公开(公告)号：CN114008275B

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202080045084.4

申请日：2020-06-30

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 根田知树 ,  大井健 ,  岛田健二郎 ,  大岩宪史

IPC: E02F9/22 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26 ,  E02F3/42

公开(公告)号：CN113692469B

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202080028259.0

申请日：2020-05-22

Applicant: 株式会社小松制作所(JP)

Inventor： 根田知树 ,  岛田健二郎 ,  畠一寻 ,  西乡雄祐

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/22

Abstract: 作业机械具备：行驶体；回转体，其以能够回转的方式设置于行驶体；角速度传感器，其安装于回转体，输出回转体的方位角速度；测定装置，其测定回转体的方位；以及控制部，其基于由测定装置测定出的方位信息对方位角速度进行校正，并基于校正后的方位角速度对回转体进行控制。

公开(公告)号：CN112639211B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN201980057196.9

申请日：2019-08-28

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 根田知树 ,  大井健 ,  菊池笃德

IPC: E02F3/43

Abstract: 在作业机械的控制装置中，轨迹生成部根据预先确定的挖掘曲线比率来生成工作装置的目标轨迹，挖掘曲线比率表现为挖掘深度与挖掘长度之比。操作信号输出部根据目标轨迹输出工作装置的操作信号。

公开(公告)号：CN114787452A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202080082006.1

申请日：2020-11-26

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 根田知树 ,  草香孝二

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 作业机械具备：工作装置，其包括铲斗及动臂；回转体，其搭载工作装置，且进行回转动作；第一动作设定部，其设定挖掘后且排土前的期间中的动臂的上下方向的运动较大的第一动作以及动臂的上下方向的运动较小的第二动作；第一动作控制部，其对工作装置及回转体中的至少一方进行控制以执行第一动作及第二动作；以及载荷计测处理部，其在第二动作的期间计测铲斗内部的载荷。

公开(公告)号：CN113692469A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202080028259.0

申请日：2020-05-22

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 根田知树 ,  岛田健二郎 ,  畠一寻 ,  西乡雄祐

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/22

Abstract: 作业机械具备：行驶体；回转体，其以能够回转的方式设置于行驶体；角速度传感器，其安装于回转体，输出回转体的方位角速度；测定装置，其测定回转体的方位；以及控制部，其基于由测定装置测定出的方位信息对方位角速度进行校正，并基于校正后的方位角速度对回转体进行控制。

公开(公告)号：CN111757961A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201980015030.0

申请日：2019-03-15

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 逢泽正宪 ,  岛田健二郎 ,  根田知树

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/26 ,  H04N7/18

Abstract: 控制器以自动进行作业的自动控制模式控制作业机械。检测装置检测运输车辆向作业机械的接近。自动控制模式包括：使作业机械动作以进行向运输车辆装载的装载作业的装载模式、和所述装载模式以外的其它模式。控制器在检测到运输车辆的接近时，使自动控制模式从其它模式向装载模式转移。

公开(公告)号：CN113924396B

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202080041744.1

申请日：2020-06-30

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 根田知树 ,  岛田健二郎 ,  畠一寻 ,  西乡雄祐

IPC: E02F3/32 ,  E02F3/36 ,  E02F3/42 ,  E02F9/08 ,  E02F9/12 ,  E02F9/16 ,  E02F9/22

Abstract: 本发明抑制由回转体的回转引起的滑移的产生。作业机械具备：行驶体；回转体，其以能够回转的方式搭载于行驶体；以及控制器，其对作业机械的动作进行控制。控制器在作业机械的自动运转中，判断回转体的回转动作时的行驶体的滑移的产生。控制器在判断为产生了滑移时，执行降低回转动作时产生的旋转惯性力的处理。

公开(公告)号：CN115867766A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202180042467.0

申请日：2021-06-17

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 根田知树 ,  奥胁立太

IPC: G01C3/00

Abstract: 距离取得部取得由车载距离传感器计测到的、设置于作业机械的外部的任意的位置的第一基准物所存在的范围的距离数据即第一距离数据。位置计算部基于第一距离数据来计算规定的坐标系下的第一基准物的位置。关系取得部取得第一基准物与坐标系下的位置已知的第二基准物的位置关系。校正部基于第一距离数据及位置关系，对用于根据车载距离传感器的距离数据来计测坐标系下的位置的参数进行校正。

公开(公告)号：CN113677854B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202080028314.6

申请日：2020-05-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 根田知树 ,  岛田健二郎

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20 ,  E02F9/24

Abstract: 液压挖掘机(100)向被装入机械(50)装入货物。液压挖掘机(100)具有工作装置(3)以及控制器(20)。工作装置(3)具有铲斗(3c)。控制器(20)检测液压挖掘机(100)等待被装入机械(50)进入的待机状态下的铲斗(3c)的自然下降量，并基于自然下降量以铲斗(3c)上升的方式对工作装置(3)进行控制。

公开(公告)号：CN111757962B

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN201980015036.8

申请日：2019-03-27

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 逢泽正宪 ,  岛田健二郎 ,  根田知树

IPC: E02F9/20 ,  G01C15/00

Abstract: 作业机械(1)具备作业机(12)、安装有作业机(12)的旋转体(13)、计测地形的地形传感器(35)、控制器(27)。控制器(27)基于地形传感器(35)计测的表示地形的地形数据，确定作业机(12)的挖掘开始位置(S1)，使作业机(12)从作业机(12)的当前位置(S2)移动到挖掘开始位置(S1)。