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公开(公告)号：CN115877841A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211540669.0
申请日：2022-12-02
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种无人矿车的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：建立无人矿车的轨迹跟踪误差模型，对该模型进行离散化处理，通过设置航向角预瞄距离来对抗执行器延迟，确定预瞄后的航向角误差，以构建目标状态变量，并采用TS模糊模型确定增益系数，根据横向误差和道路曲率确定增益后的Q权重矩阵和R权重矩阵，实现实时变换矩阵，根据Q权重矩阵、R权重矩阵以及离散化的状态空间模型确定最优反馈控制序列，根据最优反馈控制序列和目标状态变量确定目标控制量，根据目标控制量对无人矿车进行控制。通过上述方式，使得无人矿车在轨迹跟踪时提前给出控制量，提升了无人驾驶矿车轨迹跟踪控制的精确性。
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公开(公告)号：CN115048708A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210953396.6
申请日：2022-08-10
Applicant: 中国长江三峡集团有限公司 , 同济大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/23 , G06F30/28 , G06F111/08 , G06F113/06 , G06F113/08 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种海上风机单桩基础的易损性评估方法及装置，该方法包括：采集海上风电场位置数据和风浪特征数据，根据海上风电场位置数据和风浪特征数据模拟风浪时间历程；基于风浪时间历程确定风浪动力荷载；获取多个岩土强度参数的单桩基础侧向土抗力数据，并将风浪动力荷载输入三维有限元模型，将多个岩土强度参数的单桩基础侧向土抗力数据作为三维有限元模型的边界条件，生成单桩基础动力响应结果；给定单桩基础极限状态，基于单桩基础动力响应结果与单桩基础极限状态确定单桩基础的易损性。本方法实现了对海上风机单桩基础的易损性的准确分析。
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公开(公告)号：CN113012822A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110307807.X
申请日：2021-03-23
Applicant: 同济大学
IPC: G16H80/00 , G06F16/332 , G06F16/35 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于生成式对话技术的医疗问答系统，用于针对患者输入的问题文本生成相应的回复文本，其特征在于，包括：科室分类模块利用预先训练好的科室分类模型对问题文本进行分类得到科室编码向量；科室编号生成模块将科室编码向量根据预定的字典文件转化与科室相对应的第一编号向量，将问题文本根据字典文件转化为第二编号向量，将第一编号向量与第二编号向量进行拼接得到拼接编号向量；以及回复文本生成模块将拼接编号向量输入预先训练好的生成式对话模型中，生成回复文本。本发明的基于生成式对话技术的医疗问答系统可以在无庞大检索数据库支撑下，实时自动生成与患者问题对应的问题，既缓解了医疗资源的紧张，又能快速解决患者的问题。
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公开(公告)号：CN110702205A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911041976.2
申请日：2019-10-30
Applicant: 同济大学
IPC: G01H5/00
Abstract: 本发明涉及一种用于原位连续测试软土波速的弯曲元系统，包括钻杆和探头，探头连接于钻杆的一端，系统还包括信号发生器、信号采集装置和上位机，探头包括发射端传感器和接收端传感器，探头底部设有环钢刀，发射端传感器和接收端传感器均为弯曲元传感器，并分别连接至信号发生器和信号采集装置，信号发生器和信号采集装置均连接至上位机；信号发生器生成波形信号，由发射端传感器发送，接收端传感器将采集到的波形通过信号采集装置解析后，由上位机计算得到波速。与现有技术相比，本发明采用了一种结构更为合理的探头，可以安全可靠的贯入土体深部，实现对深部土体的测试。
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公开(公告)号：CN109556945A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811290348.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种弯曲元波速自动测试系统，包括：试验系统，用于装夹土样并对土样进行试验；发射端传感器和接收端传感器，均为弯曲元传感器，分别与土样两端连接；信号发生器，输出端与发射端传感器连接；数据采集模块，输入端与接收端传感器连接；上位机，分别与信号发生器的输入端、数据采集模块和输出端和试验系统的输出端连接，用于接收传感器采集的数据和土样变形数据，并计算得到波速。与现有技术相比，本发明通过计算机软件和测试硬件的结合，实现了自动计算波速的功能，大大提高了弯曲元波速测试的效率，降低了人工劳动的强度，且可以提高测试的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107123140A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710171053.3
申请日：2017-03-21
Applicant: 国网湖北省电力公司检修公司 , 同济大学 , 上海慕荣电气有限公司 , 国家电网公司
IPC: G06T7/521
Abstract: 本发明公开了一种基于点云数据对变电站均压环进行建模的方法，均压环包括至少两个圆环，其包括步骤：(1)采用多次扫描的方式采集变电站均压环的点云数据；(2)将多次扫描获得的变电站均压环的点云数据进行拼接；(3)对点云数据进行消噪处理；(4)对消噪后的点云数据进行抽稀；(5)根据点云数据的曲率信息和结构特征将均压环的点云数据分割为圆环点云数据和连接件点云数据；(6)基于分割后的圆环点云数据建立至少两个圆环的模型，基于分割后的连接件点云数据建立连接件模型；(7)将各圆环与连接件拼接在一起得到完整的均压环模型。本发明方法可准确高效地对变电站均压环进行建模，为变电站三维可视化、智能化监管提供良好的基础。
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公开(公告)号：CN103663686A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310559689.7
申请日：2013-11-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种水解酸化－催化铁/厌氧－好氧生物除磷耦合工艺，所述工艺通过水解酸化－催化铁/厌氧－好氧生物除磷耦合装置实现，所述装置由水解酸化池、厌氧池及其中的催化铁填料、好氧池和沉淀池依次连接组成，具体为：污水先通过水解酸化池，控制水力停留时间为2-6小时；水解酸化反应后的出水进入厌氧池，厌氧池内的污泥由好氧池回流而至，回流液带来的溶解氧，破坏了聚磷菌的厌氧释磷环境，催化铁能有效去除溶解氧，同时形成亚铁离子；厌氧池的出水经过好氧池，亚铁离子被氧化成为三价铁离子，与磷酸根离子结合，形成沉淀，达到除磷效果；好氧池出水经过沉淀池的沉淀，出水排放，部分污泥回流至厌氧池。本发明在很大程度弥补了目前生物除磷工艺的局限，应用前景好。
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公开(公告)号：CN119575399A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411387599.9
申请日：2024-10-05
Applicant: 同济大学
IPC: G01S17/88 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/26 , G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达点云数据的路沿特征提取与状态切换方法，获取激光雷达采集到的目标点云数据；对点云区域进行划分地面点云与非地面点云；多维度空间特征融合的路沿特征点提取；建立波束模型，基于道路分割线的道路特征点分类；迭代拟合去除数据噪点，并采用限幅滤波和卡尔曼滤波平滑路沿特征点的拟合；路沿状态监测，有路沿与无路沿状态的平稳切换策略，通过对连续多帧检测结果的分析，识别并平滑处理状态切换过程。本发明的优点是实现了路沿检测的高精度与稳定性，提升了检测的高效性与智能性。
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公开(公告)号：CN119373537A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411608081.3
申请日：2024-11-12
Applicant: 中铁十五局集团有限公司 , 同济大学
IPC: E21D19/06
Abstract: 本发明公开了一种隧道施工的防崩塌支护装置，横梁杆设立有两块，两块横梁杆底部侧壁四角均固定连接有一根支撑柱，支撑柱底部设立有放置底座，放置底座为梯形结构，放置底座远离支撑柱的一侧侧壁固定连接有防滑减震橡胶垫，支撑柱与放置底座相对的侧壁内螺纹穿插连接有调节螺柱，本发明具有以下优点：在地面不平整时，根据倾斜的方向转动对应的转动盘，通过螺纹连接的原理驱动支撑柱进行升降活动，从而将整个设备调整至水平状态，这样能够保证对隧道顶部的有效支撑，避免因为倾斜而导致受力不均影响支护的效果，且通过转动调节螺柱即可实现调整，不需要对设备进行切割或者焊接延长，大大调高设备应用的灵活性以及缩短搭建所需的时间。
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公开(公告)号：CN119295560A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411387405.5
申请日：2024-10-01
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开适用于无人道路清洁车辆的基于鱼眼相机与激光雷达的融合方法，包括：激光雷达和鱼眼相机的联合校准，激光雷达点云投射到鱼眼相机图像平面，并筛选出属于“人”和“消防栓”检测框内的点云，根据清洁人员特定的服饰进行基于像素的追踪，并得到其三维坐标。本发明的优点是克服了单一传感器在感知范围和精度方面的局限性，提高了感知系统的整体准确性。
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