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公开(公告)号：CN117166432A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310968391.5
申请日：2023-08-03
Inventor： 陶发展 , 王楠 , 唐小林 , 王万超 , 朱龙龙 , 付主木 , 王桐 , 冀保峰 , 吴红海 , 李帅永 , 王俊 , 高颂 , 李梦杨 , 马浩翔 , 杨艺 , 陈灵峰 , 高向前
IPC: E02B15/10
Abstract: 本发明涉及清污机器人技术领域，且公开了一种河道清污机器人，包括机壳，所述机壳的两侧开设有通槽，所述机壳的两侧通槽端部分别固定安装有导向板，该河道清污机器人，通过设置有通过第二电机驱动转动的叶轮，使得机壳内部形成漩涡，利用漩涡的特性使得该清污机器人在移动到垃圾附近时就可以使得垃圾慢慢借助漩涡的吸力向着机器人移动，并且最后在靠近后直接被吸进机壳内部，而叶轮旋转产生的漩涡水流在底部经过排水管横向排出，实现对机器人进行推动，这样既能够利用叶轮将垃圾吸附过来，又能够为机器人提供驱动动力，而前段一个排水管上还设置有转向组件，这样利用第一电机驱动可以实现排水管转动方向，保证该机器人的行驶灵活性。
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公开(公告)号：CN115649147A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211400334.9
申请日：2022-11-08
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及混合动力汽车领域，且公开了一种考虑道路坡度混合动力客车切换协调控制方法，通过建立基于纵向动力学的道路坡度识别算法以及车辆行驶中的行驶数据设计BP神经网络车速预测算法，在预测时间内对车辆速度预测，根据汽车动力学公式以及汽车自身参数、道路参数等计算车辆的需求转矩，根据车辆的需求转矩以及SOC值进行模式状态确定，使汽车在上坡前完成模式切换。本发明而采用在即将上坡之前，混合动力汽车根据下一时刻需求转矩主动进行模式切换的方式则可以提高混合动力客车的动力性。
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公开(公告)号：CN115056657A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210728531.7
申请日：2022-06-24
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及混合动力汽车技术领域，且公开了一种基于驾驶行为意图的混合动力汽车能量管理方法，通过构件个能量源的电压模型以及能量源管理模型，基于驾驶行为得到对应的最优等效因子，从而根据电机负载所需功率获得氢燃料电池、锂离子电池和超级电容的输出功率比，进行最优功率分配来实现节能、减排，将驾驶行为意图与等效因子相结合，通过PMP理论对求解各个驾驶工况的最优等效因子，将各驾驶风格下的最优等效因子与ECMS相结合，确保整车的燃料消耗最小，考虑了每种驾驶意图所对应的最优等效因子以及当前锂电池和超级电容SOC，以加权的方式引至ECMS中，使锂电池和超级电容SOC在合理区间内波动。
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公开(公告)号：CN114362522A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210031769.4
申请日：2022-01-12
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 运用固定时间控制理论和粒子群算法的DC‑DC变换器控制方法，包括以下步骤：S1，基于DC‑DC变换器的电路拓扑结构建立状态空间模型，并且对模型的平均状态空间方程进行坐标转换；S2，针对状态空间模型建立基于李雅普诺夫函数和固定时间控制理论的固定时间控制器；S3，通过粒子群算法进行优化对固定时间控制器得到最优的固定时间控制器参数。本发明能使输出电压迅速稳定跟踪需求电压，同时也减小了电流纹波，提高电源质量，进而提高能源利用率和整车电池的使用寿命。
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公开(公告)号：CN102562462B
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201210038056.7
申请日：2012-02-20
Applicant: 河南科技大学
CPC classification number: Y02E10/74
Abstract: 大功率三戟垂直轴风轮的主动失速调节装置，主要由风速仪、垂直轴风轮本体、自锁螺旋传动装置和PLC控制单元组成，驱动机构通过自锁螺旋传动装置使风轮叶板沿滑轨轴线方向运动，PLC控制单元控制伺服电机，当风速超过预设值时，风轮叶板向中心轴方向移动，实现主动失速，当风速低于预设值时，风轮叶板反方向运动，回复至正常运转位置。本装置当风速检测值超过预设阈值时，启动螺旋传动机构使得风轮迎风凹面板沿轨道向中心轴方向移动，一方面降低风轮掠风面积，另一方面向中心轴方向移动的迎风凹面板又阻止风能进入三戟风轮内腔不产生二次驱动而达到主动失速控制的目的，保护风电机组的正常运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119625333A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411726677.3
申请日：2024-11-28
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 基于改进视觉特征提取与匹配优化的强鲁棒性SLAM方法，包括骤：实时采集环境图像，并且将环境图像输入到预先训练好的SLAM模型中生成动态环境模型并且优化，SLAM模型基于SuperPoint算法构建，SLAM模型包括多尺度特征融合模块、注意力模块、三元组损失模块、随机一致算法模块和综合特征融合模块。本发明提供一种基于改进视觉特征提取与匹配优化的强鲁棒性SLAM方法及系统，能够处理复杂环境中多特征、多源数据的融合与优化，适用于室内外复杂场景，显著提高视觉惯性SLAM的精度、鲁棒性和适应性，降低外界干扰对系统的影响。
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公开(公告)号：CN119322529A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411414255.2
申请日：2024-10-11
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于改进型自抗扰的四旋翼无人机姿态控制方法，涉及无人机控制领域；对于四旋翼无人机姿态自抗扰控制系统，本发明通过构造一个新型的arcfal函数，并使用该函数代替传统自抗扰控制器中非线性状态误差反馈控制律(Nonlinear State Error Feedback,NLSEF)的fal函数，解决了传统自抗扰控制器应对突发外部干扰时，所出现的NLSEF误差补偿能力差的问题，使得四旋翼无人机姿态控制系统具有更高的稳定性和更强的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN117292336A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311320254.7
申请日：2023-10-12
Applicant: 河南科技大学
IPC: G06V20/54 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 一种基于深度学习的路面状况识别方法，包括以下步骤：S1，获取原始待识别路面图像，并进行ROI区域选取，得到原始图像数据集；S2，对原始图像数据集进行归一化处理和图像增强，得到预处理图像数据集；S3，预设路面的分类标准，并基于分类标准对预处理图像人工打标签，然后，利用迁移学习辅助分类预处理图像，得到路面图像样本集；S4，搭建卷积神经网络模型，并对其进行训练得到路面状态识别模型；S5，采集实际路面图像，并将实际路面图像输入路面状态识别模型中得到对应的路面状态识别结果。本发明，提高了路面状态识别的准确率。
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公开(公告)号：CN117197761A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310862336.8
申请日：2023-07-13
IPC: G06V20/56 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的复杂道路环境车道线检测方法，包括以下步骤：获取CULane图像数据集；调整图像分辨率进行图像增强，将处理后的车道线图像作为车道线检测系统的训练数据集；建立基于局部和全局的复杂道路环境车道线检测网络模型，建立车道线模型，构建损失函数，训练车道线检测网络模型直至网络收敛，得到最佳网络模型权重参数；车道线检测系统加载最佳模型权重参数，将汽车前置摄像头采集的道路图像作为输入，经过检测网络处理获得用于判定不同车道线的车道标记点集；对各条车道线使用多项式回归进行参数拟合，得到每条车道线的参数集，根据参数集在原始图像上依次绘制车道线，实现车道线检测的可视化。
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公开(公告)号：CN117141484A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311137820.0
申请日：2023-09-05
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种自动驾驶汽车变道控制方法，包括如下步骤：基于车辆变道过程中的横摆运动和侧向运动建立非线性二自由度车辆模型；根据非线性而自由度车辆模型确定状态变量和动作变量，并且确定车辆的状态空间和动作空间；根据车辆的状态空间和动作空间设置奖励函数，并且将奖励函数添加到深度确定性策略梯度算法中；在深度确定性策略梯度算法中引入基于动作值的自适应贪婪噪声和优先经验回放机制，得到变道控制算法；基于样本数据对变道控制算法进行训练得到变道控制模型；利用变道控制模型对自动驾驶汽车进行变道控制。本发明提供一种自动驾驶汽车变道控制方法，具有更强的普适性，在保证车辆变道安全的前提下，缩短变道所需的时间。
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