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公开(公告)号：CN117446048A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311513255.3
申请日：2023-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B62D57/032 , B62D57/02 , B60K1/00 , B60K8/00
Abstract: 本发明涉及一种具有高爆发跳跃能力的足式机器人单腿机构，包括大腿总成；小腿总成，小腿总成的第一端铰接在大腿总成的第二端；脚板，铰接在小腿总成的第二端；小腿驱动装置，包括设置在大腿总成上的小腿驱动器和由小腿驱动器的输出端驱动的行程放大装置，行程放大装置的输出端与小腿铰接且放大小腿驱动器输出端的位移行程；脚板驱动装置，包括设置在大腿总成上的电机、由电机的输出轴驱动的主动蓄能装置和脚板连杆组件，脚板连杆组件连接在主动蓄能装置的输出端及脚板之间，并且在小腿总成和大腿总成之间发生转动时，保持脚板与地面之间的转动夹角。机器人小腿总成和脚板均采取轻量化设计，使得机器人能够实现高重心布置，减少机器人小腿总成部分的惯量，能大大提高机器人的跳跃高度。
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公开(公告)号：CN117021062A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310933056.1
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 深圳职业技术学院
Abstract: 本发明涉及可重构的移动机器人及其方法，其中的一种可重构的移动机器人包括：头部总成，包括用于承载设备的第一驱动组件、第二驱动组件和连接在第一驱动组件后端和第二驱动组件前端之间的连杆关节组件，该连杆关节组件包括从动轮组件、连杆和多个转动模块，多个转动模块分别连接在第一驱动组件及从动轮组件之间、从动轮组件和连杆之间以及连杆和第二驱动组件之间；由头部总成引导的躯干总成，该躯干总成包括第二驱动组件和连接在该第二驱动组件前端的正交关节组件。本发明的可重构的蛇形移动机器人，实现工作空间中三维运动、平坦地形上高速直线移动及转向绕路，使机器人具有较强的跨越障碍物与沟槽地形等复杂地形环境的能力。
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公开(公告)号：CN119936714A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510022138.X
申请日：2025-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G01R31/392 , G01R31/385 , G01R31/387 , G01R31/378 , G01R31/367 , G06N3/0442 , G06N3/0499 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种用于锂离子电池不同快充工况下的健康状态估计方法，包括：获取不同快充工况下锂离子电池的全过程电压曲线，基于采样点对所述全过程电压曲线进行切片；对切片后的电压曲线片段进行样本熵计算，得到电压曲线片段的样本熵数据；获取锂离子电池的容量数据，对所述样本熵数据和所述容量数据进行相关系数计算，基于相关系数的值，选取相关性最高的样本熵数据；构建循环网络模型，将相关性最高的样本熵数据作为所述循环网络模型的输入数据，预测得到锂离子电池的健康状态。本发明利用不同快充工况下锂离子电池的历史信息，获得自适应的电池健康状态估计模型，减少了对新数据集的建模训练需求。
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公开(公告)号：CN118386232B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202410499700.3
申请日：2024-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于连续运动测量的工业机器人快速标定方法。其中的方法包括：基于工业机器人工作空间的备选位形池，选择获得最优的测量位形，以确定工业机器人运动所经过的路点；基于路点的分布，确定时间最优的光滑连续运动的规划轨迹；测量工业机器人的实际轨迹，将规划轨迹与实测轨迹对齐，以确定被选的测量位形的实际数据；构建工业机器人运动学模型，采用基于CMM策略的快速标定方法，对工业机器人进行标定。本发明既能够提升工业机器人的绝对定位精度，又能够减少工业机器人运动学标定的数据采集的时间，提高了实际生产线机器人的标定效率。
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公开(公告)号：CN119717517A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411839912.8
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及基于两步优化策略的移动机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：使用最大内切圆表示移动机器人碰撞范围，简化碰撞约束的建模，并使用样条线的控制点作为优化变量，同时控制点能够随环境自适应调整数量，经过优化得到的多项式曲线作为下一步优化的初始值；使用欧氏距离场精确描述移动机器人的底盘信息，并使用三次多项式曲线中相邻连接的路径点作为优化目标函数，通过算法实现求解机器人的优化位姿序列及路径曲线。本发明还涉及一种计算机装置包括存储器和处理器，该处理器在执行储存在存储器的指令时实施所述轨迹规划方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118194590B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202410416068.1
申请日：2024-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06N5/01 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明涉及基于集合相交的周期时变机械系统可达集估计方法及系统。其方法包括：建立周期时变系统状态空间模型，通过辨识将其周期矩阵表示成周期时变项相加形式；基于线性分段构造李雅普诺夫函数，获得可达集估计时变判据，构造多重仿射时变矩阵多项式；根据多重仿射性质确定可达集估计凸约束条件，并设计优化函数得到带约束的优化问题，以获得可达集边界；通过模拟退火迭代优化中的衰减参数，以获得最优衰减参数；在最优衰减参数周围选取多个衰减参数以获得不同边界，并通过取交集的方式生成可达集新边界，并定量计算可达集新边界的保守性减小程度。本发明可用于估计周期时变机械系统可达集、减小可达集估计保守性并定量化评估保守性减小程度。
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公开(公告)号：CN118209866A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410321069.8
申请日：2024-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G01R31/367 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/096 , G06N7/01 , B60L58/12 , G01R31/378 , G01R31/3842
Abstract: 本发明公开了具备快速迁移能力的锂电池荷电状态估计系统及方法，系统包括：数据测量模块、神经网络训练模块、网络更新模块和状态评估模块；数据采集模块用于采集锂电池的历史数据，历史数据包括：历史电压数据、历史电流数据、历史温度数据和历史荷电状态数据；神经网络训练模块用于构建初始状态评估网络，并基于历史数据对初始状态评估网络进行训练，得到状态评估网络；网络更新模块用于测量锂电池实时数据，并基于锂电池实时数据对状态评估网络的参数进行更新，得到更新后状态评估网络，锂电池实时数据包括：实时电压数据、实时电流数据和实时温度数据；状态评估模块用于基于更新后状态评估网络和锂电池实时数据进行状态评估，得到评估结果。
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公开(公告)号：CN116869484A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310914135.8
申请日：2023-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及用于医疗鼻夹的触觉传感器，包括磁场传感器和覆盖于磁场传感器上的变形硅胶层、磁粉硅胶层和保护硅胶层，变形硅胶层的相对两面分别与磁场传感器和磁粉硅胶层抵接，磁粉硅胶层背离变形硅胶层的一面与保护硅胶层抵接，磁粉硅胶层带有磁场。本发明可获得外界物品的接触位置和压力大小，给出佩戴牢固程度的量化指标，提高佩戴牢固性及降低对伤员造成损伤的几率。
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公开(公告)号：CN116810786A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310870670.8
申请日：2023-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于截断总体最小二乘正则化的机器人运动学标定方法，并联机器人设置有数据采集系统，包括移动平台、基座、支链和直线电机。其中的方法包括：获取并联机器人的运动学参数，输入到逆运动学参数误差模型，获得坐标系之间的转换误差，以及运动学参数误差之间的映射关系，获取数据采集系统的测量数据，以及坐标系之间的转换关系，使测量数据统一在基座坐标系下，通过截断总体最小二乘正则化方法辨识参数误差，进行截断因子的最优选择，获得最佳正则化参数，根据辨识出的参数误差进行补偿，以更新控制器运动学参数。本发明设计一套完整的面向大多数并联机器人的低成本、成熟标定方案，可提高并联机器人的运动学标定精度。
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公开(公告)号：CN111522305B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010295169.X
申请日：2020-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及面向3C装配的双模块协作机器人协调装配系统及规划方法。其中的系统包括支撑柜和双模块协作机器人。所述的双模块协作机器人包括下半部分的3‑PSS/S三自由度纯转动机构和上半部分的六自由度并联机构。其中的方法包括步骤：通过激光跟踪仪对所述的双模块协作机器人进行基坐标系标定，确定机器人的基坐标在统一世界坐标系下的位姿转换关系；基于各个阶段不同的协调运动要求和任务目标，分别规划所述两个阶段中的双模块协作机器人的运动轨迹；将上述两个阶段的机器人运动轨迹整合，将双模块协作机器人实施的装配时间与关节平均脉冲的关联作为多目标优化函数，利用QPSO算法对双模块协作机器人的运动轨迹进行优化，使机器人关节运动轨迹高阶连续。
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