公开(公告)号：CN114215686B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202111522160.9

申请日：2021-12-13

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 徐敏义 ,  邓翠文 ,  李方明 ,  万星甫 ,  王梓聿 ,  栾宇 ,  孙敏峥 ,  闫飞

IPC: F03D3/06 ,  F03D9/25 ,  H02N1/04

Abstract: 本发明提供一种利用正反转叶片收集风能的摩擦纳米发电机装置及其工作方法，包括正反转双叶片和转盘式摩擦纳米发电机，正反转双叶片包括外叶片和内叶片，在不同方向吹来的风的作用下进行相对转动；转盘式摩擦纳米发电机包括第一转盘和第二转盘，第一转盘随外叶片转动，与外叶片连接的整体内部形成容纳空间；第二转盘随内叶片转动，与内叶片连接位于容纳空间内；第一转盘的顶部和底部的内表面均设有第一发电单元，第二转盘的顶部和底部的外表面均设有第二发电单元，位于顶部和底部的第一发电单元和第二发电单元在转动过程中进行摩擦发电。本发明可提高风能利用率，可在较小的体积下收集更多的风能。

公开(公告)号：CN115776303A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211386183.6

申请日：2022-11-07

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 徐敏义 ,  栾宇 ,  张子逸 ,  姜昆 ,  王俊鹏 ,  赵聪 ,  王昊 ,  杜太利

IPC: H04B1/034 ,  H04B1/03 ,  H04B1/04 ,  G08C17/02 ,  G08C19/00 ,  H02N1/04 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于摩擦纳米发电的自驱动无线发射器及机器人，包括：TENG传感器单元，包括铜电极和导电小球，所述铜电极表面具有微纳结构；以及，内壳体，所述内壳体上、下表面分别设置两条轨道Ⅰ，所述轨道Ⅰ内部放置有若干所述导电小球；以及，密封安装于所述内壳体外部的外壳体，所述外壳体内侧上、下表面分别设置有两条轨道Ⅱ，所述轨道Ⅰ和所述轨道Ⅱ表面贴覆有两片所述铜电极；所述导电小球能够通过在所述轨道Ⅰ和所述轨道Ⅱ内往复运动与所述铜电极相互摩擦产生电信号。本发明的技术方案通过导电小球与铜电极摩擦，易于产生感应电荷，形成周期性交流电信号。

公开(公告)号：CN115303378A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210999942.X

申请日：2022-08-19

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 肖秀 ,  王梓聿 ,  王昭洋 ,  王俊鹏 ,  栾宇 ,  姜昆 ,  邓翠文 ,  万星甫 ,  孙敏峥

IPC: B62D57/024 ,  B63B73/60 ,  B63B81/00

Abstract: 本发明提供一种爬壁机器人及船舶检测装置。爬壁机器人包括：机身，所述机身具有一定厚度的中空壳体，所述壳体上、下盖板平行且形状均为中心对称；若干第一舵机，所述第一舵机周向平均分布于所述壳体的内围；若干机械腿，各所述机械腿分别与一个位于壳体内部的第一舵机连接；任意所述机械腿包括依次连接的第一连接臂、第二舵机、第二连接臂以及足部；所述第一连接臂的一端通过垂直转轴与所述第一舵机连接，所述第一连接臂的另一端与所述第二舵机连接；所述第二舵机通过水平转轴与所述第二连接臂连接，所述第二连接臂的另一端固定连接足部的下部，所述足部上设置有电磁铁。本发明不仅能够贴服于船体平整表面进行稳定移动，而且采用多足行走模式可以跨越船体表面的凸起障碍，不易发生脱落事故。

公开(公告)号：CN116880516A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310882155.1

申请日：2023-07-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 徐敏义 ,  赵强 ,  栾宇 ,  王昭洋 ,  谢广明 ,  王晨 ,  李帅

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供一种联合多水下机器人的水下环境监测方法及系统，包括：通过线缆连接调试水面USV与领航ROV，同时调试水下AUV集群；领航ROV通过线缆角度关系调整与水面USV的协同关系，使得领航ROV与水面USV协同运动；领航ROV将航行信息广播至水下AUV集群，每个AUV根据航行信息和集群内部控制策略调整自身航行状态；水下AUV集群将采集到的环境信息传递至水面USV，最终传递至地面基站。本发明系统在执行任务时，AUV集群能够从松散状态迅速自组织聚集形成稳定的集群，保持队形稳定航行，减少能源消耗，提高效率，为后续执行任务提供便利，同时在导航ROV的领导下顺利完成水下监测，导航ROV能够实时与USV保持联系，间接与地面基站进行交流，保证整个观测系统的安全稳定性。

公开(公告)号：CN113183161B

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202110461402.1

申请日：2021-04-27

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 徐敏义 ,  栾宇 ,  王廷宇 ,  王俊鹏 ,  姜昆 ,  刘建华 ,  李方明 ,  刘翔宇

IPC: B25J11/00 ,  B62D57/024 ,  G01N33/00

Abstract: 本发明提供一种可变形磁吸机器人及其在船舱检测中的工作方法，所述机器人包括可折叠腿部结构、足底爪式磁吸模块、轮式驱动模块、控制模块和框架；所述框架包括机器人主体；所述可折叠腿部结构包括上腿部和下腿部；所述上腿部通过两个电机Ⅰ与所述机器人主体相连接；所述上腿部与所述下腿部通过电机Ⅱ连接；所述足底爪式磁吸模块包括橡胶足底和爪式结构；所述爪式结构包括相对设置的两块侧部电磁铁以及一块内部电磁铁；所述轮式驱动模块包括轮和电机Ⅲ；所述控制模块分别与所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述侧部电磁铁和所述电机Ⅲ电连接。本发明解决了现有的轮式磁吸机器人存在移动效率低，控制精度低以及检测效率低等问题。