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公开(公告)号：CN114586527A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210180428.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于移动机构和四自由度机械臂的沙生灌木平茬机器人，属于农业机械技术领域。解决了传统割灌机、收割机、平茬机在地形自适应方面及平茬灵活性的短板的问题。它包括移动机构和四自由度机械臂，四自由度机械臂安装在移动机构上，移动机构包括四个车轮、两个伺服电机、第一链条机构、第二链条机构、车架、底封板、检测装置和电池；四自由度机械臂包括第一步进电机、腰部、第二步进电机、垂直臂、第三步进电机、直角减速机、割灌机和第四步进电机；检测装置与计算机终端连接，检测装置将检测信号反馈给计算机终端，计算机终端控制移动机构的运动和四自由度机械臂的运动。本发明能用于复杂地形地区灌木的平茬作业。
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公开(公告)号：CN111357471B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010237488.5
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的柠条平茬铺放机，包括框架、切割装置、高度可调的拨禾装置、铺放输送装置和姿态调整装置，切割装置和高度可调的拨禾装置分别设置在框架的前端底部和顶部，铺放输送装置安装在框架的后侧，框架安装在姿态调整装置上，姿态调整装置安装在拖拉机前端，在框架上靠近切割装置位置处设有检测装置，检测装置和计算机终端电连接，计算机终端通过控制切割装置的位置与姿态和高度可调的拨禾装置的高度，切割装置将柠条割断，割断后的柠条在高度可调的拨禾装置的作用下倒向地面，铺放输送装置将柠条输送铺放在拖拉机的侧面。本发明通过姿态调整装置调整割台和拨禾轮相对于地面的位置和姿态，以达到地形自适应的效果。
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公开(公告)号：CN111360801B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010203585.2
申请日：2020-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于电磁人工肌肉的仿鳗鱼机器人及其工作方法，仿鳗鱼机器人包括机器人头部、机器人尾部和由若干个关节串联构成的机器人骨架，机器人头部和机器人尾部结构相同，对称安装在机器人骨架的两端；机器人骨架的每个关节包括后肋骨、第一右电磁肌肉、前肋骨、前脊椎、销轴、第一左电磁肌肉和后脊椎；机器人骨架的相邻两关节之间通过共用同一肋骨实现串联；机器人头部包括第二右电磁肌肉、辅助电磁肌肉、第二左电磁肌肉和头部肋骨；所有的电磁肌肉结构均相同，均包括两个电磁铁、导磁橡胶和磁性液体；通过多个关节与机器人头部、尾部的各电磁肌肉的协调动作实现仿鳗鱼机器人的游动。本发明机动性高，可用在空间狭窄和结构复杂的地方。
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公开(公告)号：CN111360803A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010203583.3
申请日：2020-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种电磁人工肌肉，以单束肌纤维为构成单元，单束肌纤维包括若干电磁铁、导磁橡胶和磁性液体，导磁橡胶为空心圆柱状结构，若干电磁铁均等间距设置在导磁橡胶内，与导磁橡胶同轴布置，每相邻两个电磁铁及相邻两个电磁铁之间的导磁橡胶均围成一腔室，在所有的腔室内均注入磁性液体，电磁铁包括线圈和磁芯，线圈缠绕在磁芯上，相邻的两个电磁铁、两个电磁铁之间的导磁橡胶及两个电磁铁之间的磁性液体构成肌节单元；向磁芯上的线圈通电，电磁铁极化，磁性液体和导磁橡胶极化，相邻的电磁铁端部磁极相同或相反，每一肌节单元伸长或收缩，从而使单束肌纤维伸长或收缩。本发明产生的力大，能够快速驱动，具有精确的位移能力，便于控制。
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公开(公告)号：CN111251287A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010176857.4
申请日：2020-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置及方法，装置包括设置在机器人本体上的电磁锁和捕捉机构，捕捉机构平行设置两组，电磁锁设置两个；电磁锁包括电磁铁和带弹簧的锁舌，捕捉机构包括摆动关节、摆动关节驱动电机、手指一、手指二、丝杠、丝杠驱动电机、锁孔和导轨框架，丝杠驱动电机转动时丝杠带动手指一、手指二朝向相反方向移动，实现手指的开、合；摆动关节驱动电机驱动摆动关节转动，带动导轨框架摆动；摆动关节未摆动状态下，两组捕捉机构的手指的开口均朝向内布置；在导轨框架上设有锁孔，锁孔与相应的电磁锁的锁舌配合。本发明无需人工辅助，就能实现机器人的自动上下线，安全性高，操作简便，结构简单且易于实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118716006A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411010702.8
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种仿人枸杞采摘机械手、采摘组件及采摘方法，属于农业采摘机械手技术领域。本发明解决了现有的枸杞采摘机械手生产及采摘成本较高以及无法高效、轻柔的实现枸杞采摘的问题。包括机械臂及连接在机械臂端部的机械手主体，机械手主体包括手掌、梳齿状手指组、夹持手指以及驱动组件，其中手掌呈槽状，梳齿状手指组固装在手掌一侧壁且指尖向手掌内侧弯曲，夹持手指并排布置在梳齿状手指组的一侧，驱动组件固装在手掌上，通过驱动组件控制夹持手指向梳齿状手指靠拢与分离。梳齿状手指组和夹持手指实现捋取和夹持，实现了对枸杞枝条的轻柔夹取以及枸杞果实的高效采摘，解决高峰时期劳动力短缺、枸杞果实采收破损率高以及野外作业稳定性不足等问题。
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公开(公告)号：CN117365164A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311341695.5
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04H4/16
Abstract: 本发明公开了一种工业水池清洗机器人，涉及爬壁清洗设备技术领域，解决了现有工业水池人工清洗方式劳动强度大、效率低，不满足环保节能的要求的问题。本发明包括爬壁清洗机器人、主移动小车和辅助移动小车，主移动小车设置在水池上方，通过吊索与爬壁清洗机器人连接；爬壁清洗机器人通过若干气缸和直线模组配合实现前后移动，在转台的作用下实现转向；通过主移动小车上的真空发生器、空气压缩机以及吸盘将爬壁清洗机器人吸附在水池池壁上，在真空发生器和高压射流设备的作用下通过回收腔对池壁进行清洗，辅助移动小车在水池底对污水进行排出，清洗成本低、速度快、洁净率高、不损坏被清洗物、应用范围广、不污染环境等特点，清洗更方便快捷。
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公开(公告)号：CN116175630A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310213504.0
申请日：2023-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种可以进行定位与固定的激光投影移动作业机器人，属于机械装备制造技术领域。解决了如何实现激光投影移动作业机器人在进行工作中始终保持位置的固定，从而有效减小误差，提高精度的问题。该机器人包括移动机构和工作平台，工作平台固定在移动机构，移动机构固定在固定平板上，移动机构的移动平台上设置有若干定位结构、若干驱动结构和若干定位操作机械臂，移动平台下方安装有若干移动结构，移动结构用于移动平台的移动，定位操作机械臂实现对螺栓的抓取及拧紧工作，定位结构与固定平板进行连接并拧紧，实现激光投影移动作业机器人的定位与固定功能。本发明采用纯机械式的固定结构，适用于加工时力比较大的场合，通用性好。
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公开(公告)号：CN115159059A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210871114.8
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种皮带输送式自动清扫上料机器人及其工作方法，属于机器人领域。解决在钢铁厂原料码头上清扫机器人不能输送机散落物料的自动收集和清扫及清扫效率低问题。它包括收集机构、皮带提升输送机构、车体底盘、皮带抛送和升降机构、发电机组及控制箱，收集机构放置在车体底盘的前端底部，皮带提升输送机构、车体底盘、皮带抛送和升降机构、发电机组及控制箱均设置在车体底盘上，皮带提升输送机构放置在收集机构的后部，皮带抛送和升降机构放置在皮带提升输送机构后部，发电机组和控制箱放置在皮带提升输送机构的下部，在机器人的前后均安装深度摄像头和激光雷达。本发明适用于钢铁厂原料码头上对输送机散落物料的自动收集和清扫。
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公开(公告)号：CN111251287B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010176857.4
申请日：2020-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置及方法，装置包括设置在机器人本体上的电磁锁和捕捉机构，捕捉机构平行设置两组，电磁锁设置两个；电磁锁包括电磁铁和带弹簧的锁舌，捕捉机构包括摆动关节、摆动关节驱动电机、手指一、手指二、丝杠、丝杠驱动电机、锁孔和导轨框架，丝杠驱动电机转动时丝杠带动手指一、手指二朝向相反方向移动，实现手指的开、合；摆动关节驱动电机驱动摆动关节转动，带动导轨框架摆动；摆动关节未摆动状态下，两组捕捉机构的手指的开口均朝向内布置；在导轨框架上设有锁孔，锁孔与相应的电磁锁的锁舌配合。本发明无需人工辅助，就能实现机器人的自动上下线，安全性高，操作简便，结构简单且易于实现。
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