-
公开(公告)号：CN109074076B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201780023436.4
申请日：2017-09-15
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 将对无线通信的影响和对自律行驶作业机械的工作区域的制约限制在最小限度，并对应于有人作业机械的位置变化来防止与自律行驶作业机械的干涉。对有人作业机械(90)设定保护区域，该保护区域包括：第1保护区域(101‑1)，其不发送新的保护区域设定请求信息且包含有人作业机械的位置；和第2保护区域(102‑1)，其沿着该第1保护区域的外周设定且发送新的保护区域设定请求信息，基于表示有人作业机械的车身大小的车身信息和位置信息，计算有人作业机械的车身在投影到地表面的平面中所占据的区域，在该占据区域位于第1保护区域内的情况下不发送新的保护区域设定请求信息，在位于第2保护区域内的情况下发送保护区域设定请求信息。
-
公开(公告)号：CN106030433A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201580010921.9
申请日：2015-03-03
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D1/0027 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D1/0291 , G05D1/0297 , G05D2201/021
Abstract: 考虑从位置计算装置得出的自车位置的误差而进行行驶控制。具有：计算自车辆的预测位置的位置计算装置(220)；以预测位置为中心，计算搬运车辆按照预先决定的期待概率而存在的位置范围的位置范围计算部(201b)；计算最大乖离量的最大乖离量计算部(602)，该最大乖离量由搬运车辆的目标路径与包含在位置范围内的各地点之间的乖离量中的最大值形成；目标车速决定部(603)，在最大乖离量相对较大的情况下，将搬运车辆的目标车速决定为相对较小的车速；以及目标路径跟随部(201g)，进行用于使搬运车辆按照目标车速、沿着目标路径行驶的控制。
-
公开(公告)号：CN105966294A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201510971356.4
申请日：2015-12-22
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种运输车辆的卸载作业判定装置，即使成为载货滞留在货箱内的状态，也能够高效地将载货从货箱卸下。本发明是一种判定自卸卡车(1)的卸载作业中的货箱(6)的装载状态的、自卸卡车(1)的卸载作业判定装置(100)，具有：载货滞留状态判定部(191)，其在由车轮速度传感器(16)检测出车轮速度(V)不足停止判断速度(Va)、且由角度传感器(17)检测出货箱(6)倾斜至载货卸载判断角度(θb)、并且由压力传感器(180)检测出视为货箱(6)的振动不再产生的状态时，判定成货箱(6)的装载状态为载货滞留状态；和输出部(20)，其输出载货滞留状态判定部(191)的判定结果。
-
公开(公告)号：CN109844834B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201880003827.4
申请日：2018-02-27
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供应用于矿山用的自卸车的倒车辅助技术。测量至位于包含自卸车的后轮的倒车时的轨迹的第一高度的第一被检测体的第一距离和至位于包含车斗的倒车时的轨迹的第二高度的第二被检测体的第二距离。运算第一被检测体的位置，若第一被检测体的位置与装载机的操作人员指定的装载指定位置的距离为阈值以下，则判断为第一被检测体为允许接近体，且将第一距离及第二距离中的小的一方决定为目标停车距离，且基于此运算目标停车位置。
-
公开(公告)号：CN105966294B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201510971356.4
申请日：2015-12-22
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: B60P1/283 , B60P1/04 , B60P1/045 , B60P1/58 , G07C5/0808
Abstract: 本发明提供一种运输车辆的卸载作业判定装置，即使成为载货滞留在货箱内的状态，也能够高效地将载货从货箱卸下。本发明是一种判定自卸卡车(1)的卸载作业中的货箱(6)的装载状态的、自卸卡车(1)的卸载作业判定装置(100)，具有：载货滞留状态判定部(191)，其在由车轮速度传感器(16)检测出车轮速度(V)不足停止判断速度(Va)、且由角度传感器(17)检测出货箱(6)倾斜至载货卸载判断角度(θb)、并且由压力传感器(180)检测出视为货箱(6)的振动不再产生的状态时，判定成货箱(6)的装载状态为载货滞留状态；和输出部(20)，其输出载货滞留状态判定部(191)的判定结果。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105460013A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510536759.6
申请日：2015-08-27
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B60W30/18
CPC classification number: B60W30/18 , B60T7/18 , B60T8/172 , B60T2270/413 , G05D1/0223 , G05D2201/0202 , B60W30/18054 , B60W2520/10 , B60W2550/14
Abstract: 本发明提供一种搬运车辆的行驶停止控制装置以及具有该行驶停止控制装置的搬运车辆，即使在不具有用于接触判定的传感器或者该传感器发生故障的情况下，也能够在搬运车辆与挡车器接触时使搬运车辆停止。该搬运车辆的行驶停止控制装置的特征在于，具有：基于搬运车辆的目标速度和实际速度来设定搬运车辆的转矩指令值的转矩指令值设定部(502)；基于与搬运车辆的状态有关的信息来设定转矩指令值的上限阈值的阈值设定部(503)；和决定搬运车辆的行驶停止的行驶停止决定部(504)，行驶停止决定部以转矩指令值超过上限阈值且搬运车辆的实际速度为零或者处于零附近的情况为条件，来决定搬运车辆的行驶停止。
-
公开(公告)号：CN105460013B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201510536759.6
申请日：2015-08-27
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B60W30/18
CPC classification number: B60W30/18 , B60T7/18 , B60T8/172 , B60T2270/413 , G05D1/0223 , G05D2201/0202
Abstract: 本发明提供一种搬运车辆的行驶停止控制装置以及具有该行驶停止控制装置的搬运车辆，即使在不具有用于接触判定的传感器或者该传感器发生故障的情况下，也能够在搬运车辆与挡车器接触时使搬运车辆停止。该搬运车辆的行驶停止控制装置的特征在于，具有：基于搬运车辆的目标速度和实际速度来设定搬运车辆的转矩指令值的转矩指令值设定部(502)；基于与搬运车辆的状态有关的信息来设定转矩指令值的上限阈值的阈值设定部(503)；和决定搬运车辆的行驶停止的行驶停止决定部(504)，行驶停止决定部以转矩指令值超过上限阈值且搬运车辆的实际速度为零或者处于零附近的情况为条件，来决定搬运车辆的行驶停止。
-
公开(公告)号：CN109074076A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780023436.4
申请日：2017-09-15
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 将对无线通信的影响和对自律行驶作业机械的工作区域的制约限制在最小限度，并对应于有人作业机械的位置变化来防止与自律行驶作业机械的干涉。对有人作业机械(90)设定保护区域，该保护区域包括：第1保护区域(101-1)，其不发送新的保护区域设定请求信息且包含有人作业机械的位置；和第2保护区域(102-1)，其沿着该第1保护区域的外周设定且发送新的保护区域设定请求信息，基于表示有人作业机械的车身大小的车身信息和位置信息，计算有人作业机械的车身在投影到地表面的平面中所占据的区域，在该占据区域位于第1保护区域内的情况下不发送新的保护区域设定请求信息，在位于第2保护区域内的情况下发送保护区域设定请求信息。
-
公开(公告)号：CN108139755B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201680059522.6
申请日：2016-09-07
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种自己位置推定装置的异常检测装置具备：第一特征点坐标计算部(181)，基于来自第一测量装置(2a)的输出，求出在第一测量装置的坐标系中表示的各特征点的坐标，使用自己位置将该坐标变换到外部坐标系来计算第一坐标，该第一测量装置对位于车辆行驶的路面的周边构造物上的沿前进方向排列的特征点群内的各特征点与自车辆的相对位置进行测量；特征点轨迹生成部(182)，基于第一坐标生成特征点群的轨迹；第二特征点坐标计算部(183)，基于来自第二测量装置(2b)的输出，求出在第二测量装置的坐标系中表示的特征点的坐标，并且使用自己位置将该坐标变换到外部坐标系来计算第二坐标，该第二测量装置测量在第一测量装置(2a)的测量时刻第一测量装置(2a)测量出的特征点后方的特征点与自车辆的相对位置；异常判定部(184)，在轨迹上无第二坐标时判定在自己位置推定装置中存在异常。
-
公开(公告)号：CN105467991B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201510535944.3
申请日：2015-08-27
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种运输车辆的停止位置计算装置及具有该装置的运输车辆，根据车挡的形状使运输车辆在车挡附近停止。具有：车挡识别部(520)，其基于来自设在运输车辆上的外界传感器(231)的信息，来识别设在行驶面上的车挡(400)的形状；和目标停止位置计算部(530)，其基于由上述车挡识别部识别出的上述车挡的形状，来计算上述运输车辆的目标停止位置(SP)。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.022 seconds)
