个采摘机械手，移动底盘包括箱体和设置在箱体两侧的履带式行走结构，履带式行走结构用于机器人的行走；机架的内部设置有电源、导航系统和控制器，电源为导航系统和控制器供电，导航系统用于规划和控制移动底盘的行走，控制器用于控制采摘机械手的运动；机架的侧面还设置有用于存放果实的装运装置；采摘机械手安装在机架上方，用于采摘果实。本发明通过导航系统和控制器实现了自动导航和采摘机械手的控制，并通过两个采摘机械手提高了采摘效率，当采摘机械手安装不同的末端执行器，可实现采摘、修剪等多种功能；并且装运和卸载水果十分方便。

公开(公告)号：CN116711543A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310792780.7

申请日：2023-06-29

Applicant: 海南大学 ,  海南大学三亚研究院

Inventor： 付威 ,  尹成海 ,  张斌 ,  黄锦熠 ,  黄嘉信 ,  许仁华 ,  邓紫阳 ,  付明扬 ,  占晓宇

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明涉及采摘机械技术领域，具体提供一种末端执行器，包括通过转动连接的动刀与定刀、用于推动动刀的气缸、以及夹紧装置；动刀与定刀配做，定刀与气缸支架固定连接，气缸通过气缸推杆与动刀连接，通过拉动动刀的一端使动刀转动，通过动刀的转动实现动刀与定刀的闭合和张开；动刀与定刀的底部均设置有柔性的夹紧装置，动刀与定刀闭合过程中，夹紧装置用于夹紧剪切物。本发明可以适配与各种采摘机器人，将其安装在任意机械臂上作为末端执行器，不会对机械臂造成重量负担，并且能够在剪切果茎的同时夹紧装置夹紧果实或者果茎，避免果实直接掉落造成伤害，此外，本发明的采摘效率高，降低了人工成本。

公开(公告)号：CN219981586U

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202321701395.9

申请日：2023-06-29

Applicant: 海南大学 ,  海南大学三亚研究院

Inventor： 付威 ,  尹成海 ,  张斌 ,  黄锦熠 ,  黄嘉信 ,  许仁华 ,  邓紫阳 ,  付明扬 ,  占晓宇

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型涉及采摘机械技术领域，具体提供一种末端执行器，包括通过转动连接的动刀与定刀、用于推动动刀的气缸、以及夹紧装置；动刀与定刀配做，定刀与气缸支架固定连接，气缸通过气缸推杆与动刀连接，通过拉动动刀的一端使动刀转动，通过动刀的转动实现动刀与定刀的闭合和张开；动刀与定刀的底部均设置有柔性的夹紧装置，动刀与定刀闭合过程中，夹紧装置用于夹紧剪切物。本实用新型可以适配与各种采摘机器人，将其安装在任意机械臂上作为末端执行器，不会对机械臂造成重量负担，并且能够在剪切果茎的同时夹紧装置夹紧果实或者果茎，避免果实直接掉落造成伤害，此外，本实用新型的采摘效率高，降低了人工成本。

公开(公告)号：CN220023616U

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202321696928.9

申请日：2023-06-29

Applicant: 海南大学 ,  海南大学三亚研究院

Inventor： 付威 ,  夏雨阳 ,  张斌 ,  占晓宇 ,  黄嘉信 ,  付明扬 ,  邓紫阳 ,  许仁华 ,  黄锦熠

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型涉及农业机械技术领域，具体提供一种双臂协同水果采摘机器人，包括：移动底盘、机架和两个采摘机械手，移动底盘包括箱体和设置在箱体两侧的履带式行走结构，履带式行走结构用于机器人的行走；机架的内部设置有电源、导航系统和控制器，电源为导航系统和控制器供电，导航系统用于规划和控制移动底盘的行走，控制器用于控制采摘机械手的运动；机架的侧面还设置有用于存放果实的装运装置；采摘机械手安装在机架上方，用于采摘果实。本实用新型通过导航系统和控制器实现了自动导航和采摘机械手的控制，并通过两个采摘机械手提高了采摘效率，当采摘机械手安装不同的末端执行器，可实现采摘、修剪等多种功能；并且装运和卸载水果十分方便。