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公开(公告)号：CN119836374A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202380064213.8
申请日：2023-10-04
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B60W20/15 , B60K6/26 , B60K6/46 , B60L9/18 , B60L50/13 , B60P5/00 , B60W10/06 , B60W10/08 , F02D29/06
Abstract: 电动搬运车辆通过由来自发电机的电力供给而驱动的电动马达的驱动力而行驶，其中，发电机由发动机驱动。控制电动马达的控制器具有：发动机转速判断部，其在输入有车辆发车指示的情况下，判断作为转速传感器的检测值的发动机转速是否为转速阈值以上；经过时间判断部，其判断从判断为该检测值为转速阈值以上的时间点起的第1经过时间是否到达了时间阈值；和发车判断部，其在判断为第1经过时间到达了时间阈值之后，判断作为速度传感器的检测值的车辆速度是否为速度阈值以上，在判断为速度传感器的检测值不足速度阈值的情况下，控制器使电动马达停止。
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公开(公告)号：CN105467991B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201510535944.3
申请日：2015-08-27
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种运输车辆的停止位置计算装置及具有该装置的运输车辆，根据车挡的形状使运输车辆在车挡附近停止。具有：车挡识别部(520)，其基于来自设在运输车辆上的外界传感器(231)的信息，来识别设在行驶面上的车挡(400)的形状；和目标停止位置计算部(530)，其基于由上述车挡识别部识别出的上述车挡的形状，来计算上述运输车辆的目标停止位置(SP)。
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公开(公告)号：CN107428366B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201580077203.3
申请日：2015-10-05
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 作业车辆的操舵控制装置(20)具备：电动马达装置(34)，其对转向柱(33)产生助力扭矩；和变流器(43)。操舵控制装置(20)具备：负荷扭矩传感器(39)，其安装于电动马达装置(34)与操舵机构部(21)的负荷部分之间，对操舵系统的负荷扭矩进行检测；操舵负荷扭矩算出单元(41)，其基于负荷扭矩传感器(39)的输出值算出操舵负荷扭矩；和助力扭矩算出单元(42)，其将从操舵负荷扭矩算出单元(41)输出的操舵负荷扭矩和从外部输入的目标操舵扭矩相加而算出向电动马达装置(34)指示的助力扭矩，并向所述变流器(43)发出指令。
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公开(公告)号：CN106165001B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201580019283.7
申请日：2015-03-03
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/166 , G01S7/411 , G01S13/08 , G01S13/726 , G01S13/878 , G01S13/931 , G01S2013/9375 , G01S2013/9382 , G05D1/0257 , G05D2201/0202 , G08G1/168
Abstract: 当大型车辆与小型车辆在矿山内掺杂行驶时，对两者区别地进行检测。在矿山用搬运车辆设置第一障碍物检测装置以及第二障碍物检测装置。各障碍物检测装置设置为各自的检测方向在水平面内朝向相同方向，并且，第一障碍物检测装置(111)设置于能够对小型车辆进行检测的高度，第二障碍物检测装置(112)设置于不对小型车辆进行检测而能够对大型车辆进行检测的高度。检测处理装置(120)基于第一障碍物检测装置(111)以及第二障碍物检测装置(112)的检测结果，对被检测体是小型车辆还是大型车辆进行判定。
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公开(公告)号：CN106030433B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201580010921.9
申请日：2015-03-03
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 考虑从位置计算装置得出的自车位置的误差而进行行驶控制。具有：计算自车辆的预测位置的位置计算装置(220)；以预测位置为中心，计算搬运车辆按照预先决定的期待概率而存在的位置范围的位置范围计算部(201b)；计算最大乖离量的最大乖离量计算部(602)，该最大乖离量由搬运车辆的目标路径与包含在位置范围内的各地点之间的乖离量中的最大值形成；目标车速决定部(603)，在最大乖离量相对较大的情况下，将搬运车辆的目标车速决定为相对较小的车速；以及目标路径跟随部(201g)，进行用于使搬运车辆按照目标车速、沿着目标路径行驶的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106165001A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201580019283.7
申请日：2015-03-03
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/166 , G01S7/411 , G01S13/08 , G01S13/726 , G01S13/878 , G01S13/931 , G01S2013/9375 , G01S2013/9382 , G05D1/0257 , G05D2201/0202 , G08G1/168
Abstract: 当大型车辆与小型车辆在矿山内掺杂行驶时，对两者区别地进行检测。在矿山用搬运车辆设置第一障碍物检测装置以及第二障碍物检测装置。各障碍物检测装置设置为各自的检测方向在水平面内朝向相同方向，并且，第一障碍物检测装置(111)设置于能够对小型车辆进行检测的高度，第二障碍物检测装置(112)设置于不对小型车辆进行检测而能够对大型车辆进行检测的高度。检测处理装置(120)基于第一障碍物检测装置(111)以及第二障碍物检测装置(112)的检测结果，对被检测体是小型车辆还是大型车辆进行判定。
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公开(公告)号：CN102933421B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201180028734.5
申请日：2011-06-10
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B60L15/20
CPC classification number: B60W30/02 , B60L7/18 , B60L15/20 , B60T8/00 , B60T8/17555 , B60T2230/04 , B60W10/08 , B60W10/18 , B60W2520/16 , Y02T10/645 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明提供一种电动车辆的俯仰控制装置，为了抑制车辆制动时由俯仰运动引起的姿势变化而适当地控制车辆的制动力，从而防止在车辆停止瞬间产生的减速度的不连续，良好地控制车辆的俯仰运动，并且即使因路面坡度而行驶阻力的大幅变化、以及由于驾驶员及货物的增减而使车辆重量大幅变化，也能够确保乘员的乘坐舒适性并提高操作稳定性。电动车辆的俯仰控制装置进行抑制由电动车辆的俯仰运动产生的电动车辆的姿势变化的控制，以在电动车辆停止时使对驱动电动车辆的驱动用马达输出的制动驱动转矩指令值为行驶阻力等效转矩的方式进行控制，行驶阻力等效转矩是将电动车辆相对于具有坡度的路面保持停止状态所需要的力换算成驱动用马达的转矩而得到的值。
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公开(公告)号：CN102985282A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201180032149.2
申请日：2011-06-22
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: B60L15/20 , B60K7/0007 , B60K17/356 , B60L3/06 , B60L15/10 , B60L15/2036 , B60L2200/26 , B60L2220/46 , B60W10/08 , B60W30/18172 , B60W2710/083 , B60W2710/105 , B60W2720/30 , B60Y2200/142 , B60Y2200/20 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/7275
Abstract: 一种电动车辆的驱动力控制装置，具有：判定部(12)，其在利用根据用于独立地驱动多个车轮(107)的多个马达(106)的每一个计算出的目标驱动力进行驱动时，判定各马达能否在所希望的动作范围内运转；驱动力指令值计算部(13)，其在通过判定部判定出各马达不能在所希望的动作范围内运转时，为了使各马达在所希望的动作范围内运转，根据各马达的目标驱动力以及各马达的运转状态调整各马达的驱动力分配，并计算各马达的实际的驱动力指令值；指令值输出部(14)，其对多个倒相器(105)分别输出驱动力指令值。由此，能够适当地保持各马达的驱动状态、并且能够最大限度地实现目标的车辆运动。
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公开(公告)号：CN102652076A
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN201080055708.7
申请日：2010-12-09
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B60P1/04
Abstract: 本发明提供一种具有货箱(3)和起重机油缸(5)的自卸车辆的防倾倒装置，其具有：货物重量推定部(32)，其用于推定货箱的货物载荷；车身转动力矩计算部(33)，其用于计算由货物排出时的货物移动产生的车身转动力矩(Mb)；基准力矩计算部(34)，其将为了使前轮(1)从地面浮起所需的转动力矩的最小值即倾倒极限力矩(MI)以下的转动力矩作为基准力矩(Ms)；判定部(35)，其用于判定车身转动力矩(Mb)是否超过基准力矩(Ms)；显示装置(37)，其用于向驾驶者报告车辆倾倒的危险性高的意旨。由此，能预防搬运物从货箱一气地滑落引起的车辆的倾倒。
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公开(公告)号：CN116057235A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202180053466.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/20
Abstract: 本发明提供一种作业车辆，无论操作员的熟练度如何，都能够以适当的油耗效率良好地、以各种挖掘模式挖掘挖掘对象物。具备控制装置的作业车辆。控制装置执行包含插入控制、加速时控制以及减速时控制的控制。插入控制是在从满足朝向挖掘对象物移动的车辆的加速度α成为负的突入条件至加速度α最初成为正的插入条件为止的插入期间Ph1中，维持铲斗的倾斜量、即行程量S2而使提升臂的提升量、即行程量S1增加的控制。加速时控制为如下控制：在从最初满足插入条件起至满足提升量以及倾斜量分别达到预定值的结束条件为止的提升期间Ph2中，在满足加速度α成为正的加速条件的情况下，维持倾斜量而使提升量增加。减速时控制是在提升期间Ph2中，在满足加速度α成为负的减速条件的情况下，维持提升量而使倾斜量增加的控制。
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