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公开(公告)号：CN108140306B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201680060542.5
申请日：2016-09-08
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G08G1/017 , B60W30/09 , B60W30/095 , G05D1/02 , G08G1/00
Abstract: 具备第1被检测体检测部，其根据检测位于车辆的行进方向前方的第1被检测体的第1行进方向监视传感器的输出数据，检测第1被检测体的相对位置；第2被检测体检测部，其是检测第2被检测体的第2行进方向监视传感器，空间分辨率比第1行进方向监视传感器高，根据与第1行进方向监视传感器相比检测车辆的行进方向的近旁一侧的第2行进方向监视传感器的输出数据，检测第2被检测体的相对位置以及形状；干扰判定部，其根据第1被检测体的相对位置，判定车辆是否与第1被检测体产生干扰，并且根据第1被检测体的相对位置以及第2被检测体的相对位置，判定第1被检测体与第2被检测体的同一性；以及形状判定部，其在干扰判定部判定为第1被检测体与第2被检测体相同时，判定第2被检测体的形状是否是允许车辆在第2被检测体上通过的形状。
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公开(公告)号：CN105467991A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510535944.3
申请日：2015-08-27
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种运输车辆的停止位置计算装置及具有该装置的运输车辆，根据车挡的形状使运输车辆在车挡附近停止。具有：车挡识别部(520)，其基于来自设在运输车辆上的外界传感器(231)的信息，来识别设在行驶面上的车挡(400)的形状；和目标停止位置计算部(530)，其基于由上述车挡识别部识别出的上述车挡的形状，来计算上述运输车辆的目标停止位置(SP)。
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公开(公告)号：CN106030682B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201580010327.X
申请日：2015-03-04
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/167 , G01S17/42 , G01S17/87 , G01S17/875 , G01S17/89 , G01S17/936 , G05D1/024 , G05D2201/021
Abstract: 本发明提供能够精度良好地计测车辆相对于路肩的朝向和至路肩的距离的路肩检测系统。本发明具备：路肩检测部(2a、2b)，其用于扫描相对于车辆(1)的行驶方向比车辆(1)靠前方的路面(A)，来对位于路面(A)上的路肩(B)进行检测；以及路肩计测装置(21a)，其对车辆(1)相对于由路肩检测部(2a、2b)检测出的路肩(B)的朝向和至路肩(B)的距离进行计测，路肩检测部(2a、2b)在车辆(1)的行驶方向侧设置有两个。两个路肩检测部(2a、2b)设置于比前轮(1d)的上端高的位置。
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公开(公告)号：CN106030682A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201580010327.X
申请日：2015-03-04
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/167 , G01S17/42 , G01S17/87 , G01S17/875 , G01S17/89 , G01S17/936 , G05D1/024 , G05D2201/021
Abstract: 本发明提供能够精度良好地计测车辆相对于路肩的朝向和至路肩的距离的路肩检测系统。本发明具备：路肩检测部(2a、2b)，其用于扫描相对于车辆(1)的行驶方向比车辆(1)靠前方的路面(A)，来对位于路面(A)上的路肩(B)进行检测；以及路肩计测装置(21a)，其对车辆(1)相对于由路肩检测部(2a、2b)检测出的路肩(B)的朝向和至路肩(B)的距离进行计测，路肩检测部(2a、2b)在车辆(1)的行驶方向侧设置有两个。两个路肩检测部(2a、2b)设置于比前轮(1d)的上端高的位置。
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公开(公告)号：CN108139755B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201680059522.6
申请日：2016-09-07
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种自己位置推定装置的异常检测装置具备：第一特征点坐标计算部(181)，基于来自第一测量装置(2a)的输出，求出在第一测量装置的坐标系中表示的各特征点的坐标，使用自己位置将该坐标变换到外部坐标系来计算第一坐标，该第一测量装置对位于车辆行驶的路面的周边构造物上的沿前进方向排列的特征点群内的各特征点与自车辆的相对位置进行测量；特征点轨迹生成部(182)，基于第一坐标生成特征点群的轨迹；第二特征点坐标计算部(183)，基于来自第二测量装置(2b)的输出，求出在第二测量装置的坐标系中表示的特征点的坐标，并且使用自己位置将该坐标变换到外部坐标系来计算第二坐标，该第二测量装置测量在第一测量装置(2a)的测量时刻第一测量装置(2a)测量出的特征点后方的特征点与自车辆的相对位置；异常判定部(184)，在轨迹上无第二坐标时判定在自己位置推定装置中存在异常。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105467991B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201510535944.3
申请日：2015-08-27
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种运输车辆的停止位置计算装置及具有该装置的运输车辆，根据车挡的形状使运输车辆在车挡附近停止。具有：车挡识别部(520)，其基于来自设在运输车辆上的外界传感器(231)的信息，来识别设在行驶面上的车挡(400)的形状；和目标停止位置计算部(530)，其基于由上述车挡识别部识别出的上述车挡的形状，来计算上述运输车辆的目标停止位置(SP)。
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公开(公告)号：CN108137091B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201680059002.5
申请日：2016-09-07
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B62D6/00 , B60W40/101 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D131/00 , B62D137/00
Abstract: 具备：路车间姿势推定部(121)，其利用路面距离计测装置(105)所计测的到路面上的计测点的距离的系列，推定从车身坐标系转换到路面坐标系的车身―路面坐标转换信息；路面上惯性量计算部(122)，其从在车身坐标系中定义的由车身惯性计测装置(104)计测到的车身的惯性量中去除重力加速度分量而求出由于车身(103)的运动而产生的惯性量，并利用车身―路面坐标转换信息将由于车身(103)的运动而产生的惯性量转换到路面坐标系；和车轮偏滑角推定部(123)，其基于来自操舵角计测装置(106)的操舵角和车轮速度计测装置(107)计测到的车轮速度求出沿着车轮的倾斜方向的车轮速度矢量，基于车轮速度矢量求出源自车轮速度计测装置的车轮加速度矢量，并基于源自车轮速度计测装置的车轮加速度矢量和源自车身惯性计测装置的转换到路面坐标系的加速度矢量的差值，推定车轮的横偏滑角度。
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公开(公告)号：CN108140306A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680060542.5
申请日：2016-09-08
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G08G1/017 , B60W30/09 , B60W30/095 , G05D1/02 , G08G1/00
CPC classification number: B60W30/09 , B60W30/095 , G05D1/02 , G08G1/00 , G08G1/017
Abstract: 具备第1被检测体检测部，其根据检测位于车辆的行进方向前方的第1被检测体的第1行进方向监视传感器的输出数据，检测第1被检测体的相对位置；第2被检测体检测部，其是检测第2被检测体的第2行进方向监视传感器，空间分辨率比第1行进方向监视传感器高，根据与第1行进方向监视传感器相比检测车辆的行进方向的近旁一侧的第2行进方向监视传感器的输出数据，检测第2被检测体的相对位置以及形状；干扰判定部，其根据第1被检测体的相对位置，判定车辆是否与第1被检测体产生干扰，并且根据第1被检测体的相对位置以及第2被检测体的相对位置，判定第1被检测体与第2被检测体的同一性；以及形状判定部，其在干扰判定部判定为第1被检测体与第2被检测体相同时，判定第2被检测体的形状是否是允许车辆在第2被检测体上通过的形状。
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公开(公告)号：CN108139755A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680059522.6
申请日：2016-09-07
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种自己位置推定装置的异常检测装置具备：第一特征点坐标计算部(181)，基于来自第一测量装置(2a)的输出，求出在第一测量装置的坐标系中表示的各特征点的坐标，使用自己位置将该坐标变换到外部坐标系来计算第一坐标，该第一测量装置对位于车辆行驶的路面的周边构造物上的沿前进方向排列的特征点群内的各特征点与自车辆的相对位置进行测量；特征点轨迹生成部(182)，基于第一坐标生成特征点群的轨迹；第二特征点坐标计算部(183)，基于来自第二测量装置(2b)的输出，求出在第二测量装置的坐标系中表示的特征点的坐标，并且使用自己位置将该坐标变换到外部坐标系来计算第二坐标，该第二测量装置测量在第一测量装置(2a)的测量时刻第一测量装置(2a)测量出的特征点后方的特征点与自车辆的相对位置；异常判定部(184)，在轨迹上无第二坐标时判定在自己位置推定装置中存在异常。
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公开(公告)号：CN108137091A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680059002.5
申请日：2016-09-07
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B62D6/00 , B60W40/101 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D131/00 , B62D137/00
Abstract: 具备：路车间姿势推定部(121)，其利用路面距离计测装置(105)所计测的到路面上的计测点的距离的系列，推定从车身坐标系转换到路面坐标系的车身―路面坐标转换信息；路面上惯性量计算部(122)，其从在车身坐标系中定义的由车身惯性计测装置(104)计测到的车身的惯性量中去除重力加速度分量而求出由于车身(103)的运动而产生的惯性量，并利用车身―路面坐标转换信息将由于车身(103)的运动而产生的惯性量转换到路面坐标系；和车轮偏滑角推定部(123)，其基于来自操舵角计测装置(106)的操舵角和车轮速度计测装置(107)计测到的车轮速度求出沿着车轮的倾斜方向的车轮速度矢量，基于车轮速度矢量求出源自车轮速度计测装置的车轮加速度矢量，并基于源自车轮速度计测装置的车轮加速度矢量和源自车身惯性计测装置的转换到路面坐标系的加速度矢量的差值，推定车轮的横偏滑角度。
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