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公开(公告)号：CN109412983B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811250944.9
申请日：2018-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L25/02 , H04B7/0413
Abstract: 本发明涉及大规模阵列信号处理领域，具体涉及一种基于DFT域的无网格化大规模MIMO信道估计算法。根据大规模MIMO上行混合预编码系统模型利用DFT运算求取量化角度初始估计值，其次利用信号空间和噪声子空间的正交关系，构建关于网格误差的目标函数，通过对目标函数的一阶泰勒展开迭代获得角度的网格偏差值，然后通过最小二乘法估计散射系数，重构信道矩阵；本发明在解决网格失配问题时，无需将网格再细化分，实现了无网格化，有效的改善了参数离网问题，相比于现有的DFT域方法，具备更好的估计精度，并且在低信噪比下优势明显。
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公开(公告)号：CN111024128A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911388780.0
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种机载光电吊舱光轴稳定状态传递对准方法。本发明利用主惯导的姿态信息和光电吊舱两轴稳定平台的编码器融合得到光轴稳定状态吊舱可用的姿态信息，加入量测信息对SINS系统进行实时校正，并针对数据丢包现象利用一步预测值代替丢包现象发生时的量测量，用自适应滤波器估计量测量的误差。本发明提出的姿态加速度匹配方法在任意失准角情况下收敛精度更高，更稳定，在有数据丢包现象发生时有较好的收敛精度，提高了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110807799A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201910932055.9
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/521
Abstract: 本发明提供一种结合深度图推断的线特征视觉里程计方法，利用深度相机获取彩色图像及深度图像；使用线段检测算法提取彩色图像中的2D线特征，而后确定包含线特征的各矩形区域，接着将各矩形区域映射到深度图中，针对深度缺失问题，对各矩形区域使用像素滤波方法进行深度推断；之后采样2D线特征中的点，结合深度推断后的深度图反投影为3D点，利用随机采样一致性方法找到过直线的最佳两点拟合3D线段，根据3D线段的匹配关系估计相机位姿；最后，构建包含距离误差及角度误差的雅克比矩阵，利用高斯-牛顿法优化位姿；本发明提高3D线段的拟合可靠性、并且加入了一个角度误差信息，进一步提高优化后位姿的准确度。
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公开(公告)号：CN109959899A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201810519274.X
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了特征投影预处理及协方差矩阵稀疏重构主瓣干扰抑制算法，属于信号处理领域，包含如下步骤：步骤(1)：建立阵列天线接收信号模型；步骤(2)：通过对训练快拍数据得到采样协方差矩阵，并进行特征值分解；步骤(3)：利用相关系数法确定在特征向量空间集中的主瓣干扰特征矢量，并求取特征投影矩阵，对回波数据进行预处理；步骤(4)：利用稀疏重构算法，重构干扰加噪声协方差矩阵，修正阵列权矢量。本发明避免整个空域积分带来的计算资源耗费过大问题，对干扰的抑制能力更强，增加了算法的稳健性，提升波束形成的稳健性，且能够保持较高的输出性干噪比，和较快的收敛速度。
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公开(公告)号：CN109883392A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910176342.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船体线运动测量技术领域，具体涉及一种基于相位补偿的捷联惯导升沉测量方法。首先采集陀螺和加速度计数据，导航解算得到准确的垂向加速度数据，经高通滤波器滤除零偏、舒勒振荡等低频干扰项，对高通滤波器的输出信号在升沉频段内进行CZT频谱细化分析，根据自适应相位补偿算法设计自适应全通滤波器，对高通滤波器的输出信号进行相位补偿，得到没有相位误差的加速度信号，经过双重积分后获得升沉位移信息，再次通过高通滤波器和自适应全通滤波器即可得到长时间升沉位移均值为零的升沉位移信息，该方法可以为舰船减荡操作、舰载机升降、舰载武器发射和各种海上平台升沉补偿提供参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109459019A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811573035.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于级联自适应鲁棒联邦滤波的车载导航计算方法，属于车载导航技术领域，建立导航解算方程以及误差模型；以残差作为统计量构建三段式降权函数，利用降权因子对含有量测异常值的量测噪声缩减；通过级联方式，当量测噪声R稳定时，利用改进的自适应滤波器构建系统噪声估计器，实时估计先验信息Q，获得子系统的初步状态最优估计值；对两个导航子系统的最优估计值，根据信息分配原则进行全局融合，获得最终的最优估计值，然后进行反馈过程，重复步骤1至步骤4。本发明克服了多传感器组合的车载导航系统中系统先验信息不确定与量测值异常所造成的滤波发散甚至失效的问题，获得全局最优值，从而得到更加精确、鲁棒性更好的导航参数解。
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公开(公告)号：CN108493626A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810211744.6
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于SIC技术的四单元双极化微带天线阵，包括六层印刷电路板和金属支柱(6)，顶层印刷电路板(17)下表面印制矩形寄生贴片(1)，第三层印刷电路板(16)上表面印制矩形主贴片(2)和主贴片层反射板(11)，第四层印刷电路板(15)上表面印制垂直极化馈线(3)和圆环(8)，第五层印刷电路板(14)上表面印制接地板(4)，接地板(4)上蚀刻十字型缝隙(9)、圆形开孔(19)和圆形开孔(20)，第五层印刷电路板(14)下表面印制水平极化馈线(5)及带状线(10)，底层印刷电路板(12)下表面设置有天线底层反射板(13)。本发明具有更宽带宽、更高端口隔离度、更低交叉极化电平。
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公开(公告)号：CN104251989B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410525602.9
申请日：2014-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及雷达技术领域，特别涉及单基地MIMO雷达系统的应用，具体涉及一种基于压缩空间谱的单基地MIMO雷达目标波达方向估计方法。本发明包括：发射阵列发射相互正交的相位编码信号，接收端利用接收阵列匹配滤波器进行匹配滤波处理；利用降维矩阵，对J个快拍下匹配滤波处理后得到的接收数据进行降维处理；计算降维处理后接收数据Y的协方差矩阵R，计算出噪声子空间与其共轭子空间的交集子空间；构造压缩空间谱函数，对压缩空间谱函数进行搜索；排除虚假波达方向，获得目标的真实波达方向。本发明在MIMO雷达在进行空域波达方向搜索时，避免了传统MUSIC算法二维波达方向联合搜索，只需要一维空间谱搜索，降低运算复杂度。
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公开(公告)号：CN103245320B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310141333.1
申请日：2013-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B21/32
Abstract: 本发明涉及船体变形测量领域，具体涉及一种基于光纤陀螺捷联惯导，精度可以达到角秒级，适合对多种类型船体进行变形测量的装置。本发明由光纤陀螺捷联惯导系统、计算机、GPS接收机以及温度测量装置组成，光纤陀螺捷联惯导系统、GPS接收机、温度测量装置分别与计算机相连；光纤陀螺捷联惯导系统和温度测量装置安装在船体上。本发明应用光纤陀螺捷联惯导系统能够在动态下测量船体变形。本装置组成结构简单，操作方便。
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公开(公告)号：CN104539331A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510009778.3
申请日：2015-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H04B7/0413 , H04W16/28
Abstract: 本发明涉及一种基于改进的混合入侵杂草算法阵列天线波束合成方法。本发明包括阵列天线接收空间信号：计算各天线权矢量，对各自天线进行加权；对各天线输出加和求得输出值：天线输出为各个天线加权后求得输出值的加和。本发明与传统杂草入侵波束合成相比主要优势如下：本发明相比传统的杂草入侵波束合成收敛速度快；本发明的技术相比能够比传统的杂草入侵波束合成较少陷入局部最优的风险本发明的技术可以适用于实时性要求较高的系统。
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