公开(公告)号：CN117274645A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311043146.X

申请日：2023-08-18

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 付中涛 ,  饶书航 ,  陈绪兵 ,  洪汉玉 ,  吴松林 ,  雷小榆 ,  乐恒韬 ,  陈碧玉 ,  文天

IPC: G06V10/75 ,  G06T7/70 ,  G06T7/11 ,  G06T5/00 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明公开了一种工件位姿估计方法及系统，涉及位姿估计技术领域，该方法包括：获取待测工件的原始点云，对原始点云进行预处理，得到模板点云，基于主成分分析法确定模板点云的位姿信息；获取待测工件的实时点云，根据模板点云中各个数据点和实时点云中各个数据点之间的距离，基于预设点云重叠度，筛选出多个第一点对；其中，第一点对包括对照点及其对应点，对照点为模板点云中的数据点，对应点为实时点云中的数据点；根据预设法向量角度阈值和各个第一点对对应的法向量，对第一点对进行筛选，得到多个第二点对；根据模板点云的位姿信息和各个第二点对，估计待测工件的当前位姿。本发明可提高点云位姿估计的精度以及运行效率。

公开(公告)号：CN218255248U

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202222218847.X

申请日：2022-08-23

Applicant: 武汉工程大学 ,  武汉二零二五科技有限公司

Inventor： 付中涛 ,  吴耀简 ,  王东阳 ,  苏锦鹏 ,  刘梁雨 ,  乐恒韬 ,  陈碧宇 ,  高志成

IPC: B25J15/10

Abstract: 本实用新型涉及一种多指软体机械手及机器人，该机械手包括安装架、驱动机构、气动控制模块以及多个可形变的夹爪，多个夹爪呈周向均匀间隔的安装在安装架上，驱动机构安装在安装架上，其分别与多个夹爪传动连接，用于驱动多个夹爪水平移动以相互靠近或远离；多个夹爪的内部中空，气动控制模块分别通过管路与多个夹爪的内部连通。本实用新型的有益效果是结构简单，设计合理，可在实验室内完成对多种物件的抓取，以代替人工实现灵活、稳定的抓取操作；另外，还可以调整夹爪之间的间距，可以达到增大适当工作范围的目的，使用方便。

公开(公告)号：CN221160421U

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202322229119.3

申请日：2023-08-18

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 付中涛 ,  刘元泽 ,  陈绪兵 ,  乐恒韬 ,  吴松林 ,  文天 ,  梅再武

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型涉及一种可升降底座和机器人,属于机器人设备领域，包括第一箱体、第二箱体、第三箱体和底板，所述底板的顶面固定有所述第一箱体,所述第一箱体内固定连接有第一驱动组件，所述第二箱体与所述第一箱体滑动连接，所述第一驱动组件与所述第二箱体固定连接，并用于驱动所述第二箱体上下运动，所述第二箱体内固定连接有第二驱动组件，所述第三箱体与所述第二箱体滑动连接，所述第二驱动组件与所述第三箱体固定连接，并用于驱动所述第三箱体上下运动，目的在于解决实际生产中无法根据不同工位调整机械臂高度满足多样式的产品生产需要的问题。

公开(公告)号：CN308068285S

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202230813297.9

申请日：2022-12-05

Applicant: 武汉工程大学 ,  武汉二零二五科技有限公司

Designer： 付中涛 ,  高志成 ,  乐恒韬 ,  陈碧宇 ,  雷小榆 ,  饶书航 ,  吴松林 ,  文天

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：移动检测机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于主要应用于飞机、船体等大型构件的表面检测等操作。
3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。

公开(公告)号：CN307632528S

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202230436705.3

申请日：2022-07-11

Applicant: 武汉工程大学 ,  武汉二零二五科技有限公司

Designer： 付中涛 ,  陈绪兵 ,  高志成 ,  乐恒韬 ,  雷小榆 ,  饶书航

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：双臂解魔方机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于各种解魔方的抓取与复原等操作。
3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。