公开(公告)号：CN104035337A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410260576.1

申请日：2014-06-12

Applicant: 国电科学技术研究院

Inventor： 陈宝林 ,  刘志杰 ,  刘金琨

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明是一种基于奇异摄动理论的柔性机械臂滑模控制设计方法，它有四大步骤：步骤1：柔性机械臂的动力学建模；步骤2：PDE模型分解；步骤3：控制律设计；步骤4：设计结束。本发明首先利用哈密尔顿原理，求出整个系统的PDE模型；再利用奇异摄动理论将原PDE模型分解为表征整体刚性运动的集中慢子系统和描述系统振动的快子系统；然后分别针对快、慢子系统设计滑模控制律，并利用李雅普诺夫函数，对所设计的控制律进行收敛性分析，以验证其合理性及稳定性。最后，根据奇异摄动原理得出复合控制律。

公开(公告)号：CN104808493B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201510192173.2

申请日：2015-04-21

Applicant: 国电科学技术研究院 ,  华北电力大学(保定)

Inventor： 陈宝林 ,  韩璞 ,  刘志杰 ,  刘金琨 ,  董泽 ,  华山

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于延时观测器的汽轮发电机主汽门开度预测控制方法，该方法有四大步骤：步骤一：汽轮发电机主汽门开度控制系统分析与建模；步骤二：汽轮发电机主汽门开度预测控制设计；步骤三：延时观测器设计；步骤四：设计结束。本发明是针对主汽门开度控制系统模型，设计出具有闭型解析解的控制律，然后设计输出延时观测器对测量信号进行校正，从而在时变延时的情况下，保证闭环控制系统的全局稳定性，同时实现了汽轮发电机功角对预定轨迹的快速且精确跟踪。

公开(公告)号：CN104035337B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410260576.1

申请日：2014-06-12

Applicant: 国电科学技术研究院

Inventor： 陈宝林 ,  刘志杰 ,  刘金琨

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明是一种基于奇异摄动理论的柔性机械臂滑模控制设计方法，它有四大步骤：步骤1：柔性机械臂的动力学建模；步骤2：PDE模型分解；步骤3：控制律设计；步骤4：设计结束。本发明首先利用哈密尔顿原理，求出整个系统的PDE模型；再利用奇异摄动理论将原PDE模型分解为表征整体刚性运动的集中慢子系统和描述系统振动的快子系统；然后分别针对快、慢子系统设计滑模控制律，并利用李雅普诺夫函数，对所设计的控制律进行收敛性分析，以验证其合理性及稳定性。最后，根据奇异摄动原理得出复合控制律。

公开(公告)号：CN104806302B

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201510192215.2

申请日：2015-04-21

Applicant: 国电科学技术研究院 ,  华北电力大学(保定)

Inventor： 陈宝林 ,  韩璞 ,  刘志杰 ,  刘金琨 ,  董泽 ,  王德华

IPC: F01D17/10

Abstract: 一种基于非线性干扰观测器的汽轮发电机主汽门开度预测控制方法，该方法有四大步骤：步骤一：汽轮发电机主汽门开度控制系统分析与建模；步骤二：汽轮发电机主汽门开度预测控制设计；步骤三：非线性干扰观测器设计；步骤四：设计结束。本发明针对主汽门开度控制系统模型，设计出具有闭型解析解的控制律，然后设计非线性干扰观测器对控制干扰进行补偿，从而在具有较强输入干扰的情况下，保证闭环控制系统的全局稳定性，同时实现了汽轮发电机功角对预定轨迹的快速且精确跟踪。

公开(公告)号：CN104808493A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510192173.2

申请日：2015-04-21

Applicant: 国电科学技术研究院 ,  华北电力大学(保定)

Inventor： 陈宝林 ,  韩璞 ,  刘志杰 ,  刘金琨 ,  董泽 ,  华山

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于延时观测器的汽轮发电机主汽门开度预测控制方法，该方法有四大步骤：步骤一：汽轮发电机主汽门开度控制系统分析与建模；步骤二：汽轮发电机主汽门开度预测控制设计；步骤三：延时观测器设计；步骤四：设计结束。本发明是针对主汽门开度控制系统模型，设计出具有闭型解析解的控制律，然后设计输出延时观测器对测量信号进行校正，从而在时变延时的情况下，保证闭环控制系统的全局稳定性，同时实现了汽轮发电机功角对预定轨迹的快速且精确跟踪。

公开(公告)号：CN104806302A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510192215.2

申请日：2015-04-21

Applicant: 国电科学技术研究院 ,  华北电力大学(保定)

Inventor： 陈宝林 ,  韩璞 ,  刘志杰 ,  刘金琨 ,  董泽 ,  王德华

IPC: F01D17/10

Abstract: 一种基于非线性干扰观测器的汽轮发电机主汽门开度预测控制方法，该方法有四大步骤：步骤一：汽轮发电机主汽门开度控制系统分析与建模；步骤二：汽轮发电机主汽门开度预测控制设计；步骤三：非线性干扰观测器设计；步骤四：设计结束。本发明针对主汽门开度控制系统模型，设计出具有闭型解析解的控制律，然后设计非线性干扰观测器对控制干扰进行补偿，从而在具有较强输入干扰的情况下，保证闭环控制系统的全局稳定性，同时实现了汽轮发电机功角对预定轨迹的快速且精确跟踪。