公开(公告)号：CN117446048A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311513255.3

申请日：2023-11-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) ,  北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 楼云江 ,  于志远 ,  付强 ,  李科 ,  王涛 ,  余林繁

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/02 ,  B60K1/00 ,  B60K8/00

Abstract: 本发明涉及一种具有高爆发跳跃能力的足式机器人单腿机构，包括大腿总成；小腿总成，小腿总成的第一端铰接在大腿总成的第二端；脚板，铰接在小腿总成的第二端；小腿驱动装置，包括设置在大腿总成上的小腿驱动器和由小腿驱动器的输出端驱动的行程放大装置，行程放大装置的输出端与小腿铰接且放大小腿驱动器输出端的位移行程；脚板驱动装置，包括设置在大腿总成上的电机、由电机的输出轴驱动的主动蓄能装置和脚板连杆组件，脚板连杆组件连接在主动蓄能装置的输出端及脚板之间，并且在小腿总成和大腿总成之间发生转动时，保持脚板与地面之间的转动夹角。机器人小腿总成和脚板均采取轻量化设计，使得机器人能够实现高重心布置，减少机器人小腿总成部分的惯量，能大大提高机器人的跳跃高度。

公开(公告)号：CN119546136A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411573907.7

申请日：2024-11-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 陈怡沐 ,  宋清海 ,  荣洋 ,  王涛

IPC: H10K71/00 ,  H10K10/88 ,  H10K10/46

Abstract: 本发明公开了一种基于自组装单分子层的钙钛矿薄膜晶体管的制备方法，涉及钙钛矿的技术领域。本发明的制备方法包括以下步骤：(1)将溶于有机溶剂的小分子溶液旋涂在镀有二氧化硅的硅片上，于100‑120℃退火10‑15min，得到多层小分子薄膜，小分子溶液为Br‑2EPO或Br‑2EPT；(2)将有机溶剂旋涂在多层小分子薄膜上即可。本发明引入了两种自组装单层Br‑2EPO或Br‑2EPT，磷酸基团与栅极氧化物表面的羟基发生反应以实现更小的羟基密度排列。同时通过卤素键和路易斯酸碱相互作用使钙钛矿实现了更好的晶格排列，改善了栅极界面态并有效减少了钙钛矿薄膜晶体管的内部陷阱密度。

公开(公告)号：CN118158633A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410150958.2

申请日：2024-02-02

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 赵阳 ,  王涛 ,  马思垚 ,  刘劼 ,  赵檀芳

IPC: H04W4/38 ,  G06V10/82 ,  G06V20/70 ,  G01V3/12 ,  H04W84/18

Abstract: 本申请提供了一种植物地下生物量测量方法、装置、设备，若干无线传感器节点围绕植物周围均匀布置构成无线传感器节点网；基于所述无线传感器节点网发送、接收信号信息和带植物根系像素标注的图像信息训练构建神经网络模型；将待预测的无线传感器节点网发送、接收信号信息输入构建的所述神经网络模型，得到植物地下根系分割预测结果，进而对生物量进行估计。本申请设置的无线传感器获取信息、构建无线传感器收发信息的三维矩阵、利用训练的神经网络模型来传力无线传感器收发信息的三维矩阵进而进行植物地下生物信息的测量，减少了对人工操作的依赖，并且成本低廉可操作性高、准确度高。

公开(公告)号：CN117310698A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311307383.2

申请日：2023-10-10

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 赵阳 ,  王涛 ,  刘劼

IPC: G01S13/88 ,  G06F18/214 ,  G06F18/2451 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明提供了一种基于毫米波雷达的行人辨识及入侵检测方法，所述方法包括：获取训练雷达信号，其中，所述训练雷达信号为毫米波雷达信号；基于所述训练雷达信号构建神经网络训练模型；获取测试雷达信号，将所述测试雷达信号导入所述神经网络训练模型并进行迭代计算；根据计算结果，确认行人类型以及入侵者类型。本发明提出的方法，使用毫米波雷达能够有效对遮挡物后方的行人进行有效识别，同时可以对藏匿于遮挡物后方的入侵者进行检测。本发明还提出了一种基于毫米波雷达的行人辨识及入侵检测系统以及一种电子设备。

公开(公告)号：CN119717517A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411839912.8

申请日：2024-12-13

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 楼云江 ,  王涛 ,  张近民

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及基于两步优化策略的移动机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：使用最大内切圆表示移动机器人碰撞范围，简化碰撞约束的建模，并使用样条线的控制点作为优化变量，同时控制点能够随环境自适应调整数量，经过优化得到的多项式曲线作为下一步优化的初始值；使用欧氏距离场精确描述移动机器人的底盘信息，并使用三次多项式曲线中相邻连接的路径点作为优化目标函数，通过算法实现求解机器人的优化位姿序列及路径曲线。本发明还涉及一种计算机装置包括存储器和处理器，该处理器在执行储存在存储器的指令时实施所述轨迹规划方法。

公开(公告)号：CN116661177A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310634410.0

申请日：2023-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 徐科 ,  王涛

IPC: G02F1/01 ,  G02B6/12 ,  G02B6/14

Abstract: 本发明提供了一种低功耗超紧凑的片上反射式光学移相器，包括输入波导、输出波导、两个反射式模式变换器和多模直波导，所述多模直波导连接在两个所述反射式模式变换器之间，所述多模直波导之内设置有热光移相器。本发明还提供了一种低功耗超紧凑的片上反射式光学移相器的设计方法。本发明的有益效果是：可以有效减少功耗，提高器件的集成度，实现了对片上光波导模式相位的有效调控。