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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119260722A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411528695.0
申请日：2024-10-30
Applicant: 武汉工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人分拣商品的运动规划与控制方法及系统，其方法包括：拍摄待分拣图像；对待分拣图像进行映射得到立体网格中各网格点初始特征；基于特征校正方法以及体渲染方法根据立体网格中各网格点初始特征计算出相机深度图；对相机深度图进行校正得到校正深度图；计算出待分拣商品的位姿信息；基于改进的鲸鱼优化算法，根据校正深度图和位姿信息规划出机械臂的运动轨迹以及灵巧手的抓取姿态。本发明基于特征校正方法以及体渲染方法可以精确的计算出相机深度图并校正可以控制灵巧手快速准确的抓取商品；同时，本发明的方法简单，大大提高了机器人的抓取速度；另外，本发明采用改进的鲸鱼优化算法，可以保证目标物体的准确抓取。
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公开(公告)号：CN117274645A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311043146.X
申请日：2023-08-18
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明公开了一种工件位姿估计方法及系统，涉及位姿估计技术领域，该方法包括：获取待测工件的原始点云，对原始点云进行预处理，得到模板点云，基于主成分分析法确定模板点云的位姿信息；获取待测工件的实时点云，根据模板点云中各个数据点和实时点云中各个数据点之间的距离，基于预设点云重叠度，筛选出多个第一点对；其中，第一点对包括对照点及其对应点，对照点为模板点云中的数据点，对应点为实时点云中的数据点；根据预设法向量角度阈值和各个第一点对对应的法向量，对第一点对进行筛选，得到多个第二点对；根据模板点云的位姿信息和各个第二点对，估计待测工件的当前位姿。本发明可提高点云位姿估计的精度以及运行效率。
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公开(公告)号：CN221160421U
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202322229119.3
申请日：2023-08-18
Applicant: 武汉工程大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型涉及一种可升降底座和机器人,属于机器人设备领域，包括第一箱体、第二箱体、第三箱体和底板，所述底板的顶面固定有所述第一箱体,所述第一箱体内固定连接有第一驱动组件，所述第二箱体与所述第一箱体滑动连接，所述第一驱动组件与所述第二箱体固定连接，并用于驱动所述第二箱体上下运动，所述第二箱体内固定连接有第二驱动组件，所述第三箱体与所述第二箱体滑动连接，所述第二驱动组件与所述第三箱体固定连接，并用于驱动所述第三箱体上下运动，目的在于解决实际生产中无法根据不同工位调整机械臂高度满足多样式的产品生产需要的问题。
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公开(公告)号：CN220236904U
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202321577476.2
申请日：2023-06-20
Applicant: 武汉工程大学
IPC: A61B8/00
Abstract: 本实用新型涉及一种用于机器人扫描的超声探头夹持装置，属于夹具领域。包括：六维力传感器、第一连接板、第二连接板、多个连接杆、保护外壳和探头卡槽，所述六维力传感器的上下端一一对应连接机械手臂末端和所述第二连接板，所述第一连接板安装在所述第二连接板下方，所述连接杆设置在所述保护外壳内部，所述连接杆和所述保护外壳的上下端均一一对应连接所述第一连接板和所述探头卡槽。本实用新型提高了超声探头安装在夹持装置上时的稳固性和夹持装置拆装的便捷性，优化了机器人对超声探头与人体之间接触力的把控。
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