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公开(公告)号：CN104808493B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510192173.2
申请日：2015-04-21
Applicant: 国电科学技术研究院 , 华北电力大学(保定)
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于延时观测器的汽轮发电机主汽门开度预测控制方法，该方法有四大步骤：步骤一：汽轮发电机主汽门开度控制系统分析与建模；步骤二：汽轮发电机主汽门开度预测控制设计；步骤三：延时观测器设计；步骤四：设计结束。本发明是针对主汽门开度控制系统模型，设计出具有闭型解析解的控制律，然后设计输出延时观测器对测量信号进行校正，从而在时变延时的情况下，保证闭环控制系统的全局稳定性，同时实现了汽轮发电机功角对预定轨迹的快速且精确跟踪。
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公开(公告)号：CN106647255A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610867920.2
申请日：2016-09-29
Applicant: 国电科学技术研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的按设定误差性能指标函数收敛的火电机组协调控制方法，包括如下步骤：步骤1)建立火电机组协调控制系统状态方程，引入控制律τ1、τ2、状态变量x1、x2及控制输入u1，u2，并将所述火电机组协调控制系统状态方程转成状态变量x1、x2与控制律τ1、τ2的关系式；步骤2)根据控制律τ1和τ2建立误差性能指标函数，并根据所述误差性能指标函数按设定的要求构建误差性能函数，得到跟踪误差的收敛集合；步骤3)构建火电机组输出量的负反馈控制回路。该方法使火电机组的实际负荷和实际汽压在控制过程中保持有界，实现输出信号的有界性，这种输出信号有界的控制方法在实际工程应用中能够保证火电机组的安全运行。
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公开(公告)号：CN104753441B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510192637.X
申请日：2015-04-21
Applicant: 国电科学技术研究院
IPC: H02P29/00
Abstract: 一种伺服电机的基于K-观测器的滑模预测控制方法，该方法有五大步骤：步骤一：伺服电机系统模型分析及建模；步骤二：伺服电机系统K-观测器设计；步骤三：伺服电机的滑模预测控制设计；步骤四：跟踪性能检验与参数调节；步骤五：设计结束。本发明克服了现有控制技术的不足，给出一种基于K-观测器的滑模预测控制方法，在仅有角度信号的条件下，准确估计出角速度以及角加速度信号，实现对伺服电机系统转角、角速度以及角加速度的快速精确控制。
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公开(公告)号：CN104007660B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410262268.2
申请日：2014-06-12
Applicant: 国电科学技术研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明是一种基于反演设计的伺服系统的抗饱和控制方法，它有四大步骤：步骤1：伺服系统模型分析及建模；步骤2：伺服系统抗饱和控制律设计；步骤3：跟踪性能检验与参数调节；步骤4：设计结束。采用这种控制律设计方法，可以保证系统由于初始误差导致的输入饱和情况下系统的稳定性，且实现信号的快速精确跟踪，方便在工程实践中应用。本发明设计的控制律，通过李雅普诺夫函数分析证明跟踪误差的收敛性。此外，通过数字仿真，验证了所发明的控制方法的有效性。
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公开(公告)号：CN104038132B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410260578.0
申请日：2014-06-12
Applicant: 国电科学技术研究院
IPC: H02P21/14
Abstract: 一种具有时变测量延迟输出和噪声的伺服电机的状态观测方法，它有四大步骤：步骤一、伺服电机系统模型分析及建模；步骤二、伺服电机系统延时观测器设计；步骤三、跟踪性能检验与参数调节；步骤四、设计结束。采用这种状态观测方法，可以消除延迟输出和测量噪声的影响，并且不需要速度传感器便可以得到系统的全状态信息，更方便在工程实践中应用。本发明设计的观测器，通过李雅普诺夫?拉祖米欣定理来分析观测误差的收敛性。此外，通过数字仿真，验证了所发明的观测器的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104035337B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410260576.1
申请日：2014-06-12
Applicant: 国电科学技术研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明是一种基于奇异摄动理论的柔性机械臂滑模控制设计方法，它有四大步骤：步骤1：柔性机械臂的动力学建模；步骤2：PDE模型分解；步骤3：控制律设计；步骤4：设计结束。本发明首先利用哈密尔顿原理，求出整个系统的PDE模型；再利用奇异摄动理论将原PDE模型分解为表征整体刚性运动的集中慢子系统和描述系统振动的快子系统；然后分别针对快、慢子系统设计滑模控制律，并利用李雅普诺夫函数，对所设计的控制律进行收敛性分析，以验证其合理性及稳定性。最后，根据奇异摄动原理得出复合控制律。
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公开(公告)号：CN104806302B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510192215.2
申请日：2015-04-21
Applicant: 国电科学技术研究院 , 华北电力大学(保定)
IPC: F01D17/10
Abstract: 一种基于非线性干扰观测器的汽轮发电机主汽门开度预测控制方法，该方法有四大步骤：步骤一：汽轮发电机主汽门开度控制系统分析与建模；步骤二：汽轮发电机主汽门开度预测控制设计；步骤三：非线性干扰观测器设计；步骤四：设计结束。本发明针对主汽门开度控制系统模型，设计出具有闭型解析解的控制律，然后设计非线性干扰观测器对控制干扰进行补偿，从而在具有较强输入干扰的情况下，保证闭环控制系统的全局稳定性，同时实现了汽轮发电机功角对预定轨迹的快速且精确跟踪。
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公开(公告)号：CN104808493A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510192173.2
申请日：2015-04-21
Applicant: 国电科学技术研究院 , 华北电力大学(保定)
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于延时观测器的汽轮发电机主汽门开度预测控制方法，该方法有四大步骤：步骤一：汽轮发电机主汽门开度控制系统分析与建模；步骤二：汽轮发电机主汽门开度预测控制设计；步骤三：延时观测器设计；步骤四：设计结束。本发明是针对主汽门开度控制系统模型，设计出具有闭型解析解的控制律，然后设计输出延时观测器对测量信号进行校正，从而在时变延时的情况下，保证闭环控制系统的全局稳定性，同时实现了汽轮发电机功角对预定轨迹的快速且精确跟踪。
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公开(公告)号：CN104806302A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510192215.2
申请日：2015-04-21
Applicant: 国电科学技术研究院 , 华北电力大学(保定)
IPC: F01D17/10
Abstract: 一种基于非线性干扰观测器的汽轮发电机主汽门开度预测控制方法，该方法有四大步骤：步骤一：汽轮发电机主汽门开度控制系统分析与建模；步骤二：汽轮发电机主汽门开度预测控制设计；步骤三：非线性干扰观测器设计；步骤四：设计结束。本发明针对主汽门开度控制系统模型，设计出具有闭型解析解的控制律，然后设计非线性干扰观测器对控制干扰进行补偿，从而在具有较强输入干扰的情况下，保证闭环控制系统的全局稳定性，同时实现了汽轮发电机功角对预定轨迹的快速且精确跟踪。
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公开(公告)号：CN104753440A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510192174.7
申请日：2015-04-21
Applicant: 国电科学技术研究院 , 华北电力大学(保定)
IPC: H02P29/00
Abstract: 一种伺服电机的基于微分器的滑模预测控制方法，它有五大步骤：步骤一：伺服电机系统模型分析及建模；步骤二：伺服电机系统微分器设计；步骤三：伺服电机的滑模预测控制设计；步骤四：跟踪性能检验与参数调节；步骤五：设计结束。本发明针对伺服电机系统，给出了一种基于微分器的滑模预测控制方法，用于控制伺服电机转角。采用这种控制不仅保证了闭环系统的稳定性，而且不依赖伺服电机精确的数学模型，更方便在工程实践中应用。
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