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公开(公告)号：CN111176214B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010069844.7
申请日：2020-01-21
Applicant: 武汉工程大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及数控加工技术领域，提供一种刀具轨迹生成方法、装置和铣削机器人，其方法包括：根据第一位姿变换模型和中心点三维坐标分别对各刀位点位姿矢量进行变换，得到各刀位点位姿矢量在工件坐标系下一一的第一刀具位姿矢量，依据第二位姿变换模型分别对各第一刀具位姿矢量进行变换，得到各第一刀具位姿矢量在机器人基坐标系下一一对应的第二刀具位姿矢量，利用多个第二刀具位姿矢量刀具轨迹，使刀具轨迹依赖于刀具位姿数据得以精确、高效地被构建，无需依赖刀具半径，克服了现有刀具轨迹生成方法存在依赖刀具半径的缺陷，能够适用于圆形、方形和不规则形状等各种规格的刀具，增强了刀具轨迹的通用性。
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公开(公告)号：CN111176214A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010069844.7
申请日：2020-01-21
Applicant: 武汉工程大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及数控加工技术领域，提供一种刀具轨迹生成方法、装置和铣削机器人，其方法包括：根据第一位姿变换模型和中心点三维坐标分别对各刀位点位姿矢量进行变换，得到各刀位点位姿矢量在工件坐标系下一一的第一刀具位姿矢量，依据第二位姿变换模型分别对各第一刀具位姿矢量进行变换，得到各第一刀具位姿矢量在机器人基坐标系下一一对应的第二刀具位姿矢量，利用多个第二刀具位姿矢量刀具轨迹，使刀具轨迹依赖于刀具位姿数据得以精确、高效地被构建，无需依赖刀具半径，克服了现有刀具轨迹生成方法存在依赖刀具半径的缺陷，能够适用于圆形、方形和不规则形状等各种规格的刀具，增强了刀具轨迹的通用性。
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公开(公告)号：CN118578197B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411060600.7
申请日：2024-08-05
Applicant: 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明属于切削控制系统技术领域，具体涉及一种振动智能抑制系统及其控制方法，包括电主轴模组，其包括壳体、安装于所述壳体内部的电机、冷却部件以及转子轴，所述转子轴两端与所述壳体之间固定安装有两组辅助轴承与锥形滚子轴承，所述壳体内在所述转子轴两端设置有用于其颤振抑制的后端磁悬浮轴承与前端磁悬浮轴承；刀具监测模组，其包括用于监测刀具热形变状态的刀具位移传感器；主控模块，用于接收监测数据，并根据监测数据分析计算所述转子轴的颤振状态，并输出控制信号以抑制颤振。本发明能够同时监测电主轴的颤振状态以及刀具的热形变量，再利用磁悬浮轴承调节磁场力支撑角度，使其相互弥补，进而抑制颤振，提高加工精度。
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公开(公告)号：CN118376647A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410806148.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明属于缺陷检测技术领域，具体涉及一种缺陷检测装置及缺陷修正方法，包括缺陷检测装置及其内部安装的交互装置与检测腔；所述检测腔内部通过设置阵列的多个红外成像传感器用于对待检测物的外侧实现检测；所述检测腔内部固定安装有恒温池，所述恒温池其内部通过设置至少一组恒温电磁线圈与一组恒温浴，所述恒温电磁线圈通电与恒温浴之间产生电磁加热，使设置于恒温浴内部的液态金属传热，并通过与液态金属接触的均热盘将热量传导至待检测物。本发明，能够实现对检测物缺陷的检测，以及通过检测缺陷来实现对生产及加工工艺的改进提供理论依据。
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公开(公告)号：CN117274645A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311043146.X
申请日：2023-08-18
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明公开了一种工件位姿估计方法及系统，涉及位姿估计技术领域，该方法包括：获取待测工件的原始点云，对原始点云进行预处理，得到模板点云，基于主成分分析法确定模板点云的位姿信息；获取待测工件的实时点云，根据模板点云中各个数据点和实时点云中各个数据点之间的距离，基于预设点云重叠度，筛选出多个第一点对；其中，第一点对包括对照点及其对应点，对照点为模板点云中的数据点，对应点为实时点云中的数据点；根据预设法向量角度阈值和各个第一点对对应的法向量，对第一点对进行筛选，得到多个第二点对；根据模板点云的位姿信息和各个第二点对，估计待测工件的当前位姿。本发明可提高点云位姿估计的精度以及运行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109215000A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810876467.0
申请日：2018-08-03
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明涉及一种焊缝图像处理方法及系统，其方法包括以下步骤，S1，获取焊缝的原始图像；S2，对所述原始图像进行灰度变换，获得灰度图像以及对应的灰度直方图；S3，根据所述灰度直方图对所述灰度图像进行阈值处理，获得阈值图像；S4，对所述阈值图像进行中值滤波处理，获得滤波图像；S5，对所述滤波图像进行先腐蚀后细化的形态学处理，获得多条焊缝中心线；S6，基于最小二乘法分别求取多条所述焊缝中心线中相邻两条所述焊缝中心线之间的拐点，获得焊缝的特征信息。应用本发明提供的一种焊缝图像处理方法比较能够在一定程度上提高焊缝中心线的提取精度。
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公开(公告)号：CN108595806A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810332578.5
申请日：2018-04-13
Applicant: 武汉工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种三维车削力解析建模方法，包括以下步骤：将车刀的切削刃在前刀面上沿圆周方向离散成一系列切削微元；通过材料JC本构模型来计算每个切削微元的剪切流动应力；根据车刀的几何关系和坐标变换，得到切削微元的径向位置角、微元偏角、切削宽度、切削深度、切削厚度及切削载荷的表达式；根据相邻切屑的约束力平衡以及所有切屑单元上的力平衡，计算出全局与局部的切屑流角；采用修正的斜角切削预测模型计算出每个切削微元受到的切削力；将所有切削微元的切削力进行叠加，得到整个车刀三维切削力的值。本发明只需输入工件材料参数、车刀几何参数及切削参数就能很快地预测出车削力，具有较高的准确性和快速性。
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公开(公告)号：CN107150260A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710347579.2
申请日：2017-05-17
Applicant: 武汉工程大学
IPC: B23Q17/12
CPC classification number: B23Q17/12 , G05B19/4086
Abstract: 本发明涉及一种直角切削颤振解析建模方法，包括以下步骤：步骤1，建立直角切削颤振的动力学模型；步骤2，计算动态切削力和切削力系数；步骤3，计算直角切削过程的稳定性SLD图，本发明将动态切削过程看作是在每一时刻的准静态切削过程，将工件材料特性、刀具几何、切削参数作为输入参数，其中动态切削力可通过等效变换的切削参数计算，进而理论推导出动态切削力系数的表达式，通过代数方程整理，得出动态切削力系数，避免了实验标定的繁琐性，并提高了准确度，另外，机床系统切削颤振的动态模型可以用时滞微分方程表达，通过进行切削稳定性分析，由时域半离散法获得直角切削颤振稳定性SLD图，提供一个比较真实的颤振稳定性预测。
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公开(公告)号：CN119347539A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411459314.8
申请日：2024-10-18
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种五轴加工铣削力系数辨识方法、系统及电子设备，涉及计算机辅助制造的技术领域，包括：根据瞬时切削力系数、刀刃微元的瞬时未变形切削厚度、刀刃微元的未变形切削宽度与微元切削力的关系，建立微元切削力模型；将所有参与切削的刀刃微元的微元切削力叠加，得到瞬时切削合力；结合所述微元切削力模型和瞬时切削合力，建立第一关系模型；获取五轴铣削过程中的铣削力标准数据；结合所述铣削力标准数据和所述第一关系模型，对所述瞬时切削力系数进行标定；结合所述刀刃微元的平均未变形切削厚度和标定好的瞬时切削力系数，得到目标铣削力系数。本发明解决了现有五轴铣削力辨识方法适用场景局限的问题。
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公开(公告)号：CN118180622B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410594823.5
申请日：2024-05-14
Applicant: 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明属于焊接机器人技术领域，具体涉及一种大型曲面构件焊接双机械手机器人，包括工作基台以及曲面零件，所述工作基台表面中间的两侧点对称式安装有机械手，且机械手的工作端末端组装有多功能焊接头，所述多功能焊接头内部包含用于完成激光焊接的激光焊接组件、用于减缓焊缝处降温速度的焊缝温度缓降组件以及用于在焊接异常点进行标记的异常点标记组件，所述工作基台的两侧组装有用于对曲面零件整体进行升温保温的保温组件。本发明，在双机械手机器人操作过程中，能够及时降低焊缝及型材交界处的温度差，还可对零件进行保温，消除型材内部的残余应力，避免热裂纹的产生，最后还可检测并标记处焊接异常点。
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