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公开(公告)号：CN114179605B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111636988.7
申请日：2021-12-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种电机冗余的多功能集成式车轮模块，包括：车轮；轮毂电机与车轮相连接；制动器总成轴向固定在车轮内；制动阀体与制动器总成相连接；制动泵与制动阀体相连接，制动泵与制动油箱集成；转向节与轮毂电机的输出轴相连接；转向电机；制动电机；集成传动系统与转向电机的输出轴和制动电机的输出轴相连接，集成传动系统包括转向输出端和制动输出端；转向电机的输出轴可选择的与转向输出端和/或制动输出端相连接，制动电机的输出轴可选择的与转向输出端和/或制动输出端相连接，转向输出端与转向节的一端相连接，制动输出端与制动泵相连接。本发明还公开了一种电机冗余的多功能集成式车轮模块的控制方法，使制动电
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公开(公告)号：CN113815722B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202111330752.0
申请日：2021-11-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明适用于汽车转向控制领域，提供了一种双电机转向机构及其冗余控制方法，所述双电机转向机构包括：壳体、连接件和驱动件，两个所述连接件分别设置在壳体的两端，且连接件远离壳体的一端设置有连接部与上横臂连接，连接部与上横臂之间安装有跳动件，以使上横臂在连接部具有相对于连接件的几何中心轴的垂直、平行和/或相交方向的跳动自由度；所述壳体内转动安装有具有输入端和输出端的传动件，输入端传动连接两个驱动件，输出端延伸出壳体并与上转向节臂一端连接，上转向节臂的另一端连接车轮内侧；有益效果是双驱动件形成备份，提供稳定性和安全性，转向时连接部提供的一定跳动自由度使车轮行驶更加稳定。
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公开(公告)号：CN114484144A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210149218.8
申请日：2022-02-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于管道探测技术领域，尤其涉及一种基于超声波原理的地下管道探测小车及其控制方法，包括：管道测量系统；管道中心定位系统，管道测量系统安装在管道中心定位系统上；管道探测小车行驶系统，管道中心定位系统安装在管道探测小车行驶系统上；管道探测小车行驶系统还安装有管道探照系统和管道除垢系统。本发明包括基于声波回声测距原理以及声波反射折射原理开发的管道测量系统、基于声波回声测距原理开发的管道中心定位系统、管道探测小车行驶系统，能够实现管道探伤以及精准定位，便于管道的定期预防维护。同时，增设基于超声波除垢原理开发的管道除垢系统，管道探照系统，实现地下管道探测小车的多功能性。
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公开(公告)号：CN113997780A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111496053.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自冗余集成车轮模块的线控底盘及其控制方法，涉及线控底盘控制领域，所述的线控底盘包括：车架；自冗余集成车轮模块，多个所述自冗余集成车轮模块分别安装在车架的两侧，用于安装轮胎；以及控制模块和功能模块，所述功能模块用于监测车辆状态参数，用于实现监测信号与控制器的数据交互以及电能供给，所述控制模块用于自冗余集成车轮模块的运行与冗余控制以及基于执行器饱和、工作可靠性和能耗最优三方面的底盘协调控制；本发明通过线控转向子系统和线控制动子系统的相互驱动备份，保证了自冗余集成车轮模块的工作可靠性，通过将多个所述自冗余集成车轮模块中的部分机构设置在车架上，减少了车辆的簧下质量。
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公开(公告)号：CN118582483A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410742977.4
申请日：2024-06-11
Applicant: 吉林大学
IPC: F16D55/22 , F16D65/092 , F16D65/16 , F16D121/20
Abstract: 本申请提供一种电子机械制动器，属于车辆制动设备技术领域，包括电机壳体、电机转子、制动盘和卡钳缸体，所述电机转子转动连接在电机壳体中；所述电机壳体内部前端设有电机抱闸，所述电机转子的转轴前端贯穿电机抱闸连接有摩擦盘，所述电机抱闸包括底座和闸片，所述底座与摩擦盘相对的表面上设有与闸片相匹配的凹槽，闸片滑动连接在凹槽中，闸片与底座之间连接有弹簧；所述底座中设有若干电磁线圈；所述卡钳缸体连接在电机壳体末端，所述卡钳缸体上滑动连接有卡钳衬块，所述电机转子连接有制动机构用于推动卡钳衬块靠近制动盘；以及其控制方法，本装置在实现制动后能更牢靠的确保电机处于静止状态，提高安全系数，且结构精简。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118205342A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410635246.X
申请日：2024-05-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种智能列车车队及车辆加入智能车队方法，属于智能交通控制领域，至少包括结构相同的第一智能车辆和第二智能车辆，所述第一智能车辆和第二智能车辆前端和后端分别设置有结构相同的连接筒总成和结构相同的牵引轴总成，所述第一智能车辆通过牵引轴总成与第二智能车辆的连接筒总成可拆卸连接。本发明提供一种智能列车车队及车辆加入智能车队方法，通过卡接轴锥部外顶部引导牵引轴进入连接筒，并通过锁紧指与定位板的配合，实现任意智能车辆在行驶过程中接合与脱离，车辆加入智能车队方法可以减小车与车之间的相互作用力，在队列行驶过程中挂钩总成受载小，车与车之间可以无运动干涉，增加车队各个车辆的稳定性，灵活性高。
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公开(公告)号：CN117485324A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311763952.4
申请日：2023-12-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/02 , B60W50/00 , B60W40/10 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112
Abstract: 本发明公开一种四轮分布式驱动电动车辆轮胎力矢量控制方法，包括根据实际车速和车轮转角利用线性二自由度汽车模型计算出理想横摆角速度和质心侧偏角，通过与传感器测量的实际横摆角速度和实际质心侧偏角误差用最优控制法计算出所需要的附加横摆力矩、根据电机转矩和车轮转速利用PID控制算法，求出汽车的需求纵向力，根据汽车纵向力、侧向加速度、纵向加速度、前轮转角和横摆角速度，利用扩展卡尔曼滤波算法，求出汽车需求轮胎侧向力等，本发明通过附加横摆力矩的方式实现跟踪汽车期望横摆力矩和质心侧偏角，减小转向电机的负载，提升整车运动时的稳定性和经济性。
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公开(公告)号：CN116101369A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211651853.2
申请日：2022-12-22
Abstract: 本发明公开了一种用于重载车辆的可独立转向车桥，包括：桥壳；液压油箱，其固定设置在桥壳内；第一电机泵，其进油口与液压油箱连通；两个液压马达，其动力输出端分别与桥壳两侧车轮的转向节的上端连接，用于驱动转向节转动；其中，液压马达包括第一油路和第二油路；通过第一油路或第二油路进油时，液压马达的转动方向不同；第二电机泵，其进油口与液压油箱连通；两个油气弹簧，其与两个下横臂一一对应设置；油气弹簧的一端与下横臂转动连接，另一端与桥壳转动连接；其中，油气弹簧的油孔选择性的与第二电机泵的出油口连通；两个制动器，其与桥壳两侧车轮一一对应设置；制动器的油孔选择性的与第二电机泵的出油口连通。
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公开(公告)号：CN114919396A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210591384.3
申请日：2022-05-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种集成单级减速器的轮毂电机，属于电动轮技术领域，包括轮轴、转向节、上转向节臂、下转向节臂、电机模块、制动模块和行星齿轮模块。本发明提供了一种集成度更高的轮毂电机结构，行星齿轮模块和制动模块安装在电机模块中定子或转子形成的空腔内，节省了轴向空间的占用；电机模块只承受来自车轮转矩作用，不受来自车轮的其他复杂力作用；减速模块中只有行星架受到来自车轮的各个复杂力作用，其他元件均只受到来自车轮的转矩作用，这极大的优化了轮毂电机内部的受力问题，保证了汽车的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN114179605A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111636988.7
申请日：2021-12-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种电机冗余的多功能集成式车轮模块，包括：车轮；轮毂电机与车轮相连接；制动器总成轴向固定在车轮内；制动阀体与制动器总成相连接；制动泵与制动阀体相连接，制动泵与制动油箱集成；转向节与轮毂电机的输出轴相连接；转向电机；制动电机；集成传动系统与转向电机的输出轴和制动电机的输出轴相连接，集成传动系统包括转向输出端和制动输出端；转向电机的输出轴可选择的与转向输出端和/或制动输出端相连接，制动电机的输出轴可选择的与转向输出端和/或制动输出端相连接，转向输出端与转向节的一端相连接，制动输出端与制动泵相连接。本发明还公开了一种电机冗余的多功能集成式车轮模块的控制方法，使制动电机和转向电机互为冗余。
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