公开(公告)号：CN119972421A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510298711.X

申请日：2025-03-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  李致远 ,  李作金 ,  常佳程 ,  汪璞 ,  郝星宇 ,  苏晓洋

IPC: B05B13/04 ,  B05B12/20 ,  B05B16/20 ,  B05B13/02 ,  B08B5/02

Abstract: 本发明公开了一种在立面彩钢板上进行字体喷涂的机器人、系统及方法，本发明机器人组成包括：机器人主体框架，所述机器人主体框架与字体模板连接；所述机器人主体框架两侧安装有磁轮，所述磁轮与驱动电机连接，所述机器人主体框架上一侧安装有喷枪电机，所述喷枪电机与丝杠连接，所述丝杠上固定有喷枪，实现左右横移喷涂，所述丝杠安装在所述机器人主体框架上，所述机器人主体框架下端安装有风刀；所述字体模板上安装有模板框架；机器人主体框架安装有电磁铁，工作时吸附所述模板框架。本发明在彩钢板外立面进行喷涂，通过准备好的模板能够对图案和字体进行精细喷涂，对彩钢板这种表面进行图案或字体的喷涂作业，减少人员投入，减少高空作业。

公开(公告)号：CN116560229A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310433931.X

申请日：2023-04-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  宋健 ,  刘胜 ,  常佳程 ,  谭逸凡 ,  丁锐剑 ,  任元杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种船舶三自由度助航风帆的运动学正反解方法，考虑风力推进船舶在航行过程中由于船体姿态摇摆造成的风帆姿态偏移，分析了船体姿态偏移导致船舶助航风帆沿航向推力降低的不利影响。针对该不利影响，提出具有由内至外的方位、横摇、纵摇三自由度运动结构的助航风帆。通过所提出的三自由度助航风帆实现风帆的方位跟踪并隔离船体姿态偏移扰动。本发明设计了船舶三自由度助航风帆结构，并建立其运动学正反解模型，可实现风帆相对基坐标系的姿态稳定，保持风帆推力，从而优化船舶节能效果。

公开(公告)号：CN115880244A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211544356.2

申请日：2022-12-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  路紫葳 ,  王祉鸥 ,  任元杰 ,  谭逸凡 ,  常佳程

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种齿轮缺陷检测方法，实时采集流水线齿轮平面展开图输入至最优目标检测模型，输出检测缺陷类型及xy位置坐标信息，最优目标检测模型为从若干子代分别训练好的PPYOLOE检测模型中选择的最优模型；PPYOLOE检测模型包括输入层、CSPRepNesNet、CSPPAN、高效任务对齐检测头。本发明通过CSPRepNesNet模块，增强模型表征能力的同时提升了模型的推理速度，并且可以灵活地配置模型大小；通过高效任务对齐检测头，保证了齿轮缺陷检测速度精度双高的目的；通过PPYOLOE检测模型，使其能轻松适配更多硬件。

公开(公告)号：CN115034985A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210613693.6

申请日：2022-05-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  李承羽 ,  韩宇 ,  常佳程 ,  谭逸凡 ,  任元杰 ,  赵世泉 ,  张梓琪 ,  张仁冰 ,  任伟杰 ,  李冰

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了一种水下图像增强方法，包括对水下拍摄的原始图像进行反转处理，得到暗通道图像；根据暗通道图像计算全局背景光和水下环境光；计算得出水介质对光的透射率；根据全局背景光和水介质对光的透射率计算得到初步的去雾处理水下图像；利用多尺度的Retinex算法对初步的去雾处理水下图像进行图像增强处理；利用色彩恢复函数弥补图像失真现象；利用直方图截取平衡不同色彩通道的多尺度Retinex处理值在最终处理图像中的占比，获得二次处理水下图像；利用高斯滤波和引导滤波的双边滤波器对二次处理水下图像进行噪点处理，得到最终图像。本发明提升了带雾偏色低质量的水下拍摄原本图像的清晰度，并降低色彩偏差程度与噪点。