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公开(公告)号：CN117485324A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311763952.4
申请日：2023-12-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/02 , B60W50/00 , B60W40/10 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112
Abstract: 本发明公开一种四轮分布式驱动电动车辆轮胎力矢量控制方法，包括根据实际车速和车轮转角利用线性二自由度汽车模型计算出理想横摆角速度和质心侧偏角，通过与传感器测量的实际横摆角速度和实际质心侧偏角误差用最优控制法计算出所需要的附加横摆力矩、根据电机转矩和车轮转速利用PID控制算法，求出汽车的需求纵向力，根据汽车纵向力、侧向加速度、纵向加速度、前轮转角和横摆角速度，利用扩展卡尔曼滤波算法，求出汽车需求轮胎侧向力等，本发明通过附加横摆力矩的方式实现跟踪汽车期望横摆力矩和质心侧偏角，减小转向电机的负载，提升整车运动时的稳定性和经济性。
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公开(公告)号：CN115973263A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211666889.8
申请日：2022-12-20
Abstract: 本发明涉及一种冗余式双电机转向机构及其控制方法，属于电动汽车线控转向技术领域，一种冗余式双电机转向机构用于将轮端总成的转向节与上悬架臂连接，所述冗余式双电机转向机构包括：下壳体、上壳体、第一转向电机、第二转向电机、齿轮输出轴总成和行星齿轮减速器，所述行星齿轮减速器安装在所述上壳体与下壳体之间并与第一电机和第二电机相连，所述行星齿轮减速器与齿轮输出轴总成相配合。本发明的冗余式双电机转向机构布置在转向节上节臂的下方，能够降低整车重心，且合理利用空间；冗余式双电机转向机构的设计，在一个转向电机故障情况下，另一个转向电机能够接管转向任务，能够极大地提高汽车在行驶过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN116534026A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310520251.1
申请日：2023-05-10
IPC: B60W40/064
Abstract: 本发明公开了一种基于扭矩转移的四轮独立驱动汽车路面附着系数估算方法，包括如下步骤：步骤一、采集车辆的任意一个车轮的角速度、纵向加速度和侧向加速度；步骤二、获得对应车轮的轮胎纵向力、垂直载荷和滑移率；步骤三、在不同的路面附着系数下，获得轮胎纵向力对垂直载荷的增益、滑移率和路面附着系数之间的关系曲线；步骤四、制作MAP图；步骤五、对低滑移率范围建立滑移率有效标志位；步骤六、若对应车轮的滑移率为无效标志位时，则通过PID控制器对车辆前后轴转矩进行调节，使得对应车轮的滑移率满足有效标志位后，通过当前计算得到的轮胎纵向力对垂直载荷的增益与滑移率查取MAP图识别当前路面附着率。本发明具有提高效率和精确度的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115742714A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211471178.5
申请日：2022-11-23
Abstract: 本发明涉及一种互冗余双电机驱动桥及其控制方法，属于电动汽车技术领域，互冗余双电机驱动桥包括驱动桥壳总成；减速器总成，安装在驱动桥壳总成上；轮端半轴，安装在减速器总成两端，轮端半轴一端与减速器总成通过花键相连，另一端贯穿驱动桥壳总成并延伸至外部；轮端总成，安装在轮端半轴伸出驱动桥壳总成的一端；制动器总成，安装在轮端总成上。本发明采用双电机的设计方案，能够独立且精确的控制每个驱动轮的转速和转矩，可以避免不必要的动力损失，提高能量的利用效率，能够实现电子差速的性能，提高整车的操纵稳定性和行驶安全性。且在有一个电机不能工作的情况下，实现互相冗余的功能，由另一个电机独立驱动两侧车轮。
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公开(公告)号：CN117246343A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311221799.2
申请日：2023-09-21
Abstract: 本发明属于新能源汽车的电动轮驱动车辆转矩分配技术领域，具体为一种基于L‑CPSO算法的电动轮驱动车辆转矩分配控制方法，其包括以下方法步骤：首先根据油门踏板开度获得期望转矩，根据纵向车速和车轮转角利用线性二自由度计算出期望横摆角速度，通过滑模控制计算出附加横摆力矩；根据期望转矩与附加横摆力矩通过模糊控制判断车辆运动模式；其次分别计算出纵向动力性权重系数、横摆动力性权重系数、轮毂电机转矩突变权重系数、轮毂电机效率优化权重系数和四个轮胎附着利用率权重系数；提高电动轮驱动车辆的续航里程和轮毂电机工作效率的同时增强了车辆的稳定性，所设计的算法提高算法迭代速度和避免了局部最优解，提高了轮毂电机寿命和响应时间。
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公开(公告)号：CN116691371A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310515370.8
申请日：2023-05-09
IPC: B60L15/38
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动车辆动力系统能耗优化方法，包括：步骤一、获得车辆的期望横摆角速度和车辆的期望车速；步骤二、根据车辆的期望横摆角速度获得期望附加横摆力矩，根据车辆的期望车速获得车辆纵向需求力；步骤三、根据期望附加横摆力矩和车辆纵向需求力通过模糊控制获得电机损耗目标函数的权重系数、轮胎利用率的权重系数、纵向需求力权重系数和期望附加横摆力矩权重系数；步骤四、建立效率‑附着‑动力优化函数，并以二次规划优化算法对效率‑附着‑动力优化函数求解获得四个车轮的纵向期望力；步骤五、根据四个车轮的纵向期望力获得能耗优化后的四个轮毂电机的期望转矩。本发明具有降低能耗、提高能量利用率的特点。
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公开(公告)号：CN115973263B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202211666889.8
申请日：2022-12-20
Abstract: 本发明涉及一种冗余式双电机转向机构及其控制方法，属于电动汽车线控转向技术领域，一种冗余式双电机转向机构用于将轮端总成的转向节与上悬架臂连接，所述冗余式双电机转向机构包括：下壳体、上壳体、第一转向电机、第二转向电机、齿轮输出轴总成和行星齿轮减速器，所述行星齿轮减速器安装在所述上壳体与下壳体之间并与第一电机和第二电机相连，所述行星齿轮减速器与齿轮输出轴总成相配合。本发明的冗余式双电机转向机构布置在转向节上节臂的下方，能够降低整车重心，且合理利用空间；冗余式双电机转向机构的设计，在一个转向电机故障情况下，另一个转向电机能够接管转向任务，能够极大地提高汽车在行驶过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN117657172A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311704682.X
申请日：2023-12-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/10 , B60W40/064
Abstract: 本发明公开一种路面附着系数和轮胎力联合估算方法，包括根据电机转矩和车轮转速，利用PDI控制算法估算汽车纵向力、根据汽车纵向力、侧向加速度、纵向加速度、前轮转角和横摆角速度，利用扩展卡尔曼滤波算法，估计轮胎侧向力、根据汽车的纵向加速度和侧向加速度，估算出汽车轮胎的垂直载荷、根据垂直载荷、轮胎滑移率、侧偏角、轮胎的纵向和侧向刚度、车轮转速、前轮转角、横摆角速度以及汽车纵向和侧向加速度，估计归一化的轮胎的纵向力和侧向力以及路面附着系数等，本发明通过汽车动力学参数以及轮胎参数，实现路面，轮胎力等参数的联合估计。提升估计效果的准确性。
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