公开(公告)号：CN112639210A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN201980056790.6

申请日：2019-08-28

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 根田知树 ,  畠一寻 ,  大井健 ,  逢泽正宪

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20

Abstract: 在装载机械的控制装置中，装载对象特定部特定装载对象的位置及形状。回避位置特定部基于装载对象的位置及形状特定比装载对象靠外侧规定距离的位置即干涉回避位置。移动处理部输出铲斗到达干涉回避位置之前仅使回转体驱动而使铲斗向干涉回避位置移动的操作信号。移动控制部输出铲斗到达干涉回避位置后使回转体及作业机驱动而使铲斗向挖掘对象上的挖掘位置移动的操作信号。

公开(公告)号：CN112424427A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN201980047691.1

申请日：2019-07-19

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 大井健 ,  根田知树

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 在作业机械的控制装置中，三维映射取得部取得表示作业机械的周围形状的三维映射。边界确定部确定行驶路边界线，所述行驶路边界线是三维映射所表示的地形中行驶路面与由工作装置进行挖掘的挖掘对象的边界线，所述行驶路面是供搬运车辆能够行驶的面。挖掘开始点决定部将行驶路边界线上的点或比行驶路边界线靠上方的点决定为由工作装置进行挖掘的挖掘开始点。

公开(公告)号：CN111757961B

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN201980015030.0

申请日：2019-03-15

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 逢泽正宪 ,  岛田健二郎 ,  根田知树

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/26 ,  H04N7/18

Abstract: 控制器以自动进行作业的自动控制模式控制作业机械。检测装置检测运输车辆向作业机械的接近。自动控制模式包括：使作业机械动作以进行向运输车辆装载的装载作业的装载模式、和所述装载模式以外的其他模式。控制器在检测到运输车辆的接近时，使自动控制模式从其他模式向装载模式转移。

公开(公告)号：CN112639211A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN201980057196.9

申请日：2019-08-28

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 根田知树 ,  大井健 ,  菊池笃德

IPC: E02F3/43

Abstract: 在作业机械的控制装置中，轨迹生成部根据预先确定的挖掘曲线比率来生成工作装置的目标轨迹，挖掘曲线比率表现为挖掘深度与挖掘长度之比。操作信号输出部根据目标轨迹输出工作装置的操作信号。

公开(公告)号：CN112639210B

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN201980056790.6

申请日：2019-08-28

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 根田知树 ,  畠一寻 ,  大井健 ,  逢泽正宪

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20

Abstract: 在装载机械的控制装置中，装载对象特定部特定装载对象的位置及形状。回避位置特定部基于装载对象的位置及形状特定比装载对象靠外侧规定距离的位置即干涉回避位置。移动处理部输出铲斗到达干涉回避位置之前仅使回转体驱动而使铲斗向干涉回避位置移动的操作信号。移动处理部输出铲斗到达干涉回避位置后使回转体及作业机驱动而使铲斗向挖掘对象上的挖掘位置移动的操作信号。

公开(公告)号：CN112424427B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN201980047691.1

申请日：2019-07-19

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 大井健 ,  根田知树

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 在作业机械的控制装置中，三维映射取得部取得表示作业机械的周围形状的三维映射。边界确定部确定行驶路边界线，所述行驶路边界线是三维映射所表示的地形中行驶路面与由工作装置进行挖掘的挖掘对象的边界线，所述行驶路面是供搬运车辆能够行驶的面。挖掘开始点决定部将行驶路边界线上的点或比行驶路边界线靠上方的点决定为由工作装置进行挖掘的挖掘开始点。

公开(公告)号：CN113924396A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202080041744.1

申请日：2020-06-30

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 根田知树 ,  岛田健二郎 ,  畠一寻 ,  西乡雄祐

IPC: E02F3/32 ,  E02F3/36 ,  E02F3/42 ,  E02F9/08 ,  E02F9/12 ,  E02F9/16 ,  E02F9/22

Abstract: 本发明抑制由回转体的回转引起的滑移的产生。作业机械具备：行驶体；回转体，其以能够回转的方式搭载于行驶体；以及控制器，其对作业机械的动作进行控制。控制器在作业机械的自动运转中，判断回转体的回转动作时的行驶体的滑移的产生。控制器在判断为产生了滑移时，执行降低回转动作时产生的旋转惯性力的处理。

公开(公告)号：CN113677854A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202080028314.6

申请日：2020-05-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 根田知树 ,  岛田健二郎

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20 ,  E02F9/24

Abstract: 液压挖掘机(100)向被装入机械(50)装入货物。液压挖掘机(100)具有工作装置(3)以及控制器(20)。工作装置(3)具有铲斗(3c)。控制器(20)检测液压挖掘机(100)等待被装入机械(50)进入的待机状态下的铲斗(3c)的自然下降量，并基于自然下降量以铲斗(3c)上升的方式对工作装置(3)进行控制。

公开(公告)号：CN112513377A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN201980047692.6

申请日：2019-07-18

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 根田知树 ,  畠一寻

IPC: E02F3/43

Abstract: 在装载机械的控制装置中，操作信号输入部从操作员接受装载指示信号的输入。操作信号输出部在接受了装载指示信号的情况下，输出用于使铲斗向装载点移动的工作装置及回转体的操作信号。操作信号输出部在回转体朝向比终点方位靠回转方向跟前侧的排土开始方位时，输出用于使铲斗排土的排土操作信号，所述终点方位是在工作装置位于装载点时回转体所朝向的方位。

公开(公告)号：CN111757962A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201980015036.8

申请日：2019-03-27

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 逢泽正宪 ,  岛田健二郎 ,  根田知树

IPC: E02F9/20 ,  G01C15/00

Abstract: 作业机械(1)具备作业机(12)、安装有作业机(12)的旋转体(13)、计测地形的地形传感器(35)、控制器(27)。控制器(27)基于地形传感器(35)计测的表示地形的地形数据，确定作业机(12)的挖掘开始位置(S1)，使作业机(12)从作业机(12)的当前位置(S2)移动到挖掘开始位置(S1)。