公开(公告)号：CN117446048A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311513255.3

申请日：2023-11-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) ,  北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 楼云江 ,  于志远 ,  付强 ,  李科 ,  王涛 ,  余林繁

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/02 ,  B60K1/00 ,  B60K8/00

Abstract: 本发明涉及一种具有高爆发跳跃能力的足式机器人单腿机构，包括大腿总成；小腿总成，小腿总成的第一端铰接在大腿总成的第二端；脚板，铰接在小腿总成的第二端；小腿驱动装置，包括设置在大腿总成上的小腿驱动器和由小腿驱动器的输出端驱动的行程放大装置，行程放大装置的输出端与小腿铰接且放大小腿驱动器输出端的位移行程；脚板驱动装置，包括设置在大腿总成上的电机、由电机的输出轴驱动的主动蓄能装置和脚板连杆组件，脚板连杆组件连接在主动蓄能装置的输出端及脚板之间，并且在小腿总成和大腿总成之间发生转动时，保持脚板与地面之间的转动夹角。机器人小腿总成和脚板均采取轻量化设计，使得机器人能够实现高重心布置，减少机器人小腿总成部分的惯量，能大大提高机器人的跳跃高度。