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公开(公告)号：CN118386232A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410499700.3
申请日：2024-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于连续运动测量的工业机器人快速标定方法。其中的方法包括：基于工业机器人工作空间的备选位形池，选择获得最优的测量位形，以确定工业机器人运动所经过的路点；基于路点的分布，确定时间最优的光滑连续运动的规划轨迹；测量工业机器人的实际轨迹，将规划轨迹与实测轨迹对齐，以确定被选的测量位形的实际数据；构建工业机器人运动学模型，采用基于CMM策略的快速标定方法，对工业机器人进行标定。本发明既能够提升工业机器人的绝对定位精度，又能够减少工业机器人运动学标定的数据采集的时间，提高了实际生产线机器人的标定效率。
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公开(公告)号：CN117484479B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311819112.5
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及绳索牵引并联机器人技术领域，特别是涉及一种工作空间灵活的绳索牵引并联机器人及控制方法，包括底板、绳索和供绳索缠绕的圆柱，底板上设有多个基座，基座围绕在底板上侧形成工作空间，基座的顶部设有导向轮，基座的底部一侧均设有驱动装置，底板上还设有控制装置，工作空间中设有单个圆柱或由多个圆柱构成的网格曲面，网格曲面将障碍物包裹从工作空间中隔离，绳索的一端与驱动装置连接，绳索的另一端绕过导向轮直接或绕过圆柱或网格曲面延伸并与末端执行器连接。本发明解决了现有绳索牵引并联机器人在含多个障碍物的复杂环境中应用受限的问题，使绳索牵引并联机器人可适用于更多含多个障碍物的复杂环境。
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公开(公告)号：CN117484479A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311819112.5
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及绳索牵引并联机器人技术领域，特别是涉及一种工作空间灵活的绳索牵引并联机器人及控制方法，包括底板、绳索和供绳索缠绕的圆柱，底板上设有多个基座，基座围绕在底板上侧形成工作空间，基座的顶部设有导向轮，基座的底部一侧均设有驱动装置，底板上还设有控制装置，工作空间中设有单个圆柱或由多个圆柱构成的网格曲面，网格曲面将障碍物包裹从工作空间中隔离，绳索的一端与驱动装置连接，绳索的另一端绕过导向轮直接或绕过圆柱或网格曲面延伸并与末端执行器连接。本发明解决了现有绳索牵引并联机器人在含多个障碍物的复杂环境中应用受限的问题，使绳索牵引并联机器人可适用于更多含多个障碍物的复杂环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118386232B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202410499700.3
申请日：2024-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于连续运动测量的工业机器人快速标定方法。其中的方法包括：基于工业机器人工作空间的备选位形池，选择获得最优的测量位形，以确定工业机器人运动所经过的路点；基于路点的分布，确定时间最优的光滑连续运动的规划轨迹；测量工业机器人的实际轨迹，将规划轨迹与实测轨迹对齐，以确定被选的测量位形的实际数据；构建工业机器人运动学模型，采用基于CMM策略的快速标定方法，对工业机器人进行标定。本发明既能够提升工业机器人的绝对定位精度，又能够减少工业机器人运动学标定的数据采集的时间，提高了实际生产线机器人的标定效率。
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公开(公告)号：CN117189498A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311318941.5
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种低空约束风力发电系统，属于风力发电技术领域。低空约束风力发电系统包括发电平台，发电平台的上方至少设置有2个浮力件，浮力件与发电平台通过连接绳连接，发电平台的下方至少设置有3根牵引绳，牵引绳与驱动设备连接；发电平台上设置有监测设备，监测设备与位于地面的控制设备电连，控制设备与驱动设备电连，监测设备包括用于监测发电平台位置和姿态的姿态传感器和风速风向传感器，驱动设备上设置有监测牵引绳长度的拉绳传感器，拉绳传感器、驱动设备均与控制设备电连。本发明采用上述低空约束风力发电系统，能够解决发电设备不稳定，不易控制的问题。
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公开(公告)号：CN116810786A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310870670.8
申请日：2023-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于截断总体最小二乘正则化的机器人运动学标定方法，并联机器人设置有数据采集系统，包括移动平台、基座、支链和直线电机。其中的方法包括：获取并联机器人的运动学参数，输入到逆运动学参数误差模型，获得坐标系之间的转换误差，以及运动学参数误差之间的映射关系，获取数据采集系统的测量数据，以及坐标系之间的转换关系，使测量数据统一在基座坐标系下，通过截断总体最小二乘正则化方法辨识参数误差，进行截断因子的最优选择，获得最佳正则化参数，根据辨识出的参数误差进行补偿，以更新控制器运动学参数。本发明设计一套完整的面向大多数并联机器人的低成本、成熟标定方案，可提高并联机器人的运动学标定精度。
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公开(公告)号：CN116540553B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310814855.7
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，具体公开了一种基于强化学习的移动机器人安全运动方法，包括以下技术方案：S1、设定运动方程和非线性仿射系统；S2、开发一种基于控制屏障函数CBF的保护屏障，提出包含基于CBF保护屏障的多智能体强化学习算法，以实现移动机器人AMR基于强化学习的安全运动。本发明采用上述的一种基于强化学习的移动机器人安全运动方法，可以保障移动机器人在工作过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN116540553A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310814855.7
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，具体公开了一种基于强化学习的移动机器人安全运动方法，包括以下技术方案：S1、设定运动方程和非线性仿射系统；S2、开发一种基于控制屏障函数CBF的保护屏障，提出包含基于CBF保护屏障的多智能体强化学习算法，以实现移动机器人AMR基于强化学习的安全运动。本发明采用上述的一种基于强化学习的移动机器人安全运动方法，可以保障移动机器人在工作过程中的安全性。
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