公开(公告)号：CN117485324A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311763952.4

申请日：2023-12-21

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  武伟东 ,  李英壮 ,  樊佳鹏 ,  李星辰

IPC: B60W30/02 ,  B60W50/00 ,  B60W40/10 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  B60W40/112

Abstract: 本发明公开一种四轮分布式驱动电动车辆轮胎力矢量控制方法，包括根据实际车速和车轮转角利用线性二自由度汽车模型计算出理想横摆角速度和质心侧偏角，通过与传感器测量的实际横摆角速度和实际质心侧偏角误差用最优控制法计算出所需要的附加横摆力矩、根据电机转矩和车轮转速利用PID控制算法，求出汽车的需求纵向力，根据汽车纵向力、侧向加速度、纵向加速度、前轮转角和横摆角速度，利用扩展卡尔曼滤波算法，求出汽车需求轮胎侧向力等，本发明通过附加横摆力矩的方式实现跟踪汽车期望横摆力矩和质心侧偏角，减小转向电机的负载，提升整车运动时的稳定性和经济性。

公开(公告)号：CN118094764A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410211114.4

申请日：2024-02-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  武伟东 ,  李星辰 ,  樊佳鹏

IPC: G06F30/15 ,  B60L15/32 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开一种双电机耦合驱动三自由度传动方案拓扑综合设计方法，包括定义变连接结构，并定义以自由度为基本单元的自由度图论模型、在进行双电机驱动传动系统设计时，相邻挡位同步器不能同时结合，以图论模型分析时，两个相邻路径叠加后，即两个相邻挡位之间不能形成运动干涉、根据传动方案的以自由度为基本单元的图论模型中，进行三自由度双电机耦合驱动路径分析，并设定驱动模式和根据选定的匹配车型，设定输出和输入轴的布置形式，并根据布置形式，确定齿轮轴的构型，然后进行同步器的布置，确定出双电机耦合驱动的布置方案，本发明运用拓扑综合设计方法设计新构型的方法，简洁，清晰，逻辑性与扩展性强，具有很大的工程实践性。

公开(公告)号：CN119058708A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411324233.7

申请日：2024-09-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  李星辰 ,  樊佳鹏 ,  武伟东 ,  谢文周 ,  刘嘉鑫

IPC: B60W40/06 ,  B60W40/10 ,  B60W40/12

Abstract: 本发明适用于汽车驾驶技术领域，提供了一种考虑垂向载荷变化的路面不平度识别方法，包括以下步骤：根据簧上加速度信号，利用簧上加速度与路面激励之间的传递函数，估计出最初的路面不平度；根据汽车行驶加速度及车辆的结构参数，估计汽车的垂向载荷；根据汽车的垂直载荷变化，实时改变路面估计器中的簧上质量参数，构建出准确度更高的路面估计器。该方法通过实时改变路面估计器中的簧上质量参数来提高路面估计器的估计精度，在路面不平度识别过程中考虑垂向载荷的变化，实时改变路面识别系统中的簧上质量，减少因为变速等原因引起的载荷变化带来的影响，使估计过程更接近与真实的汽车行驶，提高路面不平度的识别精度。

公开(公告)号：CN118024807A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410211256.0

申请日：2024-02-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  武伟东 ,  李星辰 ,  樊佳鹏

IPC: B60G17/0165 ,  B60G17/018

Abstract: 本发明公开一种基于模糊理论的主动悬架控制策略，包括基于白噪声法建立路面激励模型，建立体现路面不平度的路面时域响应模型、建立整车七个自由度的悬架模型、根据PID控制器，运用模糊理论，建立主动悬架模糊控制‑PID控制器以及建立主动悬架系统的作动器模型，该种基于模糊理论的主动悬架控制策略，为控制策略提供准确的模型执行器。能够进行离线的仿真，避免了实车实验的其他人为因素的影响。

公开(公告)号：CN119106568A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411324334.4

申请日：2024-09-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  李星辰 ,  樊佳鹏 ,  武伟东 ,  谢文周 ,  刘嘉鑫

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F17/13 ,  G06F17/10 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明适用于汽车驾驶技术领域，提供了一种基于基线校正的路面不平度联合估计方法，包括以下具体步骤：根据簧下加速度信号，利用簧下加速度与路面激励之间的传递函数，估计出最初的路面不平度；根据最小二乘算法，计算出最初的路面不平度中的趋势项，并去除该趋势项，初步校正基线；根据EEMD算法，再次对路面不平度进行趋势项的提取并校正基线，得到最终估计的路面不平度。该方法采取最小二乘法结合EEMD的方法进行路面不平度的基线校正，两种方法的结合使用能够在信号处理和模型预测方面提供更高的性能和准确性。

公开(公告)号：CN117657172A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311704682.X

申请日：2023-12-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  武伟东 ,  李英壮 ,  樊佳鹏 ,  李星辰

IPC: B60W40/10 ,  B60W40/064

Abstract: 本发明公开一种路面附着系数和轮胎力联合估算方法，包括根据电机转矩和车轮转速，利用PDI控制算法估算汽车纵向力、根据汽车纵向力、侧向加速度、纵向加速度、前轮转角和横摆角速度，利用扩展卡尔曼滤波算法，估计轮胎侧向力、根据汽车的纵向加速度和侧向加速度，估算出汽车轮胎的垂直载荷、根据垂直载荷、轮胎滑移率、侧偏角、轮胎的纵向和侧向刚度、车轮转速、前轮转角、横摆角速度以及汽车纵向和侧向加速度，估计归一化的轮胎的纵向力和侧向力以及路面附着系数等，本发明通过汽车动力学参数以及轮胎参数，实现路面，轮胎力等参数的联合估计。提升估计效果的准确性。