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公开(公告)号：CN111419634B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202010262298.9
申请日：2020-04-06
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、两条UPU支链和一条AABA型支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心；该并联机构整体视为动球心绕定球心作二自由度的球面运动，动平台在三条支链的约束下绕动球心作一自由度的球面运动；三条支链分别与静平台之间的回转副的回转轴线汇交于一点，该点为并联机构的定球心；三条支链分别与动平台之间的回转副的回转轴线汇交于一点，该点为并联机构的动球心；每条UPU支链上均具有一个沿UPU支链长度方向的移动副；两条UPU支链控制定球心和动球心在空间中的位姿，AABA型支链中的B型连杆控制定球心与动球心之间的距离。该并联机构的制造加工与装配精度更低，结构更简单紧凑，成本更低。
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公开(公告)号：CN114668629B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210431032.1
申请日：2022-04-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明为一种含子闭链的四自由度踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、输入伺服电机、一条闭环混联支链和两条UPS支链；并联机构的运动可视为动球心绕着定球心的球面运动以及动平台绕着动球心的球面运动的组合运动，用该组合运动去拟合踝关节的运动，以减小踝关节康复训练过程中产生的人机交互力；动平台前端的底部设有弧形导轨，闭环混联支链七号连杆上端与动平台的弧形导轨滑动连接形成移动副，闭环混联支链三号连杆下端和闭环混联支链六号连杆下端同时与闭环混联支链七号连杆下端铰接形成复合回转副，进而将动平台绕着动球心的球面运动解耦为一个复合回转副和移动副，使得(56)对比文件何春燕.踝关节康复并联机器人的运动学分析及仿真《.中国优秀博硕士学位论文全文数据库（硕士）信息科技辑》.2005,(第05期),第I140-99页.王麟.含子闭环并联机构六维控制器的运动学性能及误差分析《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技II辑（月刊）》.2022,(第03期),第C029-74页.Zhang Jianjun，Yin Yuehong，ZhuJianying.Sigmoid-based hysteresismodeling and high-speed tracking controlof SMA-artifical muscle《.SENSORS ANDACTUATORS A-PHYSICAL》.2013,第201卷第264-273页.于庆增.一种具有半球工作空间的2-DOF并联机构研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技II辑（月刊）》.2007,(第06期),第C029-3页.刘承磊，张建军，戚开诚.面向踝部康复的广义球面并联机构型综合《.机械工程学报》.2020,第56卷(第19期),全文.Jianjun Zhang， Chenglei Liu，Teng Liu，Kaicheng Qi，Jianye Niu.odule combinationbased configuration synthesis andkinematic analysis of generalizedspherical parallel mechanism for anklerehabilitation《.Mechanism and MachineTheory》.2021,全文.
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公开(公告)号：CN107061151B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201710450710.8
申请日：2017-06-15
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及模块化框架式高效率垂直轴风力机，包括风轮主轴、增速齿轮箱、永磁同步发电机、风电控制柜和外围基础，其特征在于该风力机还包括阻力型风轮、升力型风轮、风向导流板和横向支撑结构；所述阻力型风轮安装于风力机的顶部，阻力型风轮的下部与风轮主轴连接；所述升力型风轮为三层层叠式叶轮结构，每层中心处均装有一段风轮主轴，且每层均包括若干数量的叶片，每个叶片通过风轮支架与相应的风轮主轴连接，各段风轮主轴通过轴套进行柔性连接；三层上的所有叶片交错布置，所有叶片在水平面上的投影均布在一个圆形区域内，每层中叶片的数量为奇数；所述风轮支架包括矩形框架，矩形框架的一端与风轮主轴连接。
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公开(公告)号：CN107086586B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201710512673.9
申请日：2017-06-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明基于双馈风机无功发生能力的风电场群的无功补偿方法，其特征在于该方法的内容是：根据风电场内部的输出的有功功率信息和双馈电机以及换流器的基本信息，计算出单台双馈风机无功极限，然后对每个风电场内各单台双馈风机无功功率极限求和，得出单个风电场的无功功率调节的能力极限，为电网调度值的设定提供范围参考，计算得出各个风电场内的无功的极限范围值，在此基础上进行风电场群的无功功率分配；获取各个风电场的无功功率的补偿值，对补偿值进行顺序排序，完成对各有供需的两两风电场的无功功率的互相补偿，进行多次迭代直到无法完成互相补偿，剩余需要补偿的部分利用相应的风电场内部的无功补偿设备去完成无功补偿。
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公开(公告)号：CN107191331A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710530349.X
申请日：2017-06-29
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: Y02E10/566 , Y02E10/766 , F03D7/06 , F05B2270/328 , H02J7/35
Abstract: 本发明公开了一种光伏供电的垂直轴风机无线变桨系统，包括中央处理模块、变桨执行机构、风速风向仪和转速传感器；所述中央处理模块安装在风机底座上；所述转速传感器安装于风机主轴旁侧，与中央处理模块通过有线连接；所述变桨执行机构包括光伏供电薄膜、驱动模块和变桨电机；所述光伏供电薄膜安装在叶片表面；所述光伏薄膜与驱动模块中的蓄电池连接，通过光照产生电能给蓄电池充电；所述驱动模块与变桨电机连接；所述驱动模块的无线通信模块与中央处理模块的通信模块连接；所述变桨电机安装在叶片支撑杆与叶片连接的旋转轴处；所述风速风向仪安装在垂直轴风机的顶部空旷位置，其通过内部的无线通信模块与中央处理模块的通信模块连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114668629A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210431032.1
申请日：2022-04-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明为一种新型含子闭链的四自由度踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、输入伺服电机、一条闭环混联支链和两条UPS支链；并联机构的运动可视为动球心绕着定球心的球面运动以及动平台绕着动球心的球面运动的组合运动，用该组合运动去拟合踝关节的运动，以减小踝关节康复训练过程中产生的人机交互力；动平台前端的底部设有弧形导轨，闭环混联支链七号连杆上端与动平台的弧形导轨滑动连接形成移动副，闭环混联支链三号连杆下端和闭环混联支链六号连杆下端同时与闭环混联支链七号连杆下端铰接形成复合回转副，进而将动平台绕着动球心的球面运动解耦为一个复合回转副和移动副，使得机构运动学更加简单，降低了控制难度和配合精度。
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公开(公告)号：CN107061151A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710450710.8
申请日：2017-06-15
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及模块化框架式高效率垂直轴风力机，包括风轮主轴、增速齿轮箱、永磁同步发电机、风电控制柜和外围基础，其特征在于该风力机还包括阻力型风轮、升力型风轮、风向导流板和横向支撑结构；所述阻力型风轮安装于风力机的顶部，阻力型风轮的下部与风轮主轴连接；所述升力型风轮为三层层叠式叶轮结构，每层中心处均装有一段风轮主轴，且每层均包括若干数量的叶片，每个叶片通过风轮支架与相应的风轮主轴连接，各段风轮主轴通过轴套进行柔性连接；三层上的所有叶片交错布置，所有叶片在水平面上的投影均布在一个圆形区域内，每层中叶片的数量为奇数；所述风轮支架包括矩形框架，矩形框架的一端与风轮主轴连接。
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公开(公告)号：CN111419634A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010262298.9
申请日：2020-04-06
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种新型踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、两条UPU支链和一条AABA型支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心；该并联机构整体视为动球心绕定球心作二自由度的球面运动，动平台在三条支链的约束下绕动球心作一自由度的球面运动；三条支链分别与静平台之间的回转副的回转轴线汇交于一点，该点为并联机构的定球心；三条支链分别与动平台之间的回转副的回转轴线汇交于一点，该点为并联机构的动球心；每条UPU支链上均具有一个沿UPU支链长度方向的移动副；两条UPU支链控制定球心和动球心在空间中的位姿，AABA型支链中的B型连杆控制定球心与动球心之间的距离。该并联机构的制造加工与装配精度更低，结构更简单紧凑，成本更低。
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公开(公告)号：CN107086586A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710512673.9
申请日：2017-06-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明基于双馈风机无功发生能力的风电场群的无功补偿方法，其特征在于该方法的内容是：根据风电场内部的输出的有功功率信息和双馈电机以及换流器的基本信息，计算出单台双馈风机无功极限，然后对每个风电场内各单台双馈风机无功功率极限求和，得出单个风电场的无功功率调节的能力极限，为电网调度值的设定提供范围参考，计算得出各个风电场内的无功的极限范围值，在此基础上进行风电场群的无功功率分配；获取各个风电场的无功功率的补偿值，对补偿值进行顺序排序，完成对各有供需的两两风电场的无功功率的互相补偿，进行多次迭代直到无法完成互相补偿，剩余需要补偿的部分利用相应的风电场内部的无功补偿设备去完成无功补偿。
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公开(公告)号：CN212282102U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202020482473.0
申请日：2020-04-06
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型一种新型踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、两条UPU支链和一条AABA型支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心；该并联机构整体视为动球心绕定球心作二自由度的球面运动，动平台在三条支链的约束下绕动球心作一自由度的球面运动；三条支链分别与静平台之间的回转副的回转轴线汇交于一点，该点为并联机构的定球心；三条支链分别与动平台之间的回转副的回转轴线汇交于一点，该点为并联机构的动球心；每条UPU支链上均具有一个沿UPU支链长度方向的移动副；两条UPU支链控制定球心和动球心在空间中的位姿，AABA型支链中的B型连杆控制定球心与动球心之间的距离。该并联机构的制造加工与装配精度更低，结构更简单紧凑，成本更低。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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