公开(公告)号：CN113924396A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202080041744.1

申请日：2020-06-30

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 根田知树 ,  岛田健二郎 ,  畠一寻 ,  西乡雄祐

IPC: E02F3/32 ,  E02F3/36 ,  E02F3/42 ,  E02F9/08 ,  E02F9/12 ,  E02F9/16 ,  E02F9/22

Abstract: 本发明抑制由回转体的回转引起的滑移的产生。作业机械具备：行驶体；回转体，其以能够回转的方式搭载于行驶体；以及控制器，其对作业机械的动作进行控制。控制器在作业机械的自动运转中，判断回转体的回转动作时的行驶体的滑移的产生。控制器在判断为产生了滑移时，执行降低回转动作时产生的旋转惯性力的处理。

公开(公告)号：CN113692469B

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202080028259.0

申请日：2020-05-22

Applicant: 株式会社小松制作所(JP)

Inventor： 根田知树 ,  岛田健二郎 ,  畠一寻 ,  西乡雄祐

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/22

Abstract: 作业机械具备：行驶体；回转体，其以能够回转的方式设置于行驶体；角速度传感器，其安装于回转体，输出回转体的方位角速度；测定装置，其测定回转体的方位；以及控制部，其基于由测定装置测定出的方位信息对方位角速度进行校正，并基于校正后的方位角速度对回转体进行控制。

公开(公告)号：CN113692469A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202080028259.0

申请日：2020-05-22

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 根田知树 ,  岛田健二郎 ,  畠一寻 ,  西乡雄祐

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/22

Abstract: 作业机械具备：行驶体；回转体，其以能够回转的方式设置于行驶体；角速度传感器，其安装于回转体，输出回转体的方位角速度；测定装置，其测定回转体的方位；以及控制部，其基于由测定装置测定出的方位信息对方位角速度进行校正，并基于校正后的方位角速度对回转体进行控制。

公开(公告)号：CN117295864A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202280031325.9

申请日：2022-05-19

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 畠一寻 ,  西乡雄祐

IPC: E02F9/20

Abstract: 操作信号输入部(613)接受基于操作装置(143)的操作的回转体(120)及工作装置(130)的手动操作信号的输入。移动控制部(619)生成使回转体及工作装置进行驱动的自动操作信号。输出判断部(621)基于输入的所述手动操作信号，针对所述回转体及所述工作装置中的、具有所述手动操作信号的输入的对象，判断为输出所述手动操作信号，针对所述回转体及所述工作装置中的、没有所述手动操作信号的输入的对象，判断为输出所述自动操作信号。操作信号输出部(622)基于判断的结果，分别针对回转体及工作装置，输出手动操作信号或者自动操作信号。

公开(公告)号：CN113924396B

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202080041744.1

申请日：2020-06-30

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 根田知树 ,  岛田健二郎 ,  畠一寻 ,  西乡雄祐

IPC: E02F3/32 ,  E02F3/36 ,  E02F3/42 ,  E02F9/08 ,  E02F9/12 ,  E02F9/16 ,  E02F9/22

Abstract: 本发明抑制由回转体的回转引起的滑移的产生。作业机械具备：行驶体；回转体，其以能够回转的方式搭载于行驶体；以及控制器，其对作业机械的动作进行控制。控制器在作业机械的自动运转中，判断回转体的回转动作时的行驶体的滑移的产生。控制器在判断为产生了滑移时，执行降低回转动作时产生的旋转惯性力的处理。

公开(公告)号：CN117940639A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202280060179.2

申请日：2022-09-05

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 畠一寻 ,  西乡雄祐

IPC: E02F9/20 ,  E02F3/43 ,  E02F9/22

Abstract: 一种作业机械的控制装置，所述作业机械具备工作装置，所述工作装置具有作业工具，在进行以目标姿态保持所述作业工具的姿态并且使所述作业工具的位置移动到目标位置的自动装入控制的情况下，当所述作业工具的姿态位于距离目标姿态规定的范围外时，使所述作业工具的姿态优先于所述作业工具的位置进行控制，直到所述作业工具的姿态为所述规定的范围内为止。

公开(公告)号：CN117242227A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202280032505.9

申请日：2022-05-19

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 畠一寻 ,  西乡雄祐

IPC: E02F9/20

Abstract: 操作信号输入部(613)接受基于操作装置(143)的操作的回转体(120)及工作装置(130)的手动操作信号的输入。移动控制部(619)生成使回转体及工作装置进行驱动的自动操作信号。输出判断部(621)基于手动操作信号，进行输出手动操作信号以及自动操作信号中的哪个的判断。特别地，输出判断部在手动操作信号表示与自动操作信号抵抗的操作的情况下判断为输出手动操作信号。操作信号输出部(622)基于判断的结果，输出手动操作信号或者所述自动操作信号。

公开(公告)号：CN117222794A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202280027696.X

申请日：2022-04-28

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 畠一寻 ,  西乡雄祐

IPC: E02F3/43

Abstract: 开始角度确定部确定装入机械的装入开始时的回转体的角度即开始角度。移动控制部在铲斗到达装入目标的上方的装入点后，输出使回转体驱动至回转体的角度成为开始角度为止的操作信号，且输出使工作装置驱动至铲斗相对于回转体的姿势成为与装入开始时的铲斗的姿势不同地预先设定的目标姿势为止的操作信号。