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公开(公告)号：CN109866224A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910223255.7
申请日：2019-03-22
Applicant: 武汉工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人雅可比矩阵计算方法、装置及存储介质，该方法包括如下步骤：获取机器人的末端执行器的位姿和所述机器人的各关节角度值；根据所述运动学方程确定所述末端执行器的速度，并根据所述末端执行器的速度确定角速度分块子矩阵，根据所述运动学方程确定所述末端执行器的位置，并根据所述末端执行器的位置确定线速度分块子矩阵；根据所述角速度分块子矩阵和所述线速度分块子矩阵确定机器人雅可比矩阵。本发明的技术方案不需要建立多个局部坐标系，大幅降低了计算机器人雅可比矩阵的复杂度，减少了计算时间，提高了计算效率，简单高效。
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公开(公告)号：CN109866224B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910223255.7
申请日：2019-03-22
Applicant: 武汉工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人雅可比矩阵计算方法、装置及存储介质，该方法包括如下步骤：获取机器人的末端执行器的位姿和所述机器人的各关节角度值；根据所述运动学方程确定所述末端执行器的速度，并根据所述末端执行器的速度确定角速度分块子矩阵，根据所述运动学方程确定所述末端执行器的位置，并根据所述末端执行器的位置确定线速度分块子矩阵；根据所述角速度分块子矩阵和所述线速度分块子矩阵确定机器人雅可比矩阵。本发明的技术方案不需要建立多个局部坐标系，大幅降低了计算机器人雅可比矩阵的复杂度，减少了计算时间，提高了计算效率，简单高效。
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公开(公告)号：CN108401663B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN201810367080.2
申请日：2018-04-23
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水果采摘装置，包括伸缩杆、采摘头和网兜，采摘头位于伸缩杆顶部，包括支架和采摘爪，支架上设有第一舵机，控制采摘爪的张开以及闭合，网兜通过固定装置可拆卸安装在伸缩杆上，网兜上端开口且上端开口位于采摘头下方用于承接采摘的水果，本发明的水果采摘装置通过控制采摘爪的张开与闭合，将水果摘下，摘下的水果落入网兜完成水果的采摘，提高了水果采摘效率，降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN108432464A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810403720.0
申请日：2018-04-28
Applicant: 武汉工程大学
IPC: A01D46/253
Abstract: 本发明公开了一种便携式水果高位采摘装置，包括网兜、刀头装置和伸缩杆，所述伸缩杆竖直设置，所述刀头装置安装在所述伸缩杆的上端端部，用以剪断水果果蒂；所述网兜为口部和尾部均敞口的兜体，并固定在所述伸缩杆上，其口部位于所述刀头装置的下方，其尾部向下延伸。本发明具有采摘水果效率高，省时省力，采摘的水果不易被碰伤，结构简单，组装方便等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111176214B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010069844.7
申请日：2020-01-21
Applicant: 武汉工程大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及数控加工技术领域，提供一种刀具轨迹生成方法、装置和铣削机器人，其方法包括：根据第一位姿变换模型和中心点三维坐标分别对各刀位点位姿矢量进行变换，得到各刀位点位姿矢量在工件坐标系下一一的第一刀具位姿矢量，依据第二位姿变换模型分别对各第一刀具位姿矢量进行变换，得到各第一刀具位姿矢量在机器人基坐标系下一一对应的第二刀具位姿矢量，利用多个第二刀具位姿矢量刀具轨迹，使刀具轨迹依赖于刀具位姿数据得以精确、高效地被构建，无需依赖刀具半径，克服了现有刀具轨迹生成方法存在依赖刀具半径的缺陷，能够适用于圆形、方形和不规则形状等各种规格的刀具，增强了刀具轨迹的通用性。
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公开(公告)号：CN111176214A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010069844.7
申请日：2020-01-21
Applicant: 武汉工程大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及数控加工技术领域，提供一种刀具轨迹生成方法、装置和铣削机器人，其方法包括：根据第一位姿变换模型和中心点三维坐标分别对各刀位点位姿矢量进行变换，得到各刀位点位姿矢量在工件坐标系下一一的第一刀具位姿矢量，依据第二位姿变换模型分别对各第一刀具位姿矢量进行变换，得到各第一刀具位姿矢量在机器人基坐标系下一一对应的第二刀具位姿矢量，利用多个第二刀具位姿矢量刀具轨迹，使刀具轨迹依赖于刀具位姿数据得以精确、高效地被构建，无需依赖刀具半径，克服了现有刀具轨迹生成方法存在依赖刀具半径的缺陷，能够适用于圆形、方形和不规则形状等各种规格的刀具，增强了刀具轨迹的通用性。
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公开(公告)号：CN108401663A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810367080.2
申请日：2018-04-23
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水果采摘装置，包括伸缩杆、采摘头和网兜，采摘头位于伸缩杆顶部，包括支架和采摘爪，支架上设有第一舵机，控制采摘爪的张开以及闭合，网兜通过固定装置可拆卸安装在伸缩杆上，网兜上端开口且上端开口位于采摘头下方用于承接采摘的水果，本发明的水果采摘装置通过控制采摘爪的张开与闭合，将水果摘下，摘下的水果落入网兜完成水果的采摘，提高了水果采摘效率，降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN208273629U
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201820630888.0
申请日：2018-04-28
Applicant: 武汉工程大学
IPC: A01D46/253
Abstract: 本实用新型公开了一种便携式水果高位采摘装置，包括网兜、刀头装置和伸缩杆，所述伸缩杆竖直设置，所述刀头装置安装在所述伸缩杆的上端端部，用以剪断水果果蒂；所述网兜为口部和尾部均敞口的兜体，并固定在所述伸缩杆上，其口部位于所述刀头装置的下方，其尾部向下延伸。本实用新型具有采摘水果效率高，省时省力，采摘的水果不易被碰伤，结构简单，组装方便等特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208273622U
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201820603621.2
申请日：2018-04-23
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本实用新型涉及一种水果采摘装置，包括伸缩杆、采摘头和网兜，采摘头位于伸缩杆顶部，包括支架和采摘爪，支架上设有第一舵机，控制采摘爪的张开以及闭合，网兜通过固定装置可拆卸安装在伸缩杆上，网兜上端开口且上端开口位于采摘头下方用于承接采摘的水果，本实用新型的水果采摘装置通过控制采摘爪的张开与闭合，将水果摘下，摘下的水果落入网兜完成水果的采摘，提高了水果采摘效率，降低了人工成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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