-
公开(公告)号：CN111419634B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202010262298.9
申请日：2020-04-06
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、两条UPU支链和一条AABA型支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心；该并联机构整体视为动球心绕定球心作二自由度的球面运动，动平台在三条支链的约束下绕动球心作一自由度的球面运动；三条支链分别与静平台之间的回转副的回转轴线汇交于一点，该点为并联机构的定球心；三条支链分别与动平台之间的回转副的回转轴线汇交于一点，该点为并联机构的动球心；每条UPU支链上均具有一个沿UPU支链长度方向的移动副；两条UPU支链控制定球心和动球心在空间中的位姿，AABA型支链中的B型连杆控制定球心与动球心之间的距离。该并联机构的制造加工与装配精度更低，结构更简单紧凑，成本更低。
-
公开(公告)号：CN110434839B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201910868661.9
申请日：2019-09-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种含子闭环的四自由度广义球面并联机构，包括一号闭环支链、二号支链、三号支链、静平台和动平台；该并联机构具有一个动球心和一个定球心，在并联机构运动过程中定球心固定，动球心绕定球心转动，两者之间的距离不变。将本并联机构应用于康复机器人踝关节的设计中，可以提高康复机器人与踝关节的拟合程度，增强人机交互性能，增加康复机器人的使用舒适性。
-
公开(公告)号：CN110434840B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201910868664.2
申请日：2019-09-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种三自由度广义球面并联机构，包括：动平台、静平台和支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心，整体视为动平台绕动球心做自由度为1的球面运动，动球心绕定球心做自由度为2的球面运动；三自由度广义球面并联机构支链具有两种类型，分别为：用于控制动平台绕动球心的运动的ABAA型支链和用于控制动球心绕定球心的运动的ABA型支链，ABA型支链有两条，ABAA型支链有一条；所有支链均由A型连杆和B型连杆组成，A型连杆为球面连杆，其两端孔的轴心线相交于一点，B型连杆为双球心球面连杆，所有B杆定球心重合组成并联机构的定球心，且所有B杆动球心重合组成并联机构的动球心。该机构灵活度与运动精度高。
-
公开(公告)号：CN111700774B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202010705544.3
申请日：2020-07-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明一种运动解耦的踝关节拟合机构，包括静平台、过渡平台、动平台、A杆、B杆、C杆和UPS支链；所述A杆的上端与过渡平台的一个过渡平台二号铰支座通过转动副连接，A杆的下端与B杆的上端转动连接，B杆的下端与动平台的一个动平台铰支座转动连接；C杆的两端分别与过渡平台的另一个过渡平台二号铰支座和动平台的另一个动平台铰支座转动连接；静平台的两端分别与过渡平台的两个过渡平台一号铰支座转动连接；UPS支链位于动平台的后侧，与静平台、过渡平台和C杆均不干涉；UPS支链的上端与静平台的中部通过球面副连接，UPS支链的下端通过虎克铰与动平台的后侧连接。该机构实现了距小腿关节和距下关节的解耦，结构更加接近踝关节的真实结构，拟合精度更高。
-
公开(公告)号：CN111700774A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010705544.3
申请日：2020-07-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明一种运动解耦的踝关节拟合机构，包括静平台、过渡平台、动平台、A杆、B杆、C杆和UPS支链；所述A杆的上端与过渡平台的一个过渡平台二号铰支座通过转动副连接，A杆的下端与B杆的上端转动连接，B杆的下端与动平台的一个动平台铰支座转动连接；C杆的两端分别与过渡平台的另一个过渡平台二号铰支座和动平台的另一个动平台铰支座转动连接；静平台的两端分别与过渡平台的两个过渡平台一号铰支座转动连接；UPS支链位于动平台的后侧，与静平台、过渡平台和C杆均不干涉；UPS支链的上端与静平台的中部通过球面副连接，UPS支链的下端通过虎克铰与动平台的后侧连接。该机构实现了距小腿关节和距下关节的解耦，结构更加接近踝关节的真实结构，拟合精度更高。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110434840A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910868664.2
申请日：2019-09-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种三自由度广义球面并联机构，包括：动平台、静平台和支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心，整体视为动平台绕动球心做自由度为1的球面运动，动球心绕定球心做自由度为2的球面运动；三自由度广义球面并联机构支链具有两种类型，分别为：用于控制动平台绕动球心的运动的ABAA型支链和用于控制动球心绕定球心的运动的ABA型支链，ABA型支链有两条，ABAA型支链有一条；所有支链均由A型连杆和B型连杆组成，A型连杆为球面连杆，其两端孔的轴心线相交于一点，B型连杆为双球心球面连杆，所有B杆定球心重合组成并联机构的定球心，且所有B杆动球心重合组成并联机构的动球心。该机构灵活度与运动精度高。
-
公开(公告)号：CN110561394B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201910972985.7
申请日：2019-10-14
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种差动式机器人双臂结构，由差动式关节组成，包括胸肩部分，以胸肩部分中心轴线对称连接两条结构相同的手臂，每条手臂由上至下依次包括肩肘关节连接件、肘关节、肘关节连接件、肘关节及下臂，整个双臂结构包括胸肩部分、两个肩肘关节连接件、两个肘关节连接件、四个相同的肘关节，各个部分之间通过螺钉固连；肘关节整体呈圆柱形，所述胸肩部分内左右对称安装有两个肩关节机械传动部分，肘关节中安装有肘关节机械传动，两个肩关节机械传动部分的输出具有两个转轴相互垂直的旋转自由度，肘关节机械传动的输出也具有两个转轴相互垂直的旋转自由度。该机器人双臂总共有12个自由度，形态接近人形手臂，与人体接触能完成类似公主抱的工作。
-
公开(公告)号：CN110613584B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201911011816.3
申请日：2019-10-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种柔性下肢康复训练机构，包括安装底板、第一连杆、第一电动推杆、第二电动推杆和第三电动推杆；安装底板上设置有第一铰链座、第二铰链座和第三铰链座；第一电动推杆推动第二连杆前后摆动；第二电动推杆推动第一连杆前后摆动；第三电动推杆推动第一连杆左右摆动；第二连杆的上端固定有脚踏安装箱，脚踏安装箱内设置有主动齿轮、从动齿轮、第一主动带轮、第二主动带轮、第一从动带轮、第二从动带轮、脚踏组件，脚踏组件包括摆杆、踏板转轴以及踏板底座。本发明髋关节和膝关节为随动，运动过程中可柔性协调下肢各部位的姿态，不会对人体下肢造成二次伤害，成本低，适用于家庭使用。
-
公开(公告)号：CN110434839A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910868661.9
申请日：2019-09-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种含子闭环的四自由度广义球面并联机构，包括一号闭环支链、二号支链、三号支链、静平台和动平台；该并联机构具有一个动球心和一个定球心，在并联机构运动过程中定球心固定，动球心绕定球心转动，两者之间的距离不变。将本并联机构应用于康复机器人踝关节的设计中，可以提高康复机器人与踝关节的拟合程度，增强人机交互性能，增加康复机器人的使用舒适性。
-
公开(公告)号：CN110434838A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910868658.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种五自由度广义球面并联机构，包括动平台、静平台和支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心，所有支链均由A型连杆、和B型连杆组成，A型连杆为球面连杆，B型连杆为双球心球面连杆，同一并联机构中的所有B型连杆的两个球心之间的距离相等，所有B杆定球心重合组成广义球面并联机构的定球心，且所有B杆动球心重合组成广义球面并联机构的动球心；动平台绕动球心做自由度为3的球面运动，动球心绕定球心做自由度为2的球面运动；五自由度广义球面并联机构的支链具有两种类型，分别为AABA型支链与ABAA型支链；AABA型支链有两条，ABAA型支链有三条。该机构灵活度更高，适应性更强。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
24
records
(took 0.019 seconds)
