公开(公告)号：CN117274645A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311043146.X

申请日：2023-08-18

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 付中涛 ,  饶书航 ,  陈绪兵 ,  洪汉玉 ,  吴松林 ,  雷小榆 ,  乐恒韬 ,  陈碧玉 ,  文天

IPC: G06V10/75 ,  G06T7/70 ,  G06T7/11 ,  G06T5/00 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明公开了一种工件位姿估计方法及系统，涉及位姿估计技术领域，该方法包括：获取待测工件的原始点云，对原始点云进行预处理，得到模板点云，基于主成分分析法确定模板点云的位姿信息；获取待测工件的实时点云，根据模板点云中各个数据点和实时点云中各个数据点之间的距离，基于预设点云重叠度，筛选出多个第一点对；其中，第一点对包括对照点及其对应点，对照点为模板点云中的数据点，对应点为实时点云中的数据点；根据预设法向量角度阈值和各个第一点对对应的法向量，对第一点对进行筛选，得到多个第二点对；根据模板点云的位姿信息和各个第二点对，估计待测工件的当前位姿。本发明可提高点云位姿估计的精度以及运行效率。

公开(公告)号：CN217045982U

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202122120665.4

申请日：2021-09-03

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 付中涛 ,  陈绪兵 ,  高志成 ,  陈碧宇 ,  熊家豪 ,  雷小榆 ,  饶书航

IPC: B24B41/06 ,  B24B55/00 ,  B24B27/00

Abstract: 本实用新型涉及一种夹持装置、打磨机及机器人，包括两个下夹板，两个所述下夹板相对分布，其两端分别通过连接件可拆卸连接，且两个所述下夹板之间的间距可调。本实用新型的有益效果是结构简单，拆卸方便，且减少了材料的使用，通用性较强，使用方便。

公开(公告)号：CN215037613U

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202120916064.1

申请日：2021-04-29

Applicant: 武汉工程大学 ,  武汉二零二五科技有限公司

Inventor： 付中涛 ,  陈碧宇 ,  熊家豪 ,  高志成 ,  雷小榆 ,  饶书航

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/02 ,  B25J15/00

Abstract: 本实用新型涉及一种电动夹爪装置及机器人，包括支撑座、中间盘和多个夹爪，多个夹爪呈圆周分布，其一端分别与支撑座转动连接；中间盘同轴安装在支撑座一侧多个夹爪围合的区域内，且可沿支撑座的轴向滑动并定位，多个夹爪分别通过至少一个连杆与中间盘转动连接；滑动中间盘带动多个夹爪同步翻转使得多个夹爪的另一端相互靠近或远离，以抓取或松开物品。本实用新型的有益效果是结构简单，体积小，可实现不同形状物品的夹取，夹取方便，通用性较强。

公开(公告)号：CN308068285S

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202230813297.9

申请日：2022-12-05

Applicant: 武汉工程大学 ,  武汉二零二五科技有限公司

Designer： 付中涛 ,  高志成 ,  乐恒韬 ,  陈碧宇 ,  雷小榆 ,  饶书航 ,  吴松林 ,  文天

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：移动检测机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于主要应用于飞机、船体等大型构件的表面检测等操作。
3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。

公开(公告)号：CN307632528S

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202230436705.3

申请日：2022-07-11

Applicant: 武汉工程大学 ,  武汉二零二五科技有限公司

Designer： 付中涛 ,  陈绪兵 ,  高志成 ,  乐恒韬 ,  雷小榆 ,  饶书航

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：双臂解魔方机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于各种解魔方的抓取与复原等操作。
3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。