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公开(公告)号：CN115580189A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211393025.3
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有扰动抑制的高速龙门双驱同步控制方法及系统，属于自动控制理论与电机控制领域，为了解决负载失衡且运动频繁情况下H型双电机驱动龙门平台存在同步控制动态性能差的问题。本发明方法建立单台永磁同步电机在d‑p轴坐标下的数学模型；在传统的电流、转速、位置三闭环电机控制结构上，设计位置‑速度交叉耦合控制器；基于负载运动模型得到两侧滑轨摩擦力和由于负载运动导致的两电机电磁转矩差值；然后设计双电机交叉前馈补偿控制器，形成基于负载变化补偿的交叉耦合控制策略。本发明应用于H型龙门双驱运动平台同步控制，对负载失衡、冲击振动等扰动具有较强的抑制作用，可实现H型龙门双驱运动平台在高速运动状态下同步误差的快速补偿。
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公开(公告)号：CN115556111A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211319418.X
申请日：2022-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于变惯性参数建模的飞行机械臂耦合扰动控制方法，属于空中作业无人系统控制技术领域。本发明针对现有旋翼飞行机械臂抗扰动控制中的反馈补偿存在延时，影响系统稳定性的问题。包括：建立动态变化质心在机体坐标系下的表达式和动态变化惯量在机体坐标系下的表达式；利用多刚体质点系的动量与动量矩定理对旋翼飞行机械臂系统进行动力学建模，得到系统动力学模型；基于质心变化与惯量变化对系统动力学模型进行处理，建立质心变化和惯量变化对旋翼飞行机械臂系统的耦合扰动的映射关系，得到基于变惯性参数的耦合扰动模型；将耦合扰动模型计算获得的耦合扰动估计值作为前馈补偿量输入位置环和姿态环实现耦合扰动控制。本发明可以抑制耦合扰动。
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公开(公告)号：CN115544898A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211398653.0
申请日：2022-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度强化学习的多智能体攻防决策方法，涉及人工智能、机器学习领域。本发明解决了多智能体深度确定性策略梯度方法，无法应用于智能体可坠毁的场景下的问题。本发明该攻防决策方法包括如下过程：S1、根据场景构建攻防环境；S2、将N个智能体与攻防环境进行交互，交互过程中每个智能体最大化自身奖励，构建适用于深度神经网络的数据集知识库；所述数据集知识库内所有样本的数据维度相同；S3、从数据集知识库中随机抽取一批样本，利用同批样本同时对每个智能体的深度神经网络进行训练，获得训练后的智能体；S4、在当前攻防环境和预设攻防轮次下，使训练后的各智能体进行攻防决策。主要用于复杂场景下的多对多智能体的攻防决策。
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公开(公告)号：CN114637211A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210335411.0
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于直接自适应律的固定时间反步控制方法，涉及非线性系统的控制技术领域。本发明是为了解决传统的自适应反步控制方法不仅不适用非参数话不确定性系统，而且还会导致系统收敛速度慢的问题。本发明所述的一种基于直接自适应律的固定时间反步控制方法，首先建立二维非线性系统的状态空间模型，所述二维非线性系统中具有两个状态变量、一个控制输入信号以及一个给定的目标信号，然后利用自适应律的反步控制器调整控制输入信号，最后将调整后的控制输入信号输入至二维非线性系统中，使二维非线性系统的输出信号在固定时间内能够跟踪给定目标信号，实现对二维非线性系统的反步控制。
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公开(公告)号：CN113341733B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110733058.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 直线电机系统故障与未知扰动补偿方法，属于精密运动平台鲁棒容错控制领域，本发明是为了解决现有直线电机容错控制方法，未考虑控制系统未知外部扰动，导致直线电机运动控制系统运动精度低的问题。建立直线电机运动学模型，得到考虑未知外部扰动和执行器故障的直线电机运动学模型，根据考虑未知外部扰动和执行器故障的直线电机运动学模型，建立直线电机跟踪误差动态系统；针对直线电机跟踪误差动态系统和设定的直线电机系统故障和未知外部扰动表达式，构建迭代学习观测器；设计观测器增益，得到迭代学习观测器中的系统故障信号和未知外部扰动的估计值；基于系统故障信号和未知外部扰动的估计值，设计鲁棒容错控制器。它用于设计鲁棒容错控制器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113850791A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111144411.4
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于两阶段MobileNet的卫浴陶瓷缺陷检测方法，涉及及工业自动化、人工智能及机器视觉领域。本发明是为了解决现有的卫浴陶瓷缺陷检测方法无法在满足检测准确率需求的同时满足检测速度需求的问题。本发明包括：将待检测的卫浴陶瓷图像输入到训练好的缺陷定位网络中获取待检测的卫浴陶瓷热图，并利用待检测的卫浴陶瓷热图提取待检测的缺陷定位结果；所述缺陷定位网络包括：缺陷定位网络的前级特征提取网络、多层卷积网络；所述缺陷定位网络的前级特征提取网络采用MobileNetV3的骨干网络；将获得的待检测的缺陷定位结果输入到训练好的缺陷分类网络中获得缺陷检测结果。本发明用于检测卫浴陶瓷是否有缺陷。
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公开(公告)号：CN113384714A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110652057.X
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了SUMF2基因在制备预防过敏性哮喘发作及降低气道高反应的药物中的应用，属于生物医学技术领域。本发明通过生物信息学技术和动物实验验证SUMF1/2‑糖胺聚糖代谢途径异常使上皮细胞产生类似免疫记忆现象，当再次接触过敏原时可促进TH2反应。本发明在诱发哮喘前20天，利用腺相关病毒载体过表达小鼠气道上皮细胞来源的SUMF2基因，与对照组相比，可明显改善哮喘小鼠肺部气道炎症反应。因此过表达SUMF2可作为预防过敏性哮喘及降低气道高反应的基因治疗靶点。因此利用腺相关病毒过表达SUMF2用于过敏性哮喘的预防领域，具有广阔应用价值和市场前景。
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公开(公告)号：CN113341733A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110733058.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 直线电机系统故障与未知扰动补偿方法，属于精密运动平台鲁棒容错控制领域，本发明是为了解决现有直线电机容错控制方法，未考虑控制系统未知外部扰动，导致直线电机运动控制系统运动精度低的问题。建立直线电机运动学模型，得到考虑未知外部扰动和执行器故障的直线电机运动学模型，根据考虑未知外部扰动和执行器故障的直线电机运动学模型，建立直线电机跟踪误差动态系统；针对直线电机跟踪误差动态系统和设定的直线电机系统故障和未知外部扰动表达式，构建迭代学习观测器；设计观测器增益，得到迭代学习观测器中的系统故障信号和未知外部扰动的估计值；基于系统故障信号和未知外部扰动的估计值，设计鲁棒容错控制器。它用于设计鲁棒容错控制器。
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公开(公告)号：CN109035340B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201810940041.7
申请日：2018-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种自动显微注射系统中不同微量吸液管尖端的自动定位方法及装置，属于自动显微注射系统领域，本发明为了解决现有的针尖定位方法由于难以将注射针与背景相分离，从而导致无法准确地定位吸持针针尖位置的缺点，而提出一种自动显微注射系统中不同微量吸液管尖端的自动定位方法，包括：对采集到的原始图像进行预处理；将滤波后的图像与降噪图像做像素值差；确定预定个数的最大连通区域；做连通区域的外接矩形，确定外接矩形与图像边界的两个交点的平均位置作为针尖的根位置；计算外轮廓中所有点与所述根位置的距离，及与根位置所连线段与图像横轴的夹角；做距离曲线，根据曲线确定针尖尖端位置。本发明适用于生物的自动显微注射。
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公开(公告)号：CN111687821B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010589808.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种转动式并联型飞行机械臂系统及期望转角解算方法，属于机器人空中操作手领域。本发明为解决现有串联型飞行机械臂载荷能力低，精度较低并且运行速度较慢的问题。系统包括：四旋翼飞行器、并联机械臂机构、集控模块和执行机构，所述四旋翼飞行器下表面中心位置安装集控模块；并联机械臂机构的首端连接四旋翼飞行器，末端与执行机构可拆卸连接；所述并联机械臂机构具有六自由度可转动结构，可带动执行机构以期望的位姿到达任务点。本发明可实现复杂作业的空中操作。
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