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公开(公告)号：CN118716006A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411010702.8
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种仿人枸杞采摘机械手、采摘组件及采摘方法，属于农业采摘机械手技术领域。本发明解决了现有的枸杞采摘机械手生产及采摘成本较高以及无法高效、轻柔的实现枸杞采摘的问题。包括机械臂及连接在机械臂端部的机械手主体，机械手主体包括手掌、梳齿状手指组、夹持手指以及驱动组件，其中手掌呈槽状，梳齿状手指组固装在手掌一侧壁且指尖向手掌内侧弯曲，夹持手指并排布置在梳齿状手指组的一侧，驱动组件固装在手掌上，通过驱动组件控制夹持手指向梳齿状手指靠拢与分离。梳齿状手指组和夹持手指实现捋取和夹持，实现了对枸杞枝条的轻柔夹取以及枸杞果实的高效采摘，解决高峰时期劳动力短缺、枸杞果实采收破损率高以及野外作业稳定性不足等问题。
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