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公开(公告)号：CN106647255B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201610867920.2
申请日：2016-09-29
Applicant: 国电科学技术研究院有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的按设定误差性能指标函数收敛的火电机组协调控制方法，包括如下步骤：步骤1)建立火电机组协调控制系统状态方程，引入控制律τ1、τ2、状态变量x1、x2及控制输入u1，u2，并将所述火电机组协调控制系统状态方程转成状态变量x1、x2与控制律τ1、τ2的关系式；步骤2)根据控制律τ1和τ2建立误差性能指标函数，并根据所述误差性能指标函数按设定的要求构建误差性能函数，得到跟踪误差的收敛集合；步骤3)构建火电机组输出量的负反馈控制回路。该方法使火电机组的实际负荷和实际汽压在控制过程中保持有界，实现输出信号的有界性，这种输出信号有界的控制方法在实际工程应用中能够保证火电机组的安全运行。
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公开(公告)号：CN106483870A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610872330.9
申请日：2016-09-30
Applicant: 国电科学技术研究院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种火电机组的控制方法，尤其涉及一种带有有界控制输出的火电机组的协调控制方法，属于自动控制技术领域；其步骤包括火电机组系统模型分析及建模、利用Barrier李雅普诺夫函数进行火电机组的输出有界控制设计和跟踪性能检验与参数调节等。本发明基于Barrier李雅普诺夫有界函数来设计控制律，可实现对火电机组伺服电机实际负荷、实际汽压以及二者变化率的输出有界控制。
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公开(公告)号：CN104020664A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410261987.2
申请日：2014-06-12
Applicant: 国电科学技术研究院
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明是一种基于偏微分方程的柔性机械臂干扰观测器设计方法，它有四大步骤：步骤1：柔性机械臂的动力学建模；步骤2：干扰观测器的设计；步骤3：观测器稳定性的验证；步骤4：设计结束。本发明首先利用哈密尔顿原理，求出整个系统的PDE模型；然后基于该模型，设计合理的干扰观测器以估计外界的未知干扰；最后，通过设计合适的李雅普诺夫函数，对所设计的观测器进行分析，进而验证其稳定性。
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公开(公告)号：CN104007660A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410262268.2
申请日：2014-06-12
Applicant: 国电科学技术研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明是一种基于反演设计的伺服系统的抗饱和控制方法，它有四大步骤：步骤1：伺服系统模型分析及建模；步骤2：伺服系统抗饱和控制律设计；步骤3：跟踪性能检验与参数调节；步骤4：设计结束。采用这种控制律设计方法，可以保证系统由于初始误差导致的输入饱和情况下系统的稳定性，且实现信号的快速精确跟踪，方便在工程实践中应用。本发明设计的控制律，通过李雅普诺夫函数分析证明跟踪误差的收敛性。此外，通过数字仿真，验证了所发明的控制方法的有效性。
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公开(公告)号：CN102540881B
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201210035872.2
申请日：2012-02-17
Applicant: 国电科学技术研究院
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明基于柔性机械臂的偏微分模型的边界控制律的设计方法，它有五大步骤：步骤一：双连杆柔性机械臂动力学建模；步骤二：双连杆柔性机械臂动力学模型分解；步骤三：自适应边界控制律设计；步骤四：闭环系统全局稳定性的验证；步骤五：设计结束。本发明首先考虑到关节角运动和弹性振荡的频率不同，采用奇异摄动的方法将偏微分动力学模型分解为快慢子系统；然后，在慢子系统上设计慢自适应边界控制律，使关节电机能够运动到期望位置；在快子系统上设计快自适应边界控制律来抑制弹性振荡；最后，将快慢子系统组成混合控制器，实现双连杆柔性机械臂关节角和振荡的控制，保证闭环系统的全局稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106483870B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201610872330.9
申请日：2016-09-30
Applicant: 国电科学技术研究院有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种火电机组的控制方法，尤其涉及一种带有有界控制输出的火电机组的协调控制方法，属于自动控制技术领域；其步骤包括火电机组系统模型分析及建模、利用Barrier李雅普诺夫函数进行火电机组的输出有界控制设计和跟踪性能检验与参数调节等。本发明基于Barrier李雅普诺夫有界函数来设计控制律，可实现对火电机组伺服电机实际负荷、实际汽压以及二者变化率的输出有界控制。
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公开(公告)号：CN104038132A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410260578.0
申请日：2014-06-12
Applicant: 国电科学技术研究院
IPC: H02P21/14
Abstract: 一种具有时变测量延迟输出和噪声的伺服电机的状态观测方法，它有四大步骤：步骤一、伺服电机系统模型分析及建模；步骤二、伺服电机系统延时观测器设计；步骤三、跟踪性能检验与参数调节；步骤四、设计结束。采用这种状态观测方法，可以消除延迟输出和测量噪声的影响，并且不需要速度传感器便可以得到系统的全状态信息，更方便在工程实践中应用。本发明设计的观测器，通过李雅普诺夫-拉祖米欣定理来分析观测误差的收敛性。此外，通过数字仿真，验证了所发明的观测器的有效性。
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公开(公告)号：CN104035337A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410260576.1
申请日：2014-06-12
Applicant: 国电科学技术研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明是一种基于奇异摄动理论的柔性机械臂滑模控制设计方法，它有四大步骤：步骤1：柔性机械臂的动力学建模；步骤2：PDE模型分解；步骤3：控制律设计；步骤4：设计结束。本发明首先利用哈密尔顿原理，求出整个系统的PDE模型；再利用奇异摄动理论将原PDE模型分解为表征整体刚性运动的集中慢子系统和描述系统振动的快子系统；然后分别针对快、慢子系统设计滑模控制律，并利用李雅普诺夫函数，对所设计的控制律进行收敛性分析，以验证其合理性及稳定性。最后，根据奇异摄动原理得出复合控制律。
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公开(公告)号：CN102622605A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210035385.6
申请日：2012-02-17
Applicant: 国电科学技术研究院
Abstract: 本发明一种表面肌电信号的特征提取及动作模式识别方法，它有五大步骤：步骤1.对采集到的不同动作的表面肌电信号进行分组；步骤2.对每组信号进行时域特征参数提取；步骤3.对提取的时域特征参数构建多参数的特征向量；步骤4.对不同动作的相同参数做横向比较并归一化处理；步骤5.用BP神经网络对特征向量进行训练和识别。本发明首先对表面肌电信号进行特征提取、构建多参数特征向量并进行横向归一化处理，在此基础上用BP神经网络进行模式识别，在一定范围内，使识别率达到100％。它在信号处理和模式识别领域里具有实用价值和良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN102540881A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210035872.2
申请日：2012-02-17
Applicant: 国电科学技术研究院
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明基于柔性机械臂的偏微分模型的边界控制律的设计方法，它有五大步骤：步骤一：双连杆柔性机械臂动力学建模；步骤二：双连杆柔性机械臂动力学模型分解；步骤三：自适应边界控制律设计；步骤四：闭环系统全局稳定性的验证；步骤五：设计结束。本发明首先考虑到关节角运动和弹性振荡的频率不同，采用奇异摄动的方法将偏微分动力学模型分解为快慢子系统；然后，在慢子系统上设计慢自适应边界控制律，使关节电机能够运动到期望位置；在快子系统上设计快自适应边界控制律来抑制弹性振荡；最后，将快慢子系统组成混合控制器，实现双连杆柔性机械臂关节角和振荡的控制，保证闭环系统的全局稳定性。
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