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公开(公告)号：CN115113522A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210566835.8
申请日：2022-05-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高超音速火箭车的速度和温度欠驱控制方法，该控制方法包括如下步骤：首先，构建一个包含PDE温度子系统和ODE速度子系统的一体化模型，然后，构建一个改进的动态事件触发机制，之后设计只作用于ODE速度子系统的欠驱控制器，其次，确定高超音速火箭车双时标速度温度系统稳定的充要条件，并求解欠驱控制器增益矩阵，将求解的控制器增益矩阵带入所设计的欠驱控制器中，即实现欠驱控制器的设计；通过设计的欠驱控制器能够控制高超音速火箭车的运行速度，进而控制火箭车的温度。该控制方法采用一种节省成本的量测方法并构建一种只作用于ODE速度子系统的低成本的欠驱控制器以保证带有双时标现象的高超音速火箭车速度温度系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN108579104B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810427051.0
申请日：2018-05-07
Applicant: 河南科技大学
IPC: A63H27/10
Abstract: 一种用于气球的自动放飞装置，包括控制器、拘束机构、充气机构和放飞机构；拘束机构包括可拆卸连接的固定部和活动部，气球的开口端固定套设在活动部上，活动部内穿设有与气球连通的气门芯；充气机构包括气罐，气罐通过通气管与气门芯的进气端相连通，通气管的中部设置有用于导通或者截断通气管的电磁阀，电磁阀与控制器电连接；放飞机构包括舵机，舵机与控制器电连接，舵机通过传动单元驱动活动部与固定部分离，从而将活动部与气球共同放飞。本发明提供一种用于气球的自动放飞装置及放飞方法，能够实现自动充气和放飞，人工只需要将气球固定好即可，大大提高了放飞气球的效率，降低了人力消耗。
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公开(公告)号：CN109949509A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910244075.7
申请日：2019-03-28
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种用于汤泡饼类食品的自助选购装置，包括供饼机构、供汤机构和控制机构；供饼机构包括用于储存烧饼的储存筒，储存筒内滑动设置有推动板，推动板连接有驱动单元；供汤机构包括汤罐、第一储料盒、第二储料盒、储肉盒和混料盒，第一储料盒的出口和第二储料盒的出口各设置有一个振动出料单元，储肉盒的出口设置有转动出料单元，混料盒的底部固定连接有第二舵机，第二舵机驱动连接有用于打开或者封闭混料盒下端的挡板，汤罐通过水泵连通有出汤管，出汤管的流出端位于混料盒的下方；控制机构包括控制器，控制器电连接有触摸屏和支付单元。本发明提供一种用于汤泡饼类食品的自助选购装置，能够实现顾客自助选购汤泡饼类食品，大大提高了购买效率。
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公开(公告)号：CN108555917A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810135730.0
申请日：2018-02-09
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种自动解魔方装置，包括主控机构，主控机构控制连接有传送机构、拍照机构和还原机构；传送机构包括两个并列设置的传送带，两个传送带之间固定连接有透明支撑板，透明支撑板上开设有用于放置待解魔方的卡槽，卡槽的底部开设有一个通槽，通槽贯通透明支撑板的下表面；拍照机构包括六个摄像头，六个摄像头分别用于拍摄待解魔方的六个侧面；还原机构包括呈正方体结构的主体框架，主体框架上固定设置有六个直线位移单元，六个直线位移单元分别与主体框架的六个侧面相垂直，每个直线位移单元均驱动连接有一个步进电机，六个步进电机分别与待解魔方六个侧面的中心固定连接。本发明提供一种自动解魔方装置，结构简单，成本较低，而且魔方还原速度快。
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公开(公告)号：CN102685930A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201110420546.9
申请日：2011-12-15
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于ZigBee技术的农田监控系统，包括在农田中分布设置的至少两个用于实时采集农田信息的无线采集节点和一个无线终端节点，各节点构成无线网络；无线采集节点由采集ZigBee模块、MCU和传感器构成，传感器输出连接MCU，MCU与采集ZigBee模块通讯连接，传感器采集的农田信息通过MCU传输到采集ZigBee模块，由采集ZigBee模块发送到无线网络中；无线终端节点包括终端ZigBee模块及与之通讯连接的用户终端PC，终端ZigBee模块将从无线网络中接收的农田信息传输到用户终端PC上。本发明使用简单、安装方便、适应性强、自愈能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116719319B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202310671825.5
申请日：2023-06-07
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇的跟踪控制器设计方法，包括：构建带有外部未知扰动和执行器故障的水面无人艇的动力学模型，引入固定时间预设性能函数调节水面无人艇的暂态性能和稳态性能；采用带有神经网络逼近的串并联估计模型获得预测误差调节复合参数更新律；构建扰动观测器观测复合扰动；构建两种自适应律补偿未知执行器故障；结合自触发控制机制设计基于学习预设性能弹性轨迹跟踪控制器。本发明提高了对外部未知扰动和模型不确定部分的估计精度；有效降低水面无人艇对执行器故障的敏感程度；确保在执行器故障和网络带宽受限的情况下，仍然精准地跟踪参考轨迹；并且跟踪性能指标可以根据需求调节。
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公开(公告)号：CN117762011B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310671837.8
申请日：2023-06-07
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机固定时间保性能容错跟踪控制器设计方法，包括：运用自适应指令滤波反推控制算法，结合固定时间控制理论、保性能控制技术和事件触发控制机制，设计非奇异固定时间事件触发保性能容错跟踪控制器；本发明可以在六自由度四旋翼无人机的初始位置条件未知、执行器故障和有未知外部扰动的情况下，系统的输出信号在固定时间内跟踪参考轨迹，保证六自由度四旋翼无人机系统固定时间稳定，并且在任意设定时间内，满足预设的跟踪性能需求；通过引入双曲正切函数避免了控制器潜在的奇异性；通过分数阶指令滤波器提高了滤波精度，也为控制器设计增加了自由度；结合事件触发控制技术机制，降低了控制信号的更新频率。
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公开(公告)号：CN117181825B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202310936571.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种热轧带钢层流冷却过程边界控制方法，涉及热轧带钢层流冷却过程控制技术领域，包括：结合热轧带钢实际温度与期望温度建立热轧带钢层流冷却过程的温度误差系统模型；构造抗异常值观测器准确地观测热轧带钢温度，同时设计模糊采样边界控制器实现热轧带钢的快速冷却，进而得到观测误差系统模型；参照温度误差系统模型和观测误差系统模型进行李雅普诺夫稳定性分析，通过抗异常值观测器和采样边界控制器实现带钢温度收敛到期望温度。本发明可以避免测量异常对观测性能的影响，具有较好的鲁棒性，能有效避免传感器的频繁更新，降低传感器故障发生的风险和控制成本，同时保证了热轧带钢的温度收敛到期望温度。
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公开(公告)号：CN117786988A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311830054.6
申请日：2023-12-28
Applicant: 河南科技大学
IPC: G06F30/20 , G01K15/00 , G06F17/11 , G06F17/10 , G06F119/14 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种基于区间估计器的锂离子电池温度传感器故障检测方法，涉及锂离子电池温度传感器故障检测技术领域，包括：根据锂离子电池内部温度系统的数学模型，建立区间估计器实时估计锂离子电池内部温度，获得锂离子电池内部温度系统的估计误差动力学模型；基于李雅普诺夫稳定性理论，分析锂离子电池内部温度系统的估计误差动力学模型的稳定性；基于区间估计器，设计残差发生器判断温度传感器故障是否发生。与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明方法可以避免测量异常对观测性能的影响，提高了对锂离子电池温度系统进行故障检测的适应性，具有很好的鲁棒性和稳定性，可以有效提高锂离子电池的安全性与使用寿命。
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公开(公告)号：CN117047432A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311048582.6
申请日：2023-08-21
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种光伏板柔性安装夹具，包括单立柱机器人和放置驱动机构，所述放置驱动机构设置于所述单立柱机器人后端，所述放置驱动机构底侧设置有主支撑架，该主支撑架下方设置有可横向摆动的过渡平台，所述过渡平台下方设置有光伏组件，且所述过渡平台底侧设置有抓取光伏组件放置于钢架檩条上的抓具架，所述放置驱动机构内侧设置有牵拉主支撑架俯仰调节的柔放连接杆。有益效果在于：本发明通过向钢架檩条上柔性放置光伏组件，减少因风或机器人误差造成的光伏组件破损，能够自主寻位与偏差角调整，从而实现了光伏组件精准定位。
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