公开(公告)号：CN111176214B

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN202010069844.7

申请日：2020-01-21

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 付中涛 ,  王昊 ,  熊家豪 ,  陈航 ,  潘嘉滨 ,  文斌 ,  陈佳晨

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明涉及数控加工技术领域，提供一种刀具轨迹生成方法、装置和铣削机器人，其方法包括：根据第一位姿变换模型和中心点三维坐标分别对各刀位点位姿矢量进行变换，得到各刀位点位姿矢量在工件坐标系下一一的第一刀具位姿矢量，依据第二位姿变换模型分别对各第一刀具位姿矢量进行变换，得到各第一刀具位姿矢量在机器人基坐标系下一一对应的第二刀具位姿矢量，利用多个第二刀具位姿矢量刀具轨迹，使刀具轨迹依赖于刀具位姿数据得以精确、高效地被构建，无需依赖刀具半径，克服了现有刀具轨迹生成方法存在依赖刀具半径的缺陷，能够适用于圆形、方形和不规则形状等各种规格的刀具，增强了刀具轨迹的通用性。

公开(公告)号：CN111176214A

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN202010069844.7

申请日：2020-01-21

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 付中涛 ,  王昊 ,  熊家豪 ,  陈航 ,  潘嘉滨 ,  文斌 ,  陈佳晨

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明涉及数控加工技术领域，提供一种刀具轨迹生成方法、装置和铣削机器人，其方法包括：根据第一位姿变换模型和中心点三维坐标分别对各刀位点位姿矢量进行变换，得到各刀位点位姿矢量在工件坐标系下一一的第一刀具位姿矢量，依据第二位姿变换模型分别对各第一刀具位姿矢量进行变换，得到各第一刀具位姿矢量在机器人基坐标系下一一对应的第二刀具位姿矢量，利用多个第二刀具位姿矢量刀具轨迹，使刀具轨迹依赖于刀具位姿数据得以精确、高效地被构建，无需依赖刀具半径，克服了现有刀具轨迹生成方法存在依赖刀具半径的缺陷，能够适用于圆形、方形和不规则形状等各种规格的刀具，增强了刀具轨迹的通用性。

公开(公告)号：CN109215000A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201810876467.0

申请日：2018-08-03

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 付中涛 ,  杜博文 ,  刘凯 ,  凌意虎 ,  陈佳晨

IPC: G06T5/10 ,  G06T5/30 ,  G06T5/40 ,  G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明涉及一种焊缝图像处理方法及系统，其方法包括以下步骤，S1，获取焊缝的原始图像；S2，对所述原始图像进行灰度变换，获得灰度图像以及对应的灰度直方图；S3，根据所述灰度直方图对所述灰度图像进行阈值处理，获得阈值图像；S4，对所述阈值图像进行中值滤波处理，获得滤波图像；S5，对所述滤波图像进行先腐蚀后细化的形态学处理，获得多条焊缝中心线；S6，基于最小二乘法分别求取多条所述焊缝中心线中相邻两条所述焊缝中心线之间的拐点，获得焊缝的特征信息。应用本发明提供的一种焊缝图像处理方法比较能够在一定程度上提高焊缝中心线的提取精度。