公开(公告)号：CN115996825A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202080103688.X

申请日：2020-11-02

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 丹治彦 ,  吉田雅也 ,  住友雅彦 ,  富永翔太

IPC: B25J19/00

Abstract: 一种基板搬运机器人系统，该基板搬运机器人(100)包括设置于基板保持机械手(20)的机械手用传感器(22)、和设置于基板保持机械手(20)并与机械手用传感器(22)连接的机械手电路基板(23)，将机器人控制部(2)与机械手电路基板(23)之间经由臂(10)的内部串行通信连接。

公开(公告)号：CN110177663B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN201880007718.X

申请日：2018-01-19

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 丹治彦 ,  住友雅彦 ,  酒井领太 ,  神崎润

IPC: B25J13/06 ,  B25J9/22

Abstract: 一种机器人系统，具备：机器人；具有教示功能的可搬移式操作终端；及具有用于通过上述可搬移式操作终端来教示上述机器人的动作的教示模式、及上述教示模式以外的动作模式的机器人的控制装置。上述控制装置检测与上述可搬移式操作终端的电性连接的有无，在检测出与上述可搬移式操作终端的连接的情况下，将上述机器人的动作模式切换为教示模式，在检测出上述控制装置与上述可搬移式操作终端的非连接的情况下，将上述机器人的动作模式切换为上述教示模式以外的其他动作模式。

公开(公告)号：CN111819041B

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN201980018359.2

申请日：2019-03-18

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 丹治彦 ,  住友雅彦

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明的短路装置具备短路电路，与具备具有至少一个关节轴的机器人手臂以及设置于各个所述关节轴的马达的机器人进行电气连接，与用于控制所述机器人的机器人控制装置独立设置，且使动态制动器作用于各个所述马达。

公开(公告)号：CN113474987A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202080016724.9

申请日：2020-03-10

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 丹治彦 ,  住友雅彦 ,  富永翔太

IPC: H02P3/22 ,  B25J9/12 ,  H02P3/06 ,  H02P3/26 ,  H02P27/06

Abstract: 一种电动马达用的控制装置、具备该控制装置的机器人以及电动马达的控制方法，控制装置用于对旋转轴可因外力的影响而旋转的电动马达的动作进行控制，其特征在于，在检测到逆变器电路的电力供给用的输入端子间的电压值为对电动马达进行伺服控制所需的规定电压值以上时，通过逆变器电路对电动马达进行伺服控制，并且在检测到逆变器电路的电力供给用的输入端子间的电压值小于规定电压值时，通过在逆变器电路内形成短路电路，使能耗制动作用于电动马达。

公开(公告)号：CN109791908A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201780059358.3

申请日：2017-09-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 后藤博彦 ,  吉田哲也 ,  丹治彦 ,  藤森一夫 ,  山下雄大 ,  住友雅彦

IPC: H01L21/677 ,  B25J9/22 ,  B25J13/08 ,  G05B19/42

Abstract: 一种机器人的控制装置，具备：影像数据获取部，其获取由相机拍摄到的、配置于成为教示对象的基板的目标位置的教示用基板及手的基板载置部的影像数据；虚拟基板信息生成部，其在影像数据中生成虚拟配置在基板载置部上的虚拟基板的信息；距离信息算出部，其基于影像数据计算出从基板载置部至教示用基板为止的距离信息；动作控制部，其基于从基板载置部至教示用基板为止的距离信息，以使虚拟基板与教示用基板一致的形式控制机器臂的动作；及存储部，其将一致时的手的位置作为教示数据存储。