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公开(公告)号：CN119347539A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411459314.8
申请日：2024-10-18
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种五轴加工铣削力系数辨识方法、系统及电子设备，涉及计算机辅助制造的技术领域，包括：根据瞬时切削力系数、刀刃微元的瞬时未变形切削厚度、刀刃微元的未变形切削宽度与微元切削力的关系，建立微元切削力模型；将所有参与切削的刀刃微元的微元切削力叠加，得到瞬时切削合力；结合所述微元切削力模型和瞬时切削合力，建立第一关系模型；获取五轴铣削过程中的铣削力标准数据；结合所述铣削力标准数据和所述第一关系模型，对所述瞬时切削力系数进行标定；结合所述刀刃微元的平均未变形切削厚度和标定好的瞬时切削力系数，得到目标铣削力系数。本发明解决了现有五轴铣削力辨识方法适用场景局限的问题。
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公开(公告)号：CN111872799B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202010675864.9
申请日：2020-07-14
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种水轮机现场自动打磨装置，包括：环形轨道小车系统，环形轨道小车系统包括环形轨道和设置于环形轨道上的RGV小车，环形轨道环绕转轮体设置，RGV小车可沿着环形轨道周向运动；设置于RGV小车上的垂直升降系统，垂直升降系统为垂直升降平台；设置于垂直升降平台上部的水平直线运动系统；设置于水平直线运动系统上的打磨机器人，垂直升降平台用于驱动水平直线运动系统升降，水平直线运动系统用于驱动打磨机器人水平运动，使打磨机器人运动至需打磨位置。本发明的有益效果：可将打磨机器人送至转轮室内壁或转轮体的叶片需打磨的任意位置，实现了自动打磨功能，具有刚性好、操作方便、打磨精度和效率高的优点。
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公开(公告)号：CN118893234A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411398874.7
申请日：2024-10-09
Applicant: 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高压电缆铅笔锥机器人铣削加工系统及参数化铣削方法，至少包括但不限于轻量化协作机器人、安装座和夹持部；所述安装座上设置有供高压电缆贯穿的第一通孔，所述夹持部围绕第一通孔设置，所述轻量化协作机器人设置在安装座上，所述轻量化协作机器人的端部设置有加工部，所述安装座上靠近第一通孔位置还设置有对高压电缆进行限位的转角下压气缸；本方案打破传统的加工方式，采用机器人代替人加工；采用电主轴+铣刀，通过铣削的方式实现铅笔锥加工；采用加长刀杆，避免使用参数化加工方法时，电主轴和电缆干涉。
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公开(公告)号：CN118456126A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410656287.7
申请日：2024-05-24
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种基于机器学习的圆柱桶内表面熔覆层抛光路径优化方法，属于熔覆层抛光技术领域，步骤为：首先，通过在抛光设备上安装的传感器收集关键操作参数，包括抛光压力、速度、和抛光头与材料表面的接触角度。随后，所得数据经过预处理以滤除噪声并标准化，为后续深度学习模型的训练做好准备。本发明采用的深度学习模型结合了卷积神经网络(CNN)和循环神经网络(RNN)，能够根据处理过的数据自动优化抛光路径。在抛光过程中，系统能实时调整抛光参数和路径，确保达到预定的抛光质量标准。本发明能高效高质量完成抛光任务，适用于水轮机接力器等工件的内表面熔覆层抛光，具有重要的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN118036341B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410430887.1
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种位姿依赖的在位机器人铣削加工模态耦合颤振建模方法，包括以下步骤,S10、建立模态耦合颤振的机器人系统动力学模型；S20、建立位移反馈的切削力模型；S30、推导并利用振动形式解简化稳定性判据；S40、提出位姿依赖的形变比系数。针对水轮机顶盖过流面在位机器人铣削加工，该建模方法得到的模型为后续的机器人全操作空间下稳定性约束姿态优化提供了理论基础，从而指导机器人改变加工路径或改变轴向切深等加工工艺参数，使机器人避免发生模态颤振。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118061198A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410468340.0
申请日：2024-04-18
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法，包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计，以及复合移动机器人运动规划；S20.建立模板特征定义与计算规则；S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿；S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工，能够最大化加工效率，减少人工的参与，提升自动化能力，结合视觉算法和机器人控制理论，完成高效率高精度的智能加工。
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公开(公告)号：CN117966150A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410055926.4
申请日：2024-01-15
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: C23C24/10
Abstract: 一种水轮机活动导叶接力器划痕高速激光熔覆修复系统及方法，包括激光熔覆焊接单元、运动执行结构以及激光熔覆加工头，激光熔覆加工头安装在运动执行结构的活动端，激光熔覆加工头在控制系统的控制下能够在偏转角度内高速往复偏转。通过运动执行机构带动可高速往复偏摆的激光熔覆头在缸套内沿轴向以一定工艺移动速度运动，形成能完全填充由缸套内壁划痕区域加工出的规整弧面型沟槽区域且与其形成冶金结合的一定厚度的均匀熔覆涂层，最终实现快速响应下能高质量、高效率完成接力器缸套内壁划痕缺陷的现地高速激光熔覆修复，保障检修工期可控，可预期。
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公开(公告)号：CN116575022B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310338053.3
申请日：2023-03-31
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种铜基材上激光熔覆银层的方法及其在水电机组大电流铜母线修复中的应用，具体步骤为：S1、熔覆前预处理：打磨去除铜基材表面杂质及氧化层，清理干净并干燥；S2、激光熔覆：采用蓝光激光熔覆设备，以银铜合金粉末作为粉材，通过同轴送粉的方式在对铜基材进行激光熔覆银层，其中激光功率为1100W‑1350W，激光熔覆头扫描速度6mm/s‑10mm/s，搭接率45%‑65%；S3、打磨铜基材表面熔覆银层，使其符合相关要求。采用本发明提供的方法，能够在铜母线表面熔覆高反射性，高导热性银合金涂层，且铜母线与表面熔覆银层能够实现冶金结合，结合强度高；本发明可以实现单层熔覆银层厚度0.1mm‑0.4mm，也可以根据需要进行多层熔覆。
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公开(公告)号：CN114310840B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202111514394.9
申请日：2021-12-13
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种水轮发电机组大电流铜母线接头熔覆打磨装置，包括：环绕待熔覆打磨端子铜母线拼接形成的环形轨道；可沿所述环形轨道运动的熔覆打磨机器人；以及环绕所述环形轨道间隔设置的多个顶拉机构，每一所述顶拉机构包括活动拉钩和至少一个顶压件，其中所述活动拉钩与所述环形轨道活动连接，用以勾紧端子铜母线上端口使所述环形轨道悬挂设置，各所述顶压件与环形轨道活动连接且可沿着所述环形轨道径向移动，以顶压端子铜母线使所述环形轨道固定。本发明的有益效果：可适应多种规格发电机端子铜母线的固定定位进而熔覆打磨，保证熔覆打磨稳定；现场组装并进行熔覆打磨，避免拆卸铜母线接头送至特定区域修复的工作量，大大提高修复的效率。
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公开(公告)号：CN116550990A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310481256.8
申请日：2023-04-28
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种大型水轮机顶盖移动式激光增材加工方法及装置，包括以下步骤，S1：水轮机顶盖表面清洁；S2：设备拆装搬运；S3：将拆解后的各部分搬运进水轮机后，进行组装；S4：根据机器人单次臂展的范围将水轮机顶盖的圆周长度进行划分后，示教器操作机器人使激光熔覆头在工作距离能完全扫描覆盖水轮机顶盖需要修复区域不发生空间干涉或关节奇异点；S5：每次熔覆加工完臂展范围内的顶盖区域后将AGV小车开到下一块需要熔覆的区域，直至全部顶盖区域熔覆加工完成后对所熔覆加工的区域进行打磨修型，水轮机顶盖修复作业结束。采用该方法自动化程度高、修复效率高、且降低了人工劳动强度，消除了安全隐患。
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