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公开(公告)号：CN113232009B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110556671.6
申请日：2021-05-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明为一种多位姿的辅助支撑外骨骼，包括上身支撑部分和左、右腿，左、右腿的结构相同，对称安装在上身支撑部分的两侧；其中左腿包括大腿支撑部分、小腿支撑部分和底部支撑部分；所述底部支撑部分包括底部支撑板、加强板、一号固定套和顶丝；小腿支撑部分包括上支撑轴、下支撑轴、滑套和弹簧；大腿支撑部分包括电动推杆、臀部支撑板、L型机架杆、连杆、连架杆、二号固定套、大腿绑带和撑杆；上身支撑部分包括腰部绑带、卡环和摆杆。本发明能够提供前倾或后仰任意位姿的辅助支撑，尤其适用于需要长时间保持半蹲曲膝弯腰姿态或半蹲曲膝仰头以及坐立弯腰或仰头姿态进行工作的人员，避免长期保持同一姿势对使用者骨骼、关节、颈椎及腰椎的损伤。
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公开(公告)号：CN114886683A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210504011.8
申请日：2022-05-10
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为基于刚性折纸理论的自适应人体曲线的护理床床板机构，包括背板、臀板、大腿板和小腿板；所述背板通过一号板间折痕与臀板连接；大腿板与臀板通过二号板间折痕连接，小腿板与大腿板通过三号板间折痕连接；背板、臀板、大腿板和小腿板包括多个面板，相邻面板之间通过面板折痕连接；所有面板可视为机构学中的构件，折痕视为机构学中的转动副，根据刚性折纸原理实现该机构的折叠运动，进行实现抬背、左右翻身以及抬腿运动，在运动过程中通过折痕间的相互配合，自适应人体在各姿态下的曲线，该机构具有六个自由度。背板各个面板折痕的相互配合，使背板的侧面曲线自适应使用者躺姿状态的背部曲线，同时克服了现有技术中护理床对使用者颈椎和腰椎缺乏支撑的缺陷。
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公开(公告)号：CN114058910B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202111418288.0
申请日：2021-11-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种高阻尼锌铝合金组织细化用复合孕育剂。该孕育剂中各元素的质量百分含量为：Ni为18～23％，Ti为4～6％，其余为Al；Ni和Ti分别与Al原位反应生成Al3Ni、Al3Ti两种颗粒。所述的Al3Ni、Al3Ti颗粒的尺寸为亚微米级至微米级。本发明的复合孕育剂可有效细化锌铝合金的组织，并能显著提高细化后锌铝合金的强度、塑性及阻尼性能，克服了现有细化剂对锌铝合金的细化程度不够、孕育剂制备工艺复杂以及对细化后锌铝合金的力学性能提升有限等不足。
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公开(公告)号：CN113232009A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110556671.6
申请日：2021-05-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明为一种多位姿的辅助支撑外骨骼，包括上身支撑部分和左、右腿，左、右腿的结构相同，对称安装在上身支撑部分的两侧；其中左腿包括大腿支撑部分、小腿支撑部分和底部支撑部分；所述底部支撑部分包括底部支撑板、加强板、一号固定套和顶丝；小腿支撑部分包括上支撑轴、下支撑轴、滑套和弹簧；大腿支撑部分包括电动推杆、臀部支撑板、L型机架杆、连杆、连架杆、二号固定套、大腿绑带和撑杆；上身支撑部分包括腰部绑带、卡环和摆杆。本发明能够提供前倾或后仰任意位姿的辅助支撑，尤其适用于需要长时间保持半蹲曲膝弯腰姿态或半蹲曲膝仰头以及坐立弯腰或仰头姿态进行工作的人员，避免长期保持同一姿势对使用者骨骼、关节、颈椎及腰椎的损伤。
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公开(公告)号：CN112285117A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011114357.4
申请日：2020-10-19
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能隧道管养系统及使用方法，包括轨道、移动平台模块、机械臂和滚刷组件；所述轨道安装在隧道顶部，移动平台模块倒挂式安装在轨道上，移动平台模块能够沿着轨道往复运动；机械臂倒挂式安装在移动平台模块的移动平台本体上，滚刷组件安装在机械臂的末端基座上。该系统既能对隧道照明灯进行清洁，也能检测隧道衬砌的裂缝，实现隧道日常管养的自动化、无人化操作，提高了效率，节约了人工成本，更加安全可靠；移动平台模块通过轨道安装在隧道顶部，不占用道路资源，不影响道路的正常通行，同时避免了与地面车辆发生冲突，减少了事故发生的可能性，安全性更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112270336A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010928184.3
申请日：2020-09-07
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种GA‑BP工况识别方法及系统，GA‑BP工况识别方法包括：S1、获取典型工况，并对所述典型工况进行采样，得到若干组训练样本；其中，每一个训练样本为一个速度区间；S2、基于遗传算法GA优化的BP神经网络构建工况识别模型，并利用所述训练样本对所述工况识别模型进行训练，得到BP神经网络的权值和阈值，完成所述工况识别模型的训练；S3、实时采集车辆的行驶速度，并输入训练好的工况识别模型，完成车辆的工况识别。本发明能够有效减少计算量，对硬件要求不高，识别过程简单，识别精度和识别效率高。
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公开(公告)号：CN111419634A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010262298.9
申请日：2020-04-06
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种新型踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、两条UPU支链和一条AABA型支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心；该并联机构整体视为动球心绕定球心作二自由度的球面运动，动平台在三条支链的约束下绕动球心作一自由度的球面运动；三条支链分别与静平台之间的回转副的回转轴线汇交于一点，该点为并联机构的定球心；三条支链分别与动平台之间的回转副的回转轴线汇交于一点，该点为并联机构的动球心；每条UPU支链上均具有一个沿UPU支链长度方向的移动副；两条UPU支链控制定球心和动球心在空间中的位姿，AABA型支链中的B型连杆控制定球心与动球心之间的距离。该并联机构的制造加工与装配精度更低，结构更简单紧凑，成本更低。
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公开(公告)号：CN110332231A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910635380.9
申请日：2019-07-15
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可主动调节温度和预紧力的轴承组，该轴承组包括固定环、压电作动器、预紧柱、力传感器、至少两个轴承、挡环、轴承套、限位螺柱、限位环、无线温度传感器和两个预紧环；所述无线温度传感器、限位环和至少两个轴承安装在外围装置的转轴上，挡环和两个预紧环套装在限位环上，挡环上安装有至少三个力传感器；所述轴承套套装在所有轴承及无线温度传感器外，轴承套内填充有用于降温的冷却液；所述固定环套装在轴承套外表面上；所述预紧柱的一端依次贯穿固定环和轴承套插装在两个预紧环之间，预紧柱的另一端安装有压电作动器；在压电作动器外固定有限位螺柱。该轴承组在监测温度和预紧力的同时，可以对温度和预紧力进行主动调节。
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公开(公告)号：CN110315513A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910720196.4
申请日：2019-08-06
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种下肢外骨骼机器人，包括胸腹依靠板、左部和右部；左部和右部结构完全相同，均包括髋关节部分、踝关节部分、膝关节锁死部分、足底辅助支撑部分、大腿依靠板、小腿倚靠板和膝关节轴。本外骨骼将三支链并联球面连杆机构应用于髋关节与踝关节的设计，使外骨骼髋关节与踝关节各自具有3个自由度，与人体各关节运动自由度吻合，充分适应了人体下肢各种复杂动作，有效提高了外骨骼的灵活性。将变异优化后的三支链并联球面连杆机构与平面四杆机构结合，实现单支链的7个自由度在一处实现一次性全部锁死，实现下肢任意姿态的稳定支撑，同时大幅度减少复杂原件的数量以及整体重量，节约了控制成本，简化了操作难度。
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公开(公告)号：CN108998617A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810971529.6
申请日：2018-08-24
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种控制球墨铸铁球化率的方法，涉及含球墨的铸铁合金，是一种基于镁和稀土元素变质的“两阶段法”控制球墨铸铁球化率的方法，步骤是：第一阶段预球化处理；在线检测预处理后铁液的球化率、孕育指数和共晶指数；第二阶段精准化控制球化处理；确定三项指标合格，进行快速浇注球墨铸铁铸件。本发明克服了现有技术中存在的不能实现在线检测和调控球化率的缺陷。
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